一种自动驾驶车辆的转角中点获取方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种自动驾驶车辆的转角中点获取方法及装置，其中，方法包括：控制自动驾驶车辆的轮胎端转角转至右转机械角度最大值；控制自动驾驶车辆的轮胎端转角转至左转机械角度最大值；将右转机械角度最大值和左转机械角度最大值之间的夹角通过角平分线分为相同的两个等分角度；控制自动驾驶车辆的轮胎端转角转至角平分线的方向，并将当前的轮胎端转角位置作为自动驾驶车辆的转角中点。上述方法无需安装昂贵测试仪器，适用于任意车型，并且无需在特殊测试场地上进行，对测试人员几乎没有技能要求，测试方案十分简单、易于实现，既能准确获取车辆转角中点，也能满足自动驾驶车辆量产车型的下线检测要求，有利于大范围推广使用。用。用。

【技术实现步骤摘要】
一种自动驾驶车辆的转角中点获取方法及装置


[0001]本专利技术涉及汽车控制
，尤其涉及一种自动驾驶车辆的转角中点获取方法及装置。

技术介绍

[0002]随着自动驾驶车辆的广泛应用，对于自动驾驶车辆的研发制造力度逐渐加大，在自动驾驶汽车研发制造过程中，需对车辆转向轮的定位参数进行调校，其中就包括对车辆转向角度中点进行确定，在行业内，也可称之为对前束角度进行调校，当前束角度满足行业标准时，则此时的转向角度为车辆转角中点。转向轮遇到外力作用发生偏转后能否立即自动回到直线行驶的位置，或在没有对车辆进行转向控制时，车辆能否沿直线行驶等，均与车辆转角中点是否对应左右转向的中心位置有关。
[0003]现有技术中，对于车辆转角中点的确定常采取以下方法：使用四轮定位仪器，检测车辆的前束角度，不断的调校转向横拉杆的长度，直至四轮定位仪器上检测的车辆前束角度满足企业标准，定义此时的转向角度为车辆转角中点。但上述方法存在以下缺陷：1、现阶段自动驾驶车辆的底盘尺寸没有统一的约束，多为异性结构，使用四轮定位仪难以适配所有自动驾驶车型的底盘结构特性；2、定制化的四轮定位仪价格昂贵，并且要对场地做一定的改动，人力和物力成本不低。

技术实现思路

[0004]基于上述现有技术的缺陷，本专利技术实施例提供了一种自动驾驶车辆的转角中点获取方法及装置，以一种易操作、低成本的方式完成车辆转角中点的确定。
[0005]第一方面，本专利技术实施例提供了一种自动驾驶车辆的转角中点获取方法，包括：
[0006]控制自动驾驶车辆的轮胎端转角转至右转机械角度最大值；
[0007]控制自动驾驶车辆的轮胎端转角转至左转机械角度最大值；
[0008]将右转机械角度最大值和左转机械角度最大值之间的夹角通过角平分线分为相同的两个等分角度；
[0009]控制自动驾驶车辆的轮胎端转角转至角平分线的方向，并将当前的轮胎端转角位置作为自动驾驶车辆的转角中点。
[0010]第二方面，本专利技术实施例提供了一种自动驾驶车辆的转角中点获取装置，包括：
[0011]右转最大控制模块，用于控制自动驾驶车辆的轮胎端转角转至右转机械角度最大值；
[0012]左转最大控制模块，用于控制自动驾驶车辆的轮胎端转角转至左转机械角度最大值；
[0013]夹角平分模块，用于将右转机械角度最大值和左转机械角度最大值之间的夹角通过角平分线分为相同的两个等分角度；
[0014]转角中点获取模块，用于控制自动驾驶车辆的轮胎端转角转至角平分线的方向，
并将当前的轮胎端转角位置作为自动驾驶车辆的转角中点。
[0015]本专利技术中，控制车辆的轮胎端转角转至右转机械角度最大值或左转机械角度最大值，记录此时车辆轮胎端的转向角度；随后控制车辆轮胎端向相反方向转向至机械角度最大值；将上述两转向机械角度最大值进行等分，控制车辆按照角平分线的方向转向，当车辆达到角平分线的位置时，此时车辆轮胎端转角的位置即为车辆转角中点。上述方法无需安装昂贵测试仪器，适用于任意车型，并且无需在特殊测试场地上进行，对测试人员几乎没有技能要求，测试方案十分简单、易于实现，既能准确获取车辆转角中点，也能满足自动驾驶车辆量产车型的下线检测要求，有利于大范围推广使用。
附图说明
[0016]图1为本专利技术实施例提供的一种自动驾驶车辆的转角中点获取方法的流程图；
[0017]图2为本专利技术实施例提供的一种自动驾驶车辆的转角中点获取方法的示意图；
[0018]图3为本专利技术实施例提供的另一种自动驾驶车辆的转角中点获取方法的流程图；
[0019]图4为本专利技术实施例提供的又一种自动驾驶车辆的转角中点获取方法的流程图；
[0020]图5为本专利技术实施例提供的另一种自动驾驶车辆的转角中点获取方法的示意图；
[0021]图6为本专利技术实施例提供的一种自动驾驶车辆的转角中点获取装置的结构示意图。
具体实施方式
[0022]下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本专利技术，而非对本专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本专利技术相关的部分而非全部结构。
[0023]图1为本专利技术实施例提供的一种自动驾驶车辆的转角中点获取方法的流程图，该方法可用于确定自动驾驶车辆的转角中点，如图1所示，该方法包括：
[0024]S110、控制自动驾驶车辆的轮胎端转角转至右转机械角度最大值。
[0025]自动驾驶车辆没有驾驶员操控，其包括转向、驱动和制动在内的所有控制指令均由车载控制器发出，各相应控制部件收到控制指令后执行该控制指令。为表述方便，以下也可称自动驾驶车辆为车辆，本专利技术实施例中的车辆，均指自动驾驶车辆。
[0026]本专利技术实施例中的技术方案，在对车辆转向中点进行调校时，通过简单的车辆转向试验来确定车辆转角中点。可设置外部电脑控制端，将电脑控制端与自动驾驶车辆连接，并实现实时通讯，电脑控制端向车辆发送转向指令。
[0027]具体地，电脑控制端可向右转最大控制模块发送右转向指令，右转最大控制模块接收该指令后，控制车辆的轮胎端转角转至右转机械角度最大值，其中，右转机械角度最大值为车辆轮胎端向右转向时能够达到的最大角度。可以理解的是，此处只需控制车辆的轮胎端转角向左或右任意方向转向，并不是限定车辆需先向右转向。
[0028]其中，可选的，右转机械角度最大值的确定方式，本实施例中不做限制，例如：可在车辆轮胎端设置传感器，在转向试验中，控制车辆右转，当车辆右转至最大角度时，传感器检测此时车辆轮胎端的具体角度，将此角度定义为右转机械角度最大值；或者，在转向试验中，当车辆右转至最大角度后，工作人员测量此时车辆轮胎端转角的转向角度，将此角度定
义为右转机械角度最大值。
[0029]S120、控制自动驾驶车辆的轮胎端转角转至左转机械角度最大值。
[0030]进行一步，电脑控制端可向左转最大控制模块发送左转向指令，左转最大控制模块接收该左转指令后，控制自动驾驶车辆的轮胎端转角转至左转机械角度最大值，也就是控制车辆的轮胎端向与S110中相反的方向转向。若S110中控制车辆的轮胎端转角转至左转机械角度最大值，则此时控制车辆的轮胎端转角转至右转机械角度最大值。
[0031]其中，左转机械角度最大值的设置方式，本实施例中不做限制，可参考上述内容，任何能够确定车辆左转机械角度最大值和右转机械角度最大值的方法，均在本专利技术实施例保护的技术方案范围内。
[0032]S130、将右转机械角度最大值和左转机械角度最大值之间的夹角通过角平分线分为相同的两个等分角度。
[0033]可以理解，上述过程中，车辆右转机械角度最大值和左转机械角度最大值之间的夹角即为车辆轮胎端的最大转向角度，将此车辆轮胎端的最大转向角度两等分，其角平分线的方向即为车辆转向角度的中线方向。
[0034]具体地，由夹角平分模块将车辆轮胎端的最大转向角度两等分本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶车辆的转角中点获取方法，其特征在于，包括：控制自动驾驶车辆的轮胎端转角转至右转机械角度最大值；控制所述自动驾驶车辆的轮胎端转角转至左转机械角度最大值；将所述右转机械角度最大值和所述左转机械角度最大值之间的夹角通过角平分线分为相同的两个等分角度；控制所述自动驾驶车辆的轮胎端转角转至所述角平分线的方向，并将当前的轮胎端转角位置作为所述自动驾驶车辆的转角中点。2.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆的转角中点获取方法，其特征在于，控制所述自动驾驶车辆的轮胎端转角转至所述角平分线的方向，包括：控制所述自动驾驶车辆的轮胎端转角由左转机械角度最大值向右转动等分角度。3.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆的转角中点获取方法，其特征在于，控制所述自动驾驶车辆的轮胎端转角转至所述角平分线的方向，包括：控制所述自动驾驶车辆的轮胎端转角由右转机械角度最大值向左转动等分角度。4.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆的转角中点获取方法，其特征在于，控制自动驾驶车辆的轮胎端转角转至右转机械角度最大值，包括：向车载线控转向系统发送右转极大值指令，以使所述自动驾驶车辆的轮胎端转角转至右转机械角度最大值；右转极大值大于所述右转机械角度最大值；控制所述自动驾驶车辆的轮胎端转角转至左转机械角度最大值，包括：向车载线控转向系统发送左转极大值指令，以使所述自动驾驶车辆的轮胎端转角转至左转机械角度最大值；右转极大值大于所述右转机械角度最大值。5.根据权利要求4所述的自动驾驶车辆的转角中点获取方法，其特征在于，电脑控制端通过无线通讯设备向所述车载线控转向系统发送右转极大值指令和所述左转极大值指令。6.根据权利要求4...

【专利技术属性】
技术研发人员：张凯，潘辉，陈军，李飞，
申请(专利权)人：上海易咖智车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：