车辆路径跟踪控制方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本申请提供一种车辆路径跟踪控制方法、装置、设备及存储介质，属于自动驾驶技术领域。该方法包括：得到配置参数；根据配置参数进行采样处理，得到采样数据；确定控制量‑时间关系[u,t]图；实时获取车辆在第一时刻的第一行驶信息和参考路径信息；初始化节点矩阵；更新节点矩阵；确定车辆的投影点为初始参考位姿；确定多个参考位姿；基于控制量迭代约束和状态转移方程，利用动态规划技术更新待解矩阵中每个节点的代价，得到目标控制序列；将目标控制序列中的第二个期望控制量转换为控制指令下发至车辆，以使车辆跟踪上参考路径信息。本申请能在降低技术实现成本的同时，提高路径跟踪控制的精度。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及车辆控制，尤其涉及自动驾驶，具体涉及一种车辆路径跟踪控制方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

1、随着自动驾驶技术的高速发展，路径跟踪控制作为其核心模块，对最终的智能驾驶体验至关重要，因此路径跟踪控制也逐渐成为业内的研究热点。路径跟踪控制主要是通过跟踪上层规划好的参考路径，实现车辆的自主导航。控制的核心要求是高精确性与连续性，即在车辆物理约束的范围内，精确跟随上层规划的路径执行，且控制连续舒适。

2、目前，现有技术中，出于对技术实现成本的考虑，路径跟踪控制常用的技术为纯跟踪控制（pure pursuit,简称pp）。pp控制使用车辆的几何模型，对参考路径要求较低，在低速工况下表现出优异的性能。

3、然而，专利技术人发现，现有技术至少存在以下技术问题：在高速及大曲率路径等工况下存在控制精度较差的问题。

技术实现思路

1、本申请提供一种车辆路径跟踪控制方法、装置、设备及存储介质，能在降低技术实现成本的同时，提高路径跟踪控制的精度。

2、第一方面，本申请提供一种车辆路本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种车辆路径跟踪控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述配置参数包括预测时域、时间间隔、控制量间隔、最大控制量、最小控制量和最大控制速率；

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述配置参数包括控制量间隔；

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述配置参数还包括时间间隔，所述第一行驶信息包括所述车辆在第一时刻的速度、加速度、定位信息和车辆轴距，所述预设运动模型包括纵向模型和横向模型；

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述横向模型为运动学横向模型或动力学横向模型。

6.根...

【技术特征摘要】

1.一种车辆路径跟踪控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述配置参数包括预测时域、时间间隔、控制量间隔、最大控制量、最小控制量和最大控制速率；

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述配置参数包括控制量间隔；

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述配置参数还包括时间间隔，所述第一行驶信息包括所述车辆在第一时刻的速度、加速度、定位信息和车辆轴距，所述预设运动模型包括纵向模型和横向模型；

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述横向模型为运动学横向模型或动力学横向模型。

【专利技术属性】
技术研发人员：李兴佳，陈鑫，涂市委，李飞，
申请(专利权)人：上海易咖智车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：