车辆的控制方法、车辆及可读存储介质技术

本发明专利技术公开一种车辆的控制方法、车辆及可读存储介质，所述车辆包括线控转向系统，所述线控转向系统包括方向盘、车轮、用于控制所述方向盘转动的转向力感模拟控制器以及用于控制所述车轮转动的转向助力控制器，所述控制方法包括：判断所述车辆是否处于偏离车道状态；当所述车辆处于所述偏离车道状态时，获取目标转向量；所述转向力感模拟控制器和所述转向助力控制器中的一者根据所述目标转向量控制所述车轮和所述方向盘中的一者转动，并生成随动转向量，所述转向力感模拟控制器和所述转向助力控制器中的另一者根据所述随动转向量控制所述车轮和所述方向盘中的另一者转动。该实施例可以解决线控转向系统与车道保持控制系统之间如何交互的问题。之间如何交互的问题。之间如何交互的问题。

【技术实现步骤摘要】
车辆的控制方法、车辆及可读存储介质


[0001]本专利技术涉及交通设备
，尤其涉及一种车辆的控制方法、车辆及可读存储介质。

技术介绍

[0002]随着车辆行业的不断发展，线控转向系统得到了越来越多的关注，线控转向系统因其具有布置空间灵活、机械结构简单、传动比可任意调节等优点，将会成为未来底盘技术发展的重要研究方向。
[0003]然而，由于线控转向系统与传统的转向系统存在较大的结构区别，因此线控转向系统与车辆的其他系统之间的交互仍然属于空白领域，其中就包括线控转向系统与车道保持控制系统之间如何交互。故，线控转向系统的量产仍然面临较大的困难。

技术实现思路

[0004]本专利技术公开一种车辆的控制方法、车辆及可读存储介质，以解决车辆的线控转向系统与车道保持控制系统之间如何交互的问题。
[0005]为了解决上述问题，本专利技术采用下述技术方案：
[0006]第一方面，本专利技术公开一种车辆的控制方法，所述车辆包括线控转向系统，所述线控转向系统包括方向盘、车轮、用于控制所述方向盘转动的转向力感模拟控制器以及用于控制所述车轮转动的转向助力控制器，所述控制方法包括：
[0007]判断所述车辆是否处于偏离车道状态；
[0008]当所述车辆处于所述偏离车道状态时，获取目标转向量；
[0009]所述转向力感模拟控制器和所述转向助力控制器中的一者根据所述目标转向量控制所述车轮和所述方向盘中的一者转动，并生成随动转向量，所述转向力感模拟控制器和所述转向助力控制器中的另一者根据所述随动转向量控制所述车轮和所述方向盘中的另一者转动。
[0010]第二方面，本专利技术公开一种车辆，包括：
[0011]车辆状态判断模块，用于判断所述车辆是否处于偏离车道状态；
[0012]转向量获取模块，用于在所述车辆处于所述偏离车道状态时，获取目标转向量；
[0013]线控转向系统，所述线控转向系统包括方向盘、车轮、用于控制所述方向盘转动的转向力感模拟控制器和用于控制所述车轮转动的转向助力控制器，所述转向力感模拟控制器和所述转向助力控制器中的一者用于根据所述目标转向量控制所述车轮和所述方向盘中的一者转动，并生成随动转向量，所述转向力感模拟控制器和所述转向助力控制器中的另一者用于根据所述随动转向量控制所述车轮和所述方向盘中的另一者转动。
[0014]第三方面，本专利技术公开一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如第一方面所述的控制方法的步骤。
[0015]本专利技术采用的技术方案能够达到以下有益效果：
[0016]本专利技术公开的控制方法中，当车辆处于偏离车道状态时，转向力感模拟控制器和转向助力控制器中的一者可以控制方向盘和车轮中的一者转动，并生成随动转向量，而转向力感模拟控制器和转向助力控制器中的另一者可以根据该随动转向量控制方向盘和车轮中的另一者转动，从而使车辆保持在目标车道。由此可见，该控制方法针对线控转向系统实现了车道保持功能，从而解决线控转向系统与车道保持控制系统之间如何交互的问题，因此该控制方法可以降低车辆的线控转向系统的量产难度。
附图说明
[0017]此处所说明的附图用来提供对本专利技术的进一步理解，构成本专利技术的一部分，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中：
[0018]图1为本专利技术实施例公开的车辆的部分结构的示意图；
[0019]图2为本专利技术实施例公开的控制方法的流程示意图；
[0020]图3为本专利技术另一实施例公开的控制方法的流程示意图。
[0021]附图标记说明：
[0022]110
‑
方向盘、120
‑
管柱、130
‑
车轮、140
‑
轮轴、150
‑
转向执行机构、160
‑
转向力感模拟控制器、170
‑
转向助力控制器、180
‑
车道保持控制器、190
‑
控制器局域网络总线、210
‑
第一角度传感器、220
‑
第二角度传感器。
具体实施方式
[0023]为使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术具体实施例及相应的附图对本专利技术技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0024]以下结合附图，详细说明本专利技术各个实施例公开的技术方案。
[0025]如图1和图2所示，本专利技术实施例公开一种车辆的控制方法，这里所述的车辆可以包括线控转向系统，线控转向系统包括方向盘110、车轮130、用于控制方向盘110转动的转向力感模拟控制器160以及用于控制车轮130转动的转向助力(Electric Power Steering，EPS)控制器。此外，车辆还包括车道保持(Lane Keeping Assist，LKA)控制系统，车道保持控制系统包括车道保持控制器180。
[0026]本专利技术实施例公开的控制方法包括：
[0027]S100、判断车辆是否处于偏离车道状态。
[0028]这里所述的偏离车道状态指的是车辆偏离当前所处的车道，该状态下，车辆的中心线与车道的中心线错位，且两者之间具有一定距离。可选地，可以通过车辆所设置的摄像装置拍摄车辆和路面的图像，进而获取车辆当前与车道的位置关系，从而判断车辆是否处于偏离车道状态。可选地，当车辆与车道之间的距离小于临界值时，即表示车辆处于偏离车道状态，这里的临界值可以灵活选择，本专利技术实施例对此不作限制。
[0029]S200、当车辆处于偏离车道状态时，获取目标转向量。
[0030]当车辆处于偏离车道状态时，可以控制车辆的车轮130转向，从而使得车辆重新回到沿目标车道行驶的状态。这里的目标转向量可以通过多种方式获取，例如根据预先存储
的车辆偏离车道的距离与目标转向量的对应关系表获取对应的目标转向量，也可以对摄像装置所拍摄的图像中的各种位置参数进行测算，从而精确地得到目标转向量。相对而言，后一种实施方式可以获得更精确的目标转向量，从而使得车辆更准确且更快速地回到正常行驶状态。
[0031]S300、转向力感模拟控制器160和转向助力控制器170中的一者根据目标转向量控制车轮130和方向盘110中的一者转动，并生成随动转向量，转向力感模拟控制器160和转向助力控制器170中的另一者根据随动转向量控制车轮130和方向盘110中的另一者转动。
[0032]一种实施例中，获取到上述目标转向量后，转向力感模拟控制器160根据目标转向量控制方向盘110转动，从而为驾驶员提供路感，转向力感模拟控制器160生成随动转向量，并将该随动转向量发送给转向助力控制器170，转向助力控制器本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆的控制方法，其特征在于，所述车辆包括线控转向系统，所述线控转向系统包括方向盘、车轮、用于控制所述方向盘转动的转向力感模拟控制器以及用于控制所述车轮转动的转向助力控制器，所述控制方法包括：判断所述车辆是否处于偏离车道状态；当所述车辆处于所述偏离车道状态时，获取目标转向量；所述转向力感模拟控制器和所述转向助力控制器中的一者根据所述目标转向量控制所述车轮和所述方向盘中的一者转动，并生成随动转向量，所述转向力感模拟控制器和所述转向助力控制器中的另一者根据所述随动转向量控制所述车轮和所述方向盘中的另一者转动。2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述车辆还包括车道保持控制系统，所述车道保持控制系统包括车道保持控制器；所述获取目标转向量具体包括：获取所述车辆的车道偏离量；所述车道保持控制器根据所述车道偏离量得到所述目标转向量。3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，判断所述车辆是否处于偏离车道状态的步骤之前还包括：获取车道保持控制指令；响应于所述车道保持控制指令，判断所述车辆的状态参数是否满足车道保持条件；判断所述车辆是否处于偏离车道状态的步骤具体为：当所述状态参数满足所述车道保持条件时，判断所述车辆是否处于偏离车道状态。4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，还包括：获取所述方向盘的第一实时转向量和所述车轮的第二实时转向量；当所述第一实时转向量与所述第二实时转向量之间的差值大于预设值时，控制所述方向盘或所述车轮转动，直至所述第一实时转向量与所述第二实时转向量之间的差值小于或等于所述预设值。...

【专利技术属性】
技术研发人员：董智星，庄英武，刘忠侦，左琨，张飞翔，
申请(专利权)人：恒大恒驰新能源汽车研究院上海有限公司，
类型：发明
国别省市：