车辆的控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供能够在弯道行驶时降低目标轨迹与实际的行驶轨迹的偏差并降低转向的振动的车辆的控制装置。控制装置在车辆通过目标轨迹的曲率的拐点前，将第一基准点设定在比目标轨迹上的拐点更靠跟前的位置，基于以通过车辆的当前位置与第一基准点的方式设定的圆弧的曲率设定目标转向角，在车辆通过目标轨迹的曲率的拐点后，在车速、加减速度或转向角中的至少一者利用同一行驶条件进行比较的情况下，以使作为从车辆的当前位置到设定在目标轨迹上的第二基准点的距离的第二距离大于作为从车辆通过拐点前的车辆的当前位置到第一基准点的距离的第一距离的方式设定第二基准点，基于以通过车辆的当前位置与第二基准点的方式设定的圆弧的曲率设定目标转向角。定的圆弧的曲率设定目标转向角。定的圆弧的曲率设定目标转向角。

【技术实现步骤摘要】
车辆的控制装置


[0001]本专利技术涉及一种车辆的控制装置。

技术介绍

[0002]近年来，正在推进关于无论驾驶员的驾驶操作如何都使车辆自动地行驶的自动驾驶的技术的实用化。在自动驾驶中，进行使车辆沿着目标轨迹行驶的控制。作为与这样的自动驾驶相关的技术，在例如专利文献1中公开了如下技术：在车辆的目标轨迹上设定相对于车辆的当前位置的基准点，基于具有沿着车辆的行进方向的切线且通过基准点与当前位置的圆弧来控制车辆的转向。
[0003]在专利文献1所记载的控制装置中，在本车辆的当前位置从目标轨迹偏离的情况下，设定假设了本车辆从与本车辆接近的目标轨迹上的位置起在目标轨迹上行驶了预定时间的基准点。另外，在专利文献1所记载的控制装置中，在本车辆的当前位置没有从目标轨迹偏离的情况下，通过设定在目标轨迹上的某三点的圆弧的曲率越大则基准点被设定得越近，圆弧的曲率越接近零则基准点被设定得越远。
[0004]现有技术文献
[0005]专利文献
[0006]专利文献1：国际公开第2017/208786号
专利技术内容
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆的控制装置，其特征在于，所述车辆的控制装置具备一个或多个处理器、以及以能够通信的方式与所述一个或多个处理器连接的一个或多个存储器，所述处理器执行如下处理，所述处理包括在所述车辆通过目标轨迹的曲率的拐点前，将第一基准点设定在比所述目标轨迹上的所述拐点更靠跟前的位置，并且基于以通过所述车辆的当前位置与所述第一基准点的方式设定的圆弧的曲率来设定目标转向角，在所述车辆通过所述目标轨迹的曲率的拐点后，在车速、加减速度或转向角中的至少一者利用同一行驶条件进行比较的情况下，以使作为从所述车辆的当前位置到设定在所述目标轨迹上的第二基准点为止的距离的第二距离大于作为从所述车辆通过所述拐点前的所述车辆的当前位置到所述第一基准点为止的距离的第一距离的方式设定所述第二基准点，并且基于以通过所述车辆的当前位置与所述第二基准点的方式设定的圆弧的曲率来设定目标转向角，基于所述目标转向角来控制转向角。2.根据权利要求1所述的车辆的控制装置，其特征在于，所述处理器在假想...

【专利技术属性】
技术研发人员：竹林洋亮，米田毅，
申请(专利权)人：株式会社斯巴鲁，
类型：发明
国别省市：