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本发明提供能够在弯道行驶时降低目标轨迹与实际的行驶轨迹的偏差并降低转向的振动的车辆的控制装置。控制装置在车辆通过目标轨迹的曲率的拐点前，将第一基准点设定在比目标轨迹上的拐点更靠跟前的位置，基于以通过车辆的当前位置与第一基准点的方式设定的圆弧...
该专利属于株式会社斯巴鲁所有，仅供学习研究参考，未经过株式会社斯巴鲁授权不得商用。

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