户外机器人快换工具库制造技术

本发明专利技术提供了一种户外机器人快换工具库，包括末端固定快换座、工具固定快换座、移动基座和固定基座，所述末端固定快换座上设有用于与工具固定快换座快换时对接的导向锥和磁性元件；所述工具固定快换座上端设有可与磁性元件吸合的铁金属元件，外侧设有可使该工具固定快换座与末端固定快换座对接固定的卡扣机构；工具固定快换座设置在移动基座上，移动基座上设有可与工具固定快换座快换时对接的导向销，并通过至少二空间支撑部件或/和柔性支座与固定基座形成柔性连接。本发明专利技术具有较好的柔性，可承受较大的外力冲击，可提供空间上的多维度的容错能力，有效保证了机器人在户外作业或是良环境作业时快换时的可靠性及定位精度。良环境作业时快换时的可靠性及定位精度。良环境作业时快换时的可靠性及定位精度。

【技术实现步骤摘要】
户外机器人快换工具库


[0001]本专利技术涉及机器人
，特别涉及一种用于户外的机器人快换自动工具库。

技术介绍

[0002]自动化工具库在传统的机加工行业已得到广泛应用，然而，对于非工业场景机器人，例如室外作业机器人、移动式机器人等，由于工作场景、可使用动力源、环境条件的限制，以及机器人自身对于重量等因素的要求，基于传统方案衍生的系统实用性并不理想，而针对室外等非工业场景机器人工具库的方案也较为有限，主要存在以下问题：(1)传统电或气或液或混合动力驱动模式的工具库系统，系统复杂度高，增大了工具库本身重量同时拉高成本，降低了机器人在户外作业或是不良环境作业的实用性；(2)与室内工业机器人不同，室外用机器人经常因为作业场景原因，进行反复搬运、拆装或长途运输，不可避免地会对机器人末端的定位精度产生影响，然而大多数工具库是刚性结构，无法提供自适应的冗余量，会引发对接失败等问题；(3)为了简化室外作业机器人用的工具库系统，部分产品采用独立电机驱动的方式，即将工具库设计为带有独立电机驱动的系统，如国家知识产权局公开的专利CN110640704B，该本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种户外机器人快换工具库，其特征在于，包括末端固定快换座、工具固定快换座、移动基座和固定基座，所述末端固定快换座上设有用于与所述工具固定快换座快换时对接的导向锥和磁性元件；所述工具固定快换座上端设有可与所述磁性元件吸合的铁金属元件，外侧设有可使该工具固定快换座与所述末端固定快换座对接固定的卡扣机构；所述工具固定快换座设置在所述移动基座上，所述移动基座上设有可与所述工具固定快换座快换时对接的导向销，并通过至少二空间支撑部件或/和柔性支座与所述固定基座形成柔性连接。2.如权利要求1所述的机器人末端工具快换装置，其特征在于，所述固定基座上设有限位销，所述限位销与所述移动基座上对应设置的限位孔配合，所述限位销与所述限位孔之间具有容让间隙。3.如权利要求1所述的户外机器人快换工具库，其特征在于，所述柔性支座为设于所述移动基座和固定基座之间的柔性套，通过支座固定件固定。4.如权利要求1
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3任一项所述的户外机器人快换工具库，其特征在于，所述的空间支撑部件包括万向轴、向心关节轴承、向心关节轴承座和弹性支撑件；所述向心关节轴承设有两个，套在所述万向轴两端，两所述向心关节轴承之间夹设所述弹性支撑件，两所述向心关节轴承外端分别用所述向心关节轴承座支承固定。5.根据权利要求1
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【专利技术属性】
技术研发人员：陈秀林，魏瀛，姜琳，刘发彬，
申请(专利权)人：万勋科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：