【技术实现步骤摘要】
万向弹性连接装置及弹性机械手
[0001]本技术属于煤炭分选过程中机器人自动分拣抓取领域，具体涉及一种万向弹性连接装置及弹性机械手。
技术介绍
[0002]煤中杂物分拣系统的抓取杂物机械结构是由四种自由度的电缸组成，X 轴电缸安装于皮带上方的固定横梁上，电缸滑块可以沿X轴左右移动，Z轴电缸安装于X轴电缸的移动滑块上，Z轴电缸的移动滑块可在Z轴方向上下移动，Z轴电缸下面的移动滑块安装旋转电缸，可以实现360
°
旋转，旋转电缸下面安装夹爪电缸，夹爪电缸的左右俩个滑块作相对运动，俩个滑块安装上手爪，在控制系统的操作下即可实现在运动的皮带上夹取不规则硬物料和软物料。
[0003]煤中杂物分拣系统的使用过程中，机械手爪在运动的皮带上抓取杂物时，皮带及皮带上物体不可避免的都会产生对手爪的碰撞及磨擦而造成机械手爪的磨损和变形，以及影响抓取成功率从而对分拣效果造成影响，并且需要频繁的跟换手爪，降低了生产效率和成本。为了解决此问题，需要设计一款避免变形和降低摩擦程度的部件，因此在手爪与夹爪电缸之间安装一个可以 360
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种万向弹性连接装置，其特征在于，包括第一螺柱(1)、第一弹簧安装底座(2)、压缩弹簧(3)、万向节装置(4)、第二螺柱(5)、第二弹簧安装底座(6)、第一外部连接件(7)、第一调节螺母(8)、第二调节螺母(9)、第二外部连接件(10)；所述万向节装置(4)由第一杠杆(41)、第二杠杆(42)及连接两根杠杆的接头(43)构成，所述接头(43)由一对相对方位为90
°
的铰链组成；所述第一杠杆(41)、第二杠杆(42)的端面分别设有第一顶丝螺纹孔及第二顶丝螺纹孔；所述第一弹簧安装底座(2)及第二弹簧安装底座(6)中心设有通孔；所述第一螺柱(1)及第二螺柱(5)一端为光杆，另一端设有螺纹；所述第一螺柱(1)光杆端插入所述第一杠杆(41)的第一顶丝螺纹孔中，由顶丝固定，螺纹端穿过所述第一弹簧安装底座(2)的通孔，由所述第一调节螺母(8)、第二调节螺母(9)分别从所述第一弹簧安装底座(2)两端固定连接；所述第二螺柱(5)光杆端插入所述第二杠杆(42)的第二顶丝螺纹孔中，由顶丝固定，螺纹端穿过所述第二弹簧安装底座(6)的通孔，由所...
【专利技术属性】
技术研发人员：李佰云，武倩星，
申请(专利权)人：北京华鼎盛圆技术开发有限公司，
类型：新型
国别省市：
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