【技术实现步骤摘要】
本申请涉及机器人控制，尤其涉及一种机械臂的控制方法、相关装置及存储介质。
技术介绍
1、随着机器人工业的发展以及现代制造工艺的需要，对机器人的工作精度要求越来越高，串联关节式机器人的机械臂一般通过多个旋转关节串联臂杆组合实现各种运动功能，在自动搬运、装配、焊接、喷涂等工业现场中有着广泛的应用。
2、目前刚柔组合机械臂产品较少，且控制方式比较单一，由于相较于传统机械臂，刚柔组合机械臂的结构关系更加不好辨别，所以现有技术通常采用程序提前为刚柔组合机械臂规划路径，控制刚柔组合机械臂的运行，以精确控制机械臂的运动，但是，使用程序规划路径控控制刚柔组合机械臂，体现不出刚柔组合机械臂适应能力强的优势，且调整刚柔组合机械臂的路径需要提前通过程序进行规划，用户不能实时对刚柔组合机械臂进行控制，可见，现有技术对刚柔组合机械臂的控制不够灵活。
技术实现思路
1、本申请实施例提供了一种机械臂的控制方法、相关装置及存储介质，可以实时对刚柔组合机械臂进行控制，提高对刚柔组合机械臂控制的灵活度。
<...【技术保护点】
1.一种机械臂的控制方法，其特征在于，所述方法应用于刚柔组合机械臂系统，所述系统包括刚柔组合机械臂以及用于控制所述刚柔组合机械臂位姿的操控设备，所述刚柔组合机械臂包括刚性机械臂单元以及与其连接的柔性机械臂单元，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述操控模式信息确定所述刚柔组合机械臂的目标控制部位，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述位姿增量参数信息、所述目标控制部位以及所述刚柔组合机械臂的当前位姿信息确定目标位姿信息，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据...
【技术特征摘要】
1.一种机械臂的控制方法，其特征在于，所述方法应用于刚柔组合机械臂系统，所述系统包括刚柔组合机械臂以及用于控制所述刚柔组合机械臂位姿的操控设备，所述刚柔组合机械臂包括刚性机械臂单元以及与其连接的柔性机械臂单元，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述操控模式信息确定所述刚柔组合机械臂的目标控制部位，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述位姿增量参数信息、所述目标控制部位以及所述刚柔组合机械臂的当前位姿信息确定目标位姿信息，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述位姿增量参数信息以及所述目标当前位姿信息确定所述目标位姿信息，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述刚性机械臂单元包括第一旋转关节、第二旋转关节和第三旋转关节，所述柔性机械臂单元包括柔性弯曲关节和第六旋转关节，其中，所述柔性弯曲关节虚拟等效为垂直相交的第四旋转关节和第五旋转关节。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第四旋转关节和所述第五旋转关节的旋转中心为所...
【专利技术属性】
技术研发人员：全锋，王琳，钱钟锋，徐辉，
申请(专利权)人：万勋科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：
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