【技术实现步骤摘要】
本申请涉及机器人控制，尤其涉及一种机械臂的控制方法、相关装置及存储介质。
技术介绍
1、随着机器人工业的发展以及现代制造工艺的需要，对机器人的工作精度要求越来越高，串联关节式机器人的机械臂一般通过多个旋转关节串联臂杆组合实现各种运动功能，在自动搬运、装配、焊接、喷涂等工业现场中有着广泛的应用。
2、目前刚柔组合机械臂产品较少，且控制方式比较单一，由于相较于传统机械臂，刚柔组合机械臂的结构关系更加不好辨别，所以现有技术通常采用程序提前为刚柔组合机械臂规划路径，控制刚柔组合机械臂的运行，以精确控制机械臂的运动，但是，使用程序规划路径控控制刚柔组合机械臂，体现不出刚柔组合机械臂适应能力强的优势，且调整刚柔组合机械臂的路径需要提前通过程序进行规划，用户不能实时对刚柔组合机械臂进行控制，可见，现有技术对刚柔组合机械臂的控制不够灵活。
技术实现思路
1、本申请实施例提供了一种机械臂的控制方法、相关装置及存储介质，可以实时对刚柔组合机械臂进行控制，提高对刚柔组合机械臂控制的灵活度。
2、第一方面，本申请实施例提供了一种机械臂的控制方法，所述方法应用于刚柔组合机械臂系统，所述系统包括刚柔组合机械臂以及用于控制所述刚柔组合机械臂位姿的操控设备，所述刚柔组合机械臂包括刚性机械臂单元以及与其连接的柔性机械臂单元，所述方法包括：
3、通过所述操控设备获取针对所述刚柔组合机械臂的操控信息，所述操控信息包括操控模式信息和位姿增量参数信息；
4、根据所述操控模式信
5、根据所述目标位姿信息确定所述刚柔组合机械臂中各关节分别对应的目标角度；
6、根据所述目标角度分别对各所述关节进行角度调整。
7、第二方面，本申请实施例还提供了一种刚柔组合机械臂系统，所述系统包括刚柔组合机械臂以及用于控制所述刚柔组合机械臂位姿的操控设备，所述系统通过所述操控设备，并通过上述方法实现对所述刚柔组合机械臂的控制。
8、第三方面，本申请实施例还提供了一种机械臂的控制装置，所述装置被配置于上述刚柔组合机械臂系统，所述系统包括刚柔组合机械臂以及用于控制所述刚柔组合机械臂位姿的操控设备，所述刚柔组合机械臂包括刚性机械臂单元以及与其连接的柔性机械臂单元，所述装置包括：
9、收发单元，用于通过所述操控设备获取针对所述刚柔组合机械臂的操控信息，所述操控信息包括操控模式信息和位姿增量参数信息；
10、处理单元，用于根据所述操控模式信息确定所述刚柔组合机械臂的目标控制部位，并根据所述位姿增量参数信息、所述目标控制部位以及所述刚柔组合机械臂的当前位姿信息确定目标位姿信息，其中，所述目标控制部位包括刚性机械臂单元和/或柔性机械臂单元中对应的关节；根据所述目标位姿信息确定所述刚柔组合机械臂中各关节分别对应的目标角度；根据所述目标角度分别对各所述关节进行角度调整。
11、第四方面，本申请实施例还提供了一种电子设备，其包括存储器及处理器，所述存储器上存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述方法。
12、第五方面，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述程序指令当被处理器执行时可实现上述方法。
13、本申请实施例提供了一种机械臂的控制方法、相关装置及存储介质。具有以下有意效果：一方面，用户可以直接通过操控设备发出针对刚柔组合机械臂的操控信息，然后刚柔组合机械臂通过获取到的操控信息进行实时的位姿调整，而不需要通过程序提前对刚柔组合机械臂的路径进行规划，从容提高了对刚柔组合机械臂控制的灵活度；另一方面，由于刚柔组合机械臂的末端设置有柔性机械臂单元，可以减少刚柔组合机械臂在使用过程中对周围的人或物体造成碰撞和伤害，且刚柔组合机械臂的柔性机械臂单元与其他物品发生碰撞时对柔性机械臂单元自身的伤害也较小，故刚柔组合机械臂具有适应能力强的优势，若使用程序规划路径控制刚柔组合机械臂，则可以通过提前设置的运行路径避免了上述碰撞的问题，体现不出刚柔组合机械臂具有适应能力强的优势，而用户直接通过操控设备对刚柔组合机械臂进行控制，充分利用了刚柔组合机械臂具有适应能力强的优势。
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1.一种机械臂的控制方法，其特征在于，所述方法应用于刚柔组合机械臂系统，所述系统包括刚柔组合机械臂以及用于控制所述刚柔组合机械臂位姿的操控设备，所述刚柔组合机械臂包括刚性机械臂单元以及与其连接的柔性机械臂单元，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述操控模式信息确定所述刚柔组合机械臂的目标控制部位，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述位姿增量参数信息、所述目标控制部位以及所述刚柔组合机械臂的当前位姿信息确定目标位姿信息，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述位姿增量参数信息以及所述目标当前位姿信息确定所述目标位姿信息，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述刚性机械臂单元包括第一旋转关节、第二旋转关节和第三旋转关节，所述柔性机械臂单元包括柔性弯曲关节和第六旋转关节，其中，所述柔性弯曲关节虚拟等效为垂直相交的第四旋转关节和第五旋转关节。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第四旋转关节和所述第五旋转关节的旋转中心为所述柔
7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，所述位姿增量参数信息包括角度增量参数以及位置增量参数，所述通过所述操控设备获取针对所述刚柔组合机械臂的操控信息之后，所述方法还包括：
8.一种刚柔组合机械臂系统，其特征在于，所述系统包括刚柔组合机械臂以及用于控制所述刚柔组合机械臂位姿的操控设备，所述系统通过所述操控设备，并通过如权利要求1-7任一项所述的方法实现对所述刚柔组合机械臂的控制。
9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括存储器及处理器，所述存储器上存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-7中任一项所述的方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述程序指令当被处理器执行时可实现如权利要求1-7中任一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种机械臂的控制方法，其特征在于，所述方法应用于刚柔组合机械臂系统，所述系统包括刚柔组合机械臂以及用于控制所述刚柔组合机械臂位姿的操控设备，所述刚柔组合机械臂包括刚性机械臂单元以及与其连接的柔性机械臂单元，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述操控模式信息确定所述刚柔组合机械臂的目标控制部位，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述位姿增量参数信息、所述目标控制部位以及所述刚柔组合机械臂的当前位姿信息确定目标位姿信息，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述位姿增量参数信息以及所述目标当前位姿信息确定所述目标位姿信息，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述刚性机械臂单元包括第一旋转关节、第二旋转关节和第三旋转关节，所述柔性机械臂单元包括柔性弯曲关节和第六旋转关节，其中，所述柔性弯曲关节虚拟等效为垂直相交的第四旋转关节和第五旋转关节。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第四旋转关节和所述第五旋转关节的旋转中心为所...
【专利技术属性】
技术研发人员：全锋，王琳，钱钟锋，徐辉，
申请(专利权)人：万勋科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：
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