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本申请实施例公开了一种机械臂的控制方法、相关装置及存储介质。方法应用于刚柔组合机械臂系统，方法包括：通过操控设备获取针对刚柔组合机械臂的操控信息，操控信息包括操控模式信息和位姿增量参数信息；根据操控模式信息确定刚柔组合机械臂的目标控制部位，...
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