提升定位精度的方法、装置、存储介质和移动机器人制造方法及图纸

本申请提供提升定位精度的方法、装置、存储介质和移动机器人，所述方法应用于移动机器人，包括：将所述移动机器人的工作区域划分为多个栅格；针对每个栅格，标记所述栅格的定位精度类别，得到定位精度热力图，所述移动机器人在不同定位精度类别的栅格中的定位精度不同；根据所述定位精度热力图优化所述移动机器人在所述工作区域中的路径。本申请根据定位精度热力图优化移动机器人在所述工作区域中的路径，从而使得移动机器人在低精度区域中的累计时间和/或行驶里程达到指定值后及时前往高精度区域，以通过在高精度区域中接收到高精度的定位信息修正累计误差，从而提升移动机器人的定位精度。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及定位，更具体地涉及一种提升定位精度的方法、装置、存储介质和移动机器人。

技术介绍

1、移动机器人在行进过程中，普遍依赖uwb(超宽带，一种无线载波通信技术，它不采用正弦载波，而是利用纳秒级的非正弦波窄脉冲传输数据，因此其所占的频谱范围很宽)或者gnss(全球导航卫星系统，可以测量物体的经纬度、高度)来进行定位。以gps_rtk(实时动态定位技术)为例，在空旷环境下，能够达到2cm的定位精度。但是，在树木下、建筑物旁，gps信号被严重遮挡，精度会下降到10m，甚至完全不能定位。

2、普遍的解决方案是通过imu(即惯性测量单元，用于测量物体三轴姿态角、角速度以及加速度)和里程计来辅助定位，但imu和里程计都存在累积误差，随着时间累积、行驶里程的延长，精度逐渐下降。

3、鉴于上述问题的存在，本申请提出一种新的提升定位精度的方法、装置、存储介质和移动机器人。

技术实现思路

1、在
技术实现思路
部分中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本专利技术的专利技术本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种提升定位精度的方法，应用于移动机器人，其特征在于，所述方法包括：

2.如权利要求1所述的提升定位精度的方法，其特征在于，所述将所述移动机器人的工作区域划分为多个栅格，包括：

3.如权利要求1所述的提升定位精度的方法，其特征在于，所述标记所述栅格的定位精度类别，包括：

4.如权利要求3所述的提升定位精度的方法，其特征在于，所述将所述栅格标记为第一定位精度栅格或第二定位精度栅格，包括：

5.如权利要求4所述的提升定位精度的方法，其特征在于，对于所述移动机器人从未到达过的栅格，将所述栅格的定位精度值确定为预设值。>

6.如权利要...

【技术特征摘要】

1.一种提升定位精度的方法，应用于移动机器人，其特征在于，所述方法包括：

2.如权利要求1所述的提升定位精度的方法，其特征在于，所述将所述移动机器人的工作区域划分为多个栅格，包括：

3.如权利要求1所述的提升定位精度的方法，其特征在于，所述标记所述栅格的定位精度类别，包括：

4.如权利要求3所述的提升定位精度的方法，其特征在于，所述将所述栅格标记为第一定位精度栅格或第二定位精度栅格，包括：

5.如权利要求4所述的提升定位精度的方法，其特征在于，对于所述移动机器人从未到达过的栅格，将所述栅格的定位精度值确定为预设值。

6.如权利要求5所述的提升定位精度的方法，其特征在于，当所述栅格的定位精度值等于所述预设值时，将所述栅格标记为第一定位精度栅格。

7.如权利要求4～6中任意一项所述的提升定位精度的方法，其特征在于，在所述移动机器人到达所述栅格后，根据所述移动机器人在所述栅格内接收到的定位状态数据更新所述栅格的定位精度值。

8.如权利要求7所述的提升定位精度的方法，其特征在于，所述根据所述移动机器人在所述栅格内接收到的定位状态数据更新所述栅格的定位精度值，包括：

9.如权利要求8所述的提升定位精度的方法，其特征在于，所述根据所述移动机器人在所述栅格内接收到的定位状态数据确定相应的定位权重值，包括：

10.如权利要求8所述的提升定位精度的方法，其特征在于，所述根据所述定位权重值更新所述栅格的定位精度值，包括：

11.如权利要求10所述的提升定位精度的方法，其特征在于，当所述结果值大于最大定位精度值时，将所述最大定位精度值作为所述栅格的更新后的定位精度值...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡锦华，黄萍，
申请(专利权)人：安克创新科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：