本申请提供了一种飞行器的控制方法和装置、存储介质，解决了现有技术中垂起固定翼无人机的旋翼故障后，降落过程易造成无人机损坏的问题。其中，控制方法包括：获取飞行器的飞行状态信息；若根据飞行状态信息确定所述飞行器的旋翼出现故障，将所述飞行器从旋翼模式切换到固定翼模式；控制所述飞行器以所述固定翼模式沿滑降轨道降落。式沿滑降轨道降落。式沿滑降轨道降落。
【技术实现步骤摘要】
飞行器的控制方法和装置、存储介质
[0001]本申请涉及无人机
，具体涉及一种飞行器的控制方法和装置、存储介质。
技术介绍
[0002]垂起固定翼无人机在执行完任务后通常依赖于旋翼模式进行垂直降落。若在降落过程中无人机的旋翼出现了故障，则无人机将会直接在旋翼模式下失控坠毁。有些无人机针对此种情形设置了应急处理方案，比如当旋翼出现故障时，会立刻将无人机的操控权限转交给飞手，由飞手进行人工操控，但这对飞手的飞行技术要求非常高，极易由于飞手的操作失误导致无人机损坏。
技术实现思路
[0003]有鉴于此，本申请实施例提供了一种飞行器的控制方法和装置、计算机设备、存储介质，以解决现有技术中垂起固定翼无人机的旋翼故障后，降落过程易造成无人机损坏的问题。
[0004]本申请第一方面提供了一种飞行器的控制方法，包括：获取飞行器的飞行状态信息；根据飞行状态信息确定飞行器的旋翼出现故障，将飞行器从旋翼模式切换到固定翼模式；控制飞行器以固定翼模式沿滑降轨道降落。
[0005]在一个实施例中，飞行状态信息包括旋翼的电机的转速和/或飞行器的姿态。
[0006]在一个实施例中，飞行状态信息包括旋翼的电机的转速。根据飞行状态信息确定飞行器的旋翼出现故障包括：若转速未在目标转速范围内，确定飞行器的旋翼出现故障。
[0007]在一个实施例中，飞行状态信息包括旋翼的电机的转速和飞行器的飞行姿态；根据飞行状态信息确定飞行器的旋翼出现故障包括：若转速未在目标转速范围内且飞行姿态未在目标姿态范围内，确定飞行器的旋翼出现故障。
[0008]在一个实施例中，飞行状态信息包括飞行器的飞行姿态。根据飞行状态信息确定飞行器的旋翼出现故障包括：若飞行姿态未在目标姿态范围内，确定飞行器的旋翼出现故障。
[0009]在一个实施例中，滑降轨道是由用户通过控制终端指定的。
[0010]在一个实施例中，在控制飞行器以固定翼模式沿滑降轨道降落之前，还包括：向控制终端发送故障信息；获取用户针对故障信息确定的轨道规划信息；基于轨道规划信息确定滑降轨道。
[0011]在一个实施例中，获取用户针对故障信息确定的轨道规划信息包括：获取用户针对故障信息在控制终端的显示屏上指定的两点的位置信息，显示屏上显示测绘地图和飞行器在所述测绘地图中的实时位置。
[0012]在一个实施例中，滑降轨道是通过对无人机采集到的至少一帧图像进行图像识别得到的。
[0013]在一个实施例中，在控制飞行器以固定翼模式沿滑降轨道降落之前，还包括：控制
飞行器盘旋飞行。
[0014]在一个实施例中，在控制飞行器盘旋飞行之后，还包括：控制飞行器沿过渡轨道飞行，以从盘旋轨道飞出并进入滑降轨道，过渡轨道由滑降轨道和盘旋轨道确定。
[0015]本申请第二方面提供了一种飞行器的控制方法，包括：飞行器获取当前的飞行状态信息；若根据飞行状态信息确定旋翼出现故障，从旋翼模式切换到固定翼模式，并向控制终端发送故障信息；控制终端在接收到故障信息后，获取用户输入的轨道规划信息，并将轨道规划信息发送给飞行器；飞行器基于轨道规划信息确定滑降轨道，并通过固定翼模式沿滑降轨道降落。
[0016]在一个实施例中，飞行状态信息包括旋翼的电机的转速和/或飞行器的姿态。
[0017]在一个实施例中，在从旋翼模式切换到固定翼模式后，还包括：飞行器盘旋飞行。
[0018]在一个实施例中，在飞行器基于轨道规划信息确定滑降轨道之后，还包括：飞行器基于滑降轨道确定过渡轨道；在通过固定翼模式沿滑降轨道降落之前，还包括：飞行器通过固定翼模式从盘旋轨道飞出，经过过渡轨道后进入滑降轨道。
[0019]在一个实施例中，轨道规划信息包括滑降轨道的起点和终点，获取用户输入的轨道规划信息包括：获取用户在测绘地图中指定的起点；在测绘地图上生成以起点为圆心，以预设长度为半径的圆；获取用户在圆上指定的终点。
[0020]本申请第三方面提供了一种飞行器的控制装置，包括：获取模块，用于获取飞行器的飞行状态信息；切换模块，用于若根据飞行状态信息确定飞行器的旋翼出现故障，将飞行器从旋翼模式切换到固定翼模式；控制模块，用于控制飞行器以固定翼模式沿滑降轨道降落。
[0021]本申请第四方面提供了一种飞行器的控制装置，包括存储器、处理器以及存储在存储器上被处理器执行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述任一实施例提供的飞行器的控制方法的步骤。
[0022]本申请第五方面提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述任一实施例提供的飞行器的控制方法的步骤。
[0023]本申请提供的飞行器的控制方法和装置、存储介质，通过实时获取飞行器的飞行状态信息，若根据飞行状态信息确定飞行器的旋翼出现故障，则将飞行器从旋翼模式切换到固定翼模式，并控制飞行器以固定翼模式沿滑降轨道降落。该方案可以在垂直起降无人机的旋翼出现故障时，快速控制无人机切换至固定翼的飞行模式，并可以控制无人机以固定翼模式进行滑降，从而实现了垂直起降无人机在旋翼故障时的安全、平稳降落，大大降低了炸机风险。
附图说明
[0024]图1为本申请一实施例提供的无人机系统的结构框图。
[0025]图2是本申请第一实施例提供的飞行器的控制方法的流程示意图。
[0026]图3为本申请第二实施例提供的控制方法的流程示意图。
[0027]图4为本申请第三实施例提供的控制方法的流程示意图。
[0028]图5为本申请第四实施例提供的控制方法的流程示意图。
[0029]图6为本申请一实施例提供的飞行器的迫降轨道示意图。
[0030]图7为本申请第五实施例提供的控制方法的流程示意图。
[0031]图8为本申请一实施例提供的飞行器的控制装置的结构框图。
[0032]图9是本申请一示例性实施例提供的控制装置的结构框图。
具体实施方式
[0033]下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0034]申请概述
[0035]垂直起降固定翼无人机，简称垂起固定翼无人机，是指在固定翼机身的基础上叠加了多旋翼机特有的旋翼系统，得到的新的机型。其可以利用旋翼系统提供升空动力，达到起飞高度后，借助副翼，襟翼引导气流流向，变换无人机飞行方式，最终采用固定翼模式飞行。
[0036]如
技术介绍
所述，垂起固定翼无人机的旋翼出现故障时，无人机极大可能会坠毁。有鉴于此，本申请实施例提供了一种飞行器的控制方法和装置、计算机设备、存储介质，实时获取飞行器的飞行状态信息，当根据飞行状态信息确定旋翼出现故障时，将飞行器从旋翼模式切换到固定翼模式，并控制飞行器以固定翼模式沿滑降轨道降落。本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种飞行器的控制方法，其特征在于，包括：获取飞行器的飞行状态信息；若根据所述飞行状态信息确定所述飞行器的旋翼出现故障，将所述飞行器从旋翼模式切换到固定翼模式；控制所述飞行器以所述固定翼模式沿滑降轨道降落。2.根据权利要求1所述的飞行器的控制方法，其特征在于，所述飞行状态信息包括所述旋翼的电机的转速和/或所述飞行器的飞行姿态。3.根据权利要求2所述的飞行器的控制方法，其特征在于，所述飞行状态信息包括所述旋翼的电机的转速；所述根据所述飞行状态信息确定所述飞行器的旋翼出现故障包括：若所述转速未在目标转速范围内，确定所述飞行器的旋翼出现故障。4.根据权利要求2所述的飞行器的控制方法，其特征在于，所述飞行状态信息包括所述旋翼的电机的转速和所述飞行器的飞行姿态；所述根据所述飞行状态信息确定所述飞行器的旋翼出现故障包括：若所述转速未在目标转速范围内且所述飞行姿态未在目标姿态范围内，确定所述飞行器的旋翼出现故障。5.根据权利要求2所述的飞行器的控制方法，其特征在于，所述飞行状态信息包括所述飞行器的飞行姿态；所述根据所述飞行状态信息确定所述飞行器的旋翼出现故障包括：若所述飞行姿态未在目标姿态范围内，确定所述飞行器的旋翼出现故障。6.根据权利要求1所述的飞行器的控制方法，其特征在于，所述滑降轨道是由用户通过控制终端指定的。7.根据权利要求6所述的飞行器的控制方法，其特征在于，在所述控制所述飞行器以所述固定翼模式沿滑降轨道降落之前，还包括：向控制终端发送故障信息；获取所述用户针对所述故障信息确定的轨道规划信息；基于所述轨道规划信息确定所述滑降轨道。8.根据权利要求1所述的飞行器的控制方法，其特征在于，所述滑降轨道是通过对无人机采集到的至少一帧图像进行图像识别得到的。9.根据权利要求1所述的飞行器的控制方法，其特征在于，在所述控制所述飞行器以所述固定翼模式沿滑降轨道降落之前，还包括：控制所述飞行器盘旋飞行。10.根据权利要求9所述的飞行器的控制方法，其特征在于，在所述控制所述飞行器盘旋飞行之后，还包括：控制所述飞行器沿过渡轨道飞行，以从盘旋轨道飞出并进入所述滑降轨道，所述过渡轨道由所述滑降轨道和...
【专利技术属性】
技术研发人员：钟欣辰，陈达，
申请(专利权)人：广州极飞科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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