一种钢结构施工用智能攀爬、搬运和分拣装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种钢结构施工用智能攀爬、搬运和分拣装置，包括支架系统，为整个搬运和分拣装置提供支撑；履带式移动系统，用于带动整个搬运和分拣装置进行移动；机械臂系统，分为四爪式机械臂结构、双爪式机械臂结构、叉爪机械臂结构、伐木机械臂结构和挖掘机械臂结构；废料分类系统，用于将机械臂系统拾取的物料进行分类；吊装系统，安装在废料分类系统的上方，用于对废料分类系统的分类箱进行搬运；爬楼系统，安装在支架系统的两侧，用于带动整个搬运和分拣装置实现楼层之间的攀爬。本发明专利技术能够解决搬运和分拣材料人工效率低，安全性低的问题，能够快速精准的搬运和分拣材料，并可以实现对不同废料的分类及实现楼层之间的攀爬。爬。爬。

【技术实现步骤摘要】
一种钢结构施工用智能攀爬、搬运和分拣装置


[0001]本专利技术属于建筑工程领域，更具体涉及一种钢结构施工用智能攀爬、搬运和分拣装置。

技术介绍

[0002]钢结构施工时，需要机械和设备对施工材料、构件进行搬运，以便于进行安装和焊接等作业，有许多高空作业的工况，需要搬运较大的构件，有些构件在结构主体外部，可采用吊车进行安装，而对于一些在结构内部又比较笨重的构件，通常需要人力配合机械进行运转。同时由于施工作业，现场经常还散落有废弃钢材、砖瓦，碎石，木材等材料，需要进行搬运和分拣和收集，这些施工问题如采用传统的方式进行机械和人工搬运，一方面存在安全隐患，一般利用小型机械臂结构对其进行搬运和分拣，这一定程度上减少了人力损耗，但对施工人员有了一定的技术要求，影响施工效率。

技术实现思路

[0003]针对上述现有技术存在的缺陷，本专利技术所要解决的技术问题在于提供了一种钢结构施工用智能攀爬、搬运和分拣装置，解决搬运和分拣材料人工效率低，安全性低的问题，能够快速精准的搬运和分拣材料，并可以实现对不同废料的分类及实现楼层之间的攀爬。
[0004]为了实现上述的目的，本专利技术采用以下技术措施：
[0005]本专利技术的能在钢结构建筑物中攀爬的智能搬运和分拣装置，包括：
[0006]支架系统，为整个搬运和分拣装置提供支撑；
[0007]履带式移动系统，安装在所述支架系统的底部，用于带动整个搬运和分拣装置进行移动；
[0008]机械臂系统，位于所述支架系统上，并分为四爪式机械臂结构、双爪式机械臂结构、叉爪机械臂结构、伐木机械臂结构和挖掘机械臂结构，分别用于根据智能识别系统识别出的砖瓦凹凸不平的物体、长条形物体、圆柱形物体、木材类物体和碎石块状物体进行夹取；
[0009]废料分类系统，位于所述支架系统上并与所述机械臂系统相对设置，用于将机械臂系统拾取的物料进行分类；
[0010]吊装系统，安装在所述废料分类系统的上方，用于对废料分类系统的分类箱进行搬运；
[0011]爬楼系统，安装在支架系统的两侧，用于带动整个搬运和分拣装置实现楼层之间的攀爬。
[0012]优选的，所述支架系统包括前支撑板和后支撑板；所述前支撑板和后支撑板的上表面分别设有用于支撑和旋转所述机械臂系统和废料分类系统的回转支撑座；所述前支撑板的下表面设有用于支撑所述履带式移动系统的履带动力轴的履带支撑板；所述后支撑板的上表面设有用于支撑所述废料分类系统的传送带的支撑板。
[0013]进一步的，所述履带式移动系统包括分别位于所述前支撑板和后支撑板下方的前履带和后履带、分别与所述前履带和后履带配合安装在一起的前履带外伸支架和后履带外伸支架；所述前履带外伸支架和后履带外伸支架分别与相对设置的两组导轨连接；每组导轨包括三个并排设置的导轨，导轨的顶部和底部盖有端盖，位于中间位置的相对设置的两个导轨之间通过两个移动支柱b和一个万向轴a连接，位于左右两侧的相对设置的两个导轨之间通过两个移动支柱a、两个万向轴b、两个支柱和一个油缸连接，通过左右两侧的油缸的伸缩长度不同，实现履带式移动系统的转弯。
[0014]进一步的，所述移动支柱b为钢制结构，其上下两端通过拉簧与端盖配合安装，其左右两端分别与滚动轴承和滚轮配合安装，方便移动支柱在位于中间位置的相对设置的两个导轨内移动；两个移动支柱b之间通过所述万向轴a连接；所述移动支柱a为钢制结构，其上下两端通过拉簧与端盖配合安装，其左右两端分别与滚动轴承和滚轮配合安装，方便移动支柱a在左右两侧的相对设置的两个导轨内移动；所述油缸的两端分别通过支柱和万向轴b与两个移动支柱a连接。
[0015]进一步的，所述机械臂系统包括与位于所述前支撑板上的回转支撑座配合安装的大旋转底盘结构、转动的安装在所述大旋转底盘结构上的五个机械臂结构支座、驱动所述机械臂结构支座转动的电动旋转装置；所述电动旋转装置包括电机、通过联轴器与电机连接的蜗杆、与所述蜗杆相互啮合的圆形齿轮，所述圆形齿轮通过螺栓与支座固定安装在一起，所述支座通过螺栓与机械臂结构支座配合安装，通过电机使蜗杆带动圆形齿轮转动，进而使圆形齿轮带动支座及机械臂结构支座转动。
[0016]进一步的，所述叉爪机械臂结构包括安装在其中一个机械臂结构支座上的叉爪机械臂部分、与所述叉爪机械臂部分连接的机械臂电动旋转装置、安装在所述机械臂电动旋转装置上的叉爪支座、转动安装在所述叉爪支座上的两个相对设置的叉爪；所述叉爪机械臂部分包括铰接相连的机械臂大臂a和机械臂大臂b，所述机械臂大臂a和机械臂大臂b之间通过油缸b连接，通过控制油缸b实现机械臂大臂b的摆动；所述机械臂大臂a与机械臂结构支座通过油缸a连接，通过控制油缸a实现机械臂大臂a的摆动；两个叉爪与叉爪支座之间分别通过叉爪油缸a和叉爪油缸b配合安装，通过控制叉爪油缸a和叉爪油缸b的伸缩实现两个叉爪的开合。
[0017]优选的，所述伐木机械臂结构包括安装在其中一个机械臂结构支座上的伐木支座、固定在所述伐木支座上的电动转盘、通过螺栓安装在电动转盘上的电锯、通过钩爪油缸转动连接在所述伐木支座上的两个钩爪；电动转盘由电动转盘电机提供动力实现电锯的摆动；通过控制钩爪油缸的伸缩实现两个钩爪的摆动；所述伐木支座的底部配合安装有电动转轮支座，所述电动转轮支座与伐木支座之间连接有电动转轮油缸，通过控制电动转轮油缸的伸缩实现电动转轮支座的摆动；所述电动转轮支座上安装有电动转轮，所述电动转轮由电动转轮电机驱动进行旋转，使拾取的木材类物体做上升运动，方便所述电锯的切割。
[0018]优选的，所述废料分类系统包括分类箱、与分类箱连接的传送带，所述传送带的一端通过分料板置于所述分类箱的上方，其另一端设有进料装置，用于放置所述机械臂系统拾取的废料；所述分类箱通过分类箱底座安装在位于后支撑板上的回转支撑座上，所述分类箱的内部由隔板分隔成数个独立的空间，所述分类箱的底部设有用于封闭每个空间的分类箱底板。
[0019]优选的，所述爬楼系统包括爬楼导轨、设置在所述爬楼导轨底部两侧的支撑臂a和支撑臂b、通过T型槽结构与爬楼导轨配合安装的移动支座a和移动支座b、分别与所述移动支座a和移动支座b连接的抬升臂a和抬升臂b；所述爬楼导轨内部设有抬升油缸，抬升油缸的伸缩端与移动支柱配合安装，所述移动支柱的两侧有安装惰轮链轮，惰轮链轮与链条配合安装，通过链条与移动支座a和移动支座b配合安装，实现移动支座a和移动支座b的上下移动；所述支撑臂a和支撑臂b的内部安装滚轮b，并由电机c提供动力，滚轮可以与前支撑板和后支撑板上的凹槽配合安装，实现前后支撑板的移动功能。
[0020]进一步的，所述前履带a和后履带b的底部支座配合安装有支架，所述支架的中间部分通过螺栓配合安装有起吊机；所述起吊机的钩锁部分与磁力吊的拉环连接；所述磁力吊的上表面通过螺栓与电动导轨配合安装，电动导轨的移动支座上通过螺栓与底座配合安装，套筒与磁力吊的摇杆配合安装，另一端与底座配合安装，通过电动导轨的移动支座的移动带动底座的左右移动，实现磁力吊的摇杆的左右摆动，实现磁本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种钢结构施工用智能攀爬、搬运和分拣装置，其特征在于，包括：支架系统，为整个搬运和分拣装置提供支撑；履带式移动系统，安装在所述支架系统的底部，用于带动整个搬运和分拣装置进行移动；机械臂系统，位于所述支架系统上，并分为四爪式机械臂结构、双爪式机械臂结构、叉爪机械臂结构、伐木机械臂结构和挖掘机械臂结构，分别用于根据智能识别系统识别出的砖瓦凹凸不平的物体、长条形物体、圆柱形物体、木材类物体和碎石块状物体进行夹取；废料分类系统，位于所述支架系统上并与所述机械臂系统相对设置，用于将机械臂系统拾取的物料进行分类；吊装系统，安装在所述废料分类系统的上方，用于对废料分类系统的分类箱进行搬运；爬楼系统，安装在支架系统的两侧，用于带动整个搬运和分拣装置实现楼层之间的攀爬。2.根据权利要求1所述一种钢结构施工用智能攀爬、搬运和分拣装置，其特征在于：所述支架系统包括前支撑板和后支撑板；所述前支撑板和后支撑板的上表面分别设有用于支撑和旋转所述机械臂系统和废料分类系统的回转支撑座；所述前支撑板的下表面设有用于支撑所述履带式移动系统的履带动力轴的履带支撑板；所述后支撑板的上表面设有用于支撑所述废料分类系统的传送带的支撑板。3.根据权利要求2所述一种钢结构施工用智能攀爬、搬运和分拣装置，其特征在于：所述履带式移动系统包括分别位于所述前支撑板和后支撑板下方的前履带和后履带、分别与所述前履带和后履带配合安装在一起的前履带外伸支架和后履带外伸支架；所述前履带外伸支架和后履带外伸支架分别与相对设置的两组导轨连接；每组导轨包括三个并排设置的导轨，导轨的顶部和底部盖有端盖，位于中间位置的相对设置的两个导轨之间通过两个移动支柱b和一个万向轴a连接，位于左右两侧的相对设置的两个导轨之间通过两个移动支柱a、两个万向轴b、两个支柱和一个油缸连接，通过左右两侧的油缸的伸缩长度不同，实现履带式移动系统的转弯。4.根据权利要求3所述一种钢结构施工用智能攀爬、搬运和分拣装置，其特征在于：所述移动支柱b为钢制结构，其上下两端通过拉簧与端盖配合安装，其左右两端分别与滚动轴承和滚轮配合安装，方便移动支柱在位于中间位置的相对设置的两个导轨内移动；两个移动支柱b之间通过所述万向轴a连接；所述移动支柱a为钢制结构，其上下两端通过拉簧与端盖配合安装，其左右两端分别与滚动轴承和滚轮配合安装，方便移动支柱a在左右两侧的相对设置的两个导轨内移动；所述油缸的两端分别通过支柱和万向轴b与两个移动支柱a连接。5.根据权利要求2所述一种钢结构施工用智能攀爬、搬运和分拣装置，其特征在于：所述机械臂系统包括与位于所述前支撑板上的回转支撑座配合安装的大旋转底盘结构、转动的安装在所述大旋转底盘结构上的五个机械臂结构支座、驱动所述机械臂结构支座转动的电动旋转装置；所述电动旋转装置包括电机、通过联轴器与电机连接的蜗杆、与所述蜗杆相互啮合的
圆形齿轮，所述圆形齿轮通过螺栓与支座固定安装在一起，所述支座通过螺栓与机械臂结构支座配合安装，通过电机使蜗杆带动圆形齿轮转动，进而使圆形齿轮带动支座及机械臂结构支座转动。6.根据权利要求5所述一种钢结构施工用智能攀爬、搬运和分拣装置，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：陆通，王帅，游明，李文祥，王明昭，
申请(专利权)人：武汉建工集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：