导轨巡检机器人制造技术

本申请涉及一种导轨巡检机器人，包括：机身主体，所述机身主体上设有主动机构、驱动机构和定位机构；所述主动机构的一端设有第一主动轮和第一压紧轮，所述主动机构的另一端设有第二主动轮，所述第一主动轮和所述第二主动轮分别与所述驱动机构连接，其中，所述第一主动轮和所述第一压紧轮之间形成第一导轨能够横穿的空间，所述第二主动轮用于在第二导轨上滚动行进；所述定位机构包括编码器，所述编码器的第一转轴与所述第一压紧轮的第二转轴固定连接，通过所述第二转轴的转动记录巡检位置。本申请能够解决现有技术中的巡检机器人难以在地下管廊等复杂环境下工作和准确定位的问题。题。题。

【技术实现步骤摘要】
导轨巡检机器人


[0001]本申请涉及机器人
，特别涉及一种导轨巡检机器人。

技术介绍

[0002]随着电子技术的发展，机器人被越来越广泛地应用于施工、巡检等工作场景。现有技术中的巡检机器人主要有轮式和履带式，然而由于输电线路的部分铺设地点位于地下管廊中，轮式和履带式巡检机器人通常只能在平缓路面行走巡检，即便能够在地下管廊这类空间狭窄且路线曲折的复杂环境下行进，也会由于GPS信号较弱等原因产生难以定位的问题。

技术实现思路

[0003]本申请的主要目的为提供一种导轨巡检机器人，旨在解决现有技术中的巡检机器人难以在地下管廊等复杂环境下准确定位的问题。
[0004]为实现上述目的，本申请提供了一种导轨巡检机器人，包括：机身主体，所述机身主体上设有主动机构、从动机构和驱动机构，其中，所述主动机构通过转动轴承固定在所述机身主体上；所述主动机构的一端设有第一主动轮和第一压紧轮，所述主动机构的另一端设有第二主动轮，所述第一主动轮和所述第二主动轮分别与所述驱动机构连接，其中，所述第一主动轮和所述第一压紧轮之间形成第一导轨能够横穿的空间，所述第二主动轮用于在第二导轨上滚动行进；所述定位机构包括编码器，所述编码器的编码转轴与所述第一压紧轮的压紧转轴固定连接，通过所述压紧转轴的转动记录巡检位置。
[0005]进一步地，所述主动机构还包括第二压紧轮，所述第二主动轮和所述第二压紧轮之间形成第二导轨能够横穿的空间。
[0006]进一步地，还包括从动机构，所述从动机构的一端设有第一从动轮组和第二从动轮组，所述从动机构通过转动轴承固定在所述机身主体上，且与所述主动机构位于同一侧；其中，所述第一从动轮组内的从动轮之间形成用于所述第一导轨横穿的空间，所述第二从动轮组内的从动轮之间形成用于所述第二导轨横穿的空间。
[0007]进一步地，所述主动机构还包括主动轮轴承座和压紧单元；所述第一主动轮和所述第二主动轮分别设置于所述主动轮轴承座的两端；所述压紧单元包括导向杆、导向杆固定座、直线轴承、压簧、压紧螺母和弹簧座，所述导向杆固定座固定于所述主动轮轴承座靠近所述第一压紧轮和所述第二压紧轮的一侧，所述导向杆的一端固定于所述导向杆固定座，所述导向杆的另一端设有第一长度的螺纹；所述导向杆沿远离所述导向杆固定座的方向依次套设有所述直线轴承、压簧和压紧螺母，所述弹簧座套设在所述直线轴承和压簧的外侧，且所述直线轴承和所述压簧固定于所述弹簧座中；
所述驱动机构驱动所述压紧螺母沿所述螺纹旋转，从而调节所述压簧的压紧力，以使所述弹簧座能够相对于所述导向杆产生轴向滑动。
[0008]进一步地，所述主动机构还包括齿轮箱；所述齿轮箱设置于所述主动轮轴承座的中部，且与所述驱动机构相连，用于对所述驱动机构提供的动力变速后传递至所述第一主动轮和所述第二主动轮。
[0009]进一步地，所述压紧单元还包括第一主动导向轮组和第二主动导向轮组；所述第一主动导向轮组固定于所述第一主动轮和所述第一压紧轮之间，与所述第一主动轮和所述第一压紧轮共同形成用于所述第一导轨横穿的空间，且所述第一主动导向轮组的滚动方向与所述第一导轨的横穿方向平行；所述第二主动导向轮组固定于所述第二主动轮和所述第二压紧轮之间，与所述第二主动轮和所述第二压紧轮共同形成用于所述第二导轨横穿的空间，且所述第二主动导向轮组的滚动方向与所述第二导轨的横穿方向平行。
[0010]进一步地，所述第一从动轮组包括第一从动轮、第二从动轮和第一从动导向轮组，所述第二从动轮组包括第三从动轮、第四从动轮和第二从动导向轮组；其中，所述第一从动轮、第二从动轮和第一从动导向轮组之间形成用于所述第一导轨横穿的空间，所述第三从动轮、第四从动轮和第二从动导向轮组之间形成用于所述第二导轨横穿的空间；所述第一从动导向轮组的滚动方向与所述第一导轨的横穿方向平行，所述第二从动导向轮组的滚动方向与所述第二导轨的横穿方向平行。
[0011]进一步地，所述主动机构还包括第一底座，所述从动机构还包括第二底座；所述第一底座通过第一交叉滚子轴承与所述机身主体连接，所述第二底座通过第二交叉滚子轴承与所述机身主体连接。
[0012]进一步地，所述驱动机构固定于所述主动轮轴承座的中部。
[0013]进一步地，还包括供电单元，所述供电单元与所述驱动机构和定位机构连接，所述供电单元固定于所述机身主体上，且位于所述主动机构和从动机构之间。
[0014]进一步地，还包括摄像机构，所述摄像机构固定于所述机身主体上，且位于远离所述主动机构和从动机构的一侧。
[0015]本申请提供的一种导轨巡检机器人，通过主动机构中的主动轮将机身主体悬挂在导轨上，通过驱动机构驱动主动轮实现机器人的前进和后退，从而在地下管廊等空间狭窄且路线曲折的复杂环境下能够摆脱地面环境的约束，依托于导轨进行巡检；主动机构通过转动轴承固定在机身主体上，从而使得机器人能够稳定地通过弯曲的导轨；通过与被动滚动的压紧轮联动的编码器，能够准确地采集巡检距离，定位机器人的位置，避免主动轮打滑造成巡检距离采集的误差。
附图说明
[0016]图1 是本申请一实施例中一种导轨巡检机器人结构示意图；图2 是本申请一实施例中一种主动机构的结构示意图；图3是本申请一实施例中一种压紧单元的结构示意图；图4 是本申请一实施例中一种导轨巡检机器人的侧视图；图5是本申请一实施例中一种导轨巡检机器人的俯视图。
[0017]附图说明：1机身主体，10主动机构，20从动机构，30驱动机构，40定位机构，50供电单元，60摄像机构，11第一主动轮，12第一压紧轮，13第二主动轮，14第二压紧轮，15主动轮轴承座，16齿轮箱，111导向杆，112导向杆固定座，113直线轴承，114压簧，115压紧螺母，116弹簧座，121第一主动导向轮组，122第二主动导向轮组，101第一底座，102第一交叉滚子轴承，21第一从动轮组，22第二从动轮组，211第一从动轮，212第二从动轮，213第一从动导向轮组，201第二底座，202第二交叉滚子轴承。
[0018]本申请目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
[0019]为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
[0020]本
技术人员可以理解，除非特意声明，这里使用的单数形式“一”、“一个”、“上述”和“该”也可包括复数形式。应该进一步理解的是，本专利技术的说明书中使用的措辞“包括”是指存在特征、整数、步骤、操作、元件、单元、模块和/或组件，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件、单元、模块、组件和/或它们的组。应该理解，当我们称元件被“连接”或“耦接”到另一元件时，它可以直接连接或耦接到其他元件，或者也可以存在中间元件。此外，这里使用的“连接”或“耦接”可以包括无线连接或无线耦接。这里使用的措辞“和本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种导轨巡检机器人，其特征在于，包括：机身主体，所述机身主体上设有主动机构、驱动机构和定位机构，其中，所述主动机构通过转动轴承固定在所述机身主体上；所述主动机构的一端设有第一主动轮和第一压紧轮，所述主动机构的另一端设有第二主动轮，所述第一主动轮和所述第二主动轮分别与所述驱动机构连接，其中，所述第一主动轮和所述第一压紧轮之间形成第一导轨能够横穿的空间，所述第二主动轮用于在第二导轨上滚动行进；所述定位机构包括编码器，所述编码器的编码转轴与所述第一压紧轮的压紧转轴固定连接，通过所述压紧转轴的转动记录巡检位置。2.根据权利要求1所述的导轨巡检机器人，其特征在于，所述主动机构还包括第二压紧轮，所述第二主动轮和所述第二压紧轮之间形成第二导轨能够横穿的空间。3.根据权利要求2所述的导轨巡检机器人，其特征在于，还包括从动机构，所述从动机构的一端设有第一从动轮组和第二从动轮组，所述从动机构通过转动轴承固定在所述机身主体上，且与所述主动机构位于同一侧；其中，所述第一从动轮组内的从动轮之间形成用于所述第一导轨横穿的空间，所述第二从动轮组内的从动轮之间形成用于所述第二导轨横穿的空间。4.根据权利要求2所述的导轨巡检机器人，其特征在于，所述主动机构还包括主动轮轴承座和压紧单元；所述第一主动轮和所述第二主动轮分别设置于所述主动轮轴承座的两端；所述压紧单元包括导向杆、导向杆固定座、直线轴承、压簧、压紧螺母和弹簧座，所述导向杆固定座固定于所述主动轮轴承座靠近所述第一压紧轮和所述第二压紧轮的一侧，所述导向杆的一端固定于所述导向杆固定座，所述导向杆的另一端设有第一长度的螺纹；所述导向杆沿远离所述导向杆固定座的方向依次套设有所述直线轴承、压簧和压紧螺母，所述弹簧座套设在所述直线轴承和压簧的外侧，且所述直线轴承和所述压簧固定于所述弹簧座中；所述驱动机构驱动所述压紧螺母沿所述螺纹旋转，从而调节所述压簧的压紧力，以使所述弹簧座能够相对于所述导向杆产生轴向滑动。5.根据权利要求4所述的导轨巡检机器人...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘文浩，刘彬，吴雯，欧阳开一，王齐，
申请(专利权)人：中科开创广州智能科技发展有限公司，
类型：发明
国别省市：