一种用于管道内表面修补机器人及修补方法技术

本发明专利技术公开了一种用于管道内表面修补机器人及修补方法，属于自动化技术领域。包括框架、爬行机构、视觉定位机构、焊接机构和机械定位机构，其中框架用于安装机器人的子部件，框架上安装偏转组件，爬行机构连接于偏转组件，爬行机构爬行至管道内指定位置，视觉定位机构设于框架上，视觉定位机构用于定位焊接处的位置，焊接机构连接于视觉定位机构，焊接机构根据视觉定位机构所传递的位置信息，调整焊接机构的位置进行焊接作业，机械定位机构连接于框架，机械定位机构用于固定机器人在管道内部。本发明专利技术的管道内表面修补机器人为独立行动的机器人，适用于多种型号的管道，适用其内部的检测和修补作业；设置了多个视觉件，作业精度较高。较高。较高。

【技术实现步骤摘要】
一种用于管道内表面修补机器人及修补方法


[0001]本专利技术属于自动化
，特别涉及一种用于管道内表面修补机器人及修补方法。

技术介绍

[0002]管道用于输送气体、液体或带固体颗粒的流体，为一种常用的运输工具，金属制管道在刚生产出来后，及使用中的定期检修，需要对其内部进行观测，利用工具对其进行补修作业，防止局部的裂纹或者缝隙进一步扩大，对运输生产造成重大损失，由于管道的特殊性，其内部近似于一个独立空间，该工作过程中存在焊缝模型难以预先确定，需要进行焊接点的确定，焊接位置的确定以及焊接的工序。

技术实现思路

[0003]本专利技术为解决上述
技术介绍
中存在的技术问题，提供一种用于管道内表面修补机器人及修补方法。
[0004]本专利技术采用以下技术方案：一种用于管道内表面修补机器人，包括：框架，用于安装机器人的子部件；所述框架上安装偏转组件；爬行机构，连接于所述偏转组件；视觉定位机构，设于所述框架上；所述视觉定位机构用于定位焊接处的位置；焊接机构，连接于所述视觉定位机构；所述焊接机构根据视觉定位机构所传递的位置信息，调本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于管道内表面修补机器人，其特征在于，包括：框架，用于安装机器人的子部件；所述框架上安装有偏转组件；爬行机构，连接于所述偏转组件；视觉定位机构，设于所述框架上；所述视觉定位机构用于定位焊接处的位置；焊接机构，连接于所述视觉定位机构；所述焊接机构根据视觉定位机构所传递的位置信息，调整所述焊接机构的位置进行焊接作业；机械定位机构，连接于所述框架；所述机械定位机构用于固定机器人在管道内部。2.根据权利要求1所述的一种用于管道内表面修补机器人，其特征在于，所述偏转组件包括：第一电机，设于所述框架内部；所述第一电机连接减速器；所述减速器连接传动齿轮；转动轴，设于所述框架内部转动；所述转动轴上设有安装槽；两个偏转齿轮，设于所述转动轴上；所述偏转齿轮啮合于传动齿轮。3.根据权利要求2所述的一种用于管道内表面修补机器人，其特征在于，所述爬行机构包括：多个连接件，固定连接于所述转动轴；多个安装板，连接于所述连接件；两个所述安装板内通过旋转轴安装导向轮、驱动轮和多个承重轮；履带，同时啮合于所述导向轮、驱动轮和承重轮；所述驱动轮传动连接于转向器；所述转向器传动连接于第二电机。4.根据权利要求1所述的一种用于管道内表面修补机器人，其特征在于，所述视觉定位机构包括：安装轴，转动连接于所述框架的一端；所述安装轴的端部设有第一摄像机；所述第一摄像机用于观测管道内部；所述第一摄像机的视觉界面设有定位符号。5.根据权利要求4所述的一种用于管道内表面修补机器人，其特征在于，所述视觉定位机构还包括：第二摄像机，转动设于所述安装轴上；所述第二摄像机靠近所述第一摄像机，且对应定位符号进行设置；所述第二摄像机用于拍摄焊接处的图像...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵莲，
申请(专利权)人：南京树芽科技有限公司，
类型：发明
国别省市：