用于控制本车辆对转弯行为做出适应性反应的方法和设备技术

本发明专利技术涉及车辆自动引导领域。本发明专利技术提供一种用于控制本车辆对其他车辆的转弯行为做出适应性反应的方法，所述方法包括以下步骤：S1：识别从不同于本车辆当前行驶方向的方向接近本车辆的第一车辆的转弯意图，所述转弯意图反映即将发生或正在发生第一车辆的与本车辆的当前车道至少部分交叉的转弯行为；S2：在识别到所述转弯意图的情况下，获取本车辆周围的道路形态以及与所述道路形态相关的第二车辆的状态；以及S3：根据第一车辆的转弯意图、所述道路形态以及第二车辆的状态控制本车辆的横向引导以使本车辆对第一车辆进行主动绕行。本发明专利技术还提供一种用于控制本车辆对其他车辆的转弯行为做出适应性反应的设备和一种计算机程序产品。程序产品。程序产品。

【技术实现步骤摘要】
用于控制本车辆对转弯行为做出适应性反应的方法和设备


[0001]本专利技术涉及一种用于控制本车辆对其他车辆的转弯行为做出适应性反应的方法，本专利技术还涉及一种用于控制本车辆对其他车辆的转弯行为做出适应性反应的设备和一种计算机程序产品。

技术介绍

[0002]目前，越来越多的车辆配备有自动驾驶/驾驶辅助功能，这允许驾驶员在车辆行驶期间投入到与驾驶无关的其他活动中，从而极大地减轻了驾驶员负担。然而，在一些没有交通信号灯或交警指引的特定场景中，自动驾驶功能仍面临挑战。例如，在有些国家的十字路口处，一旦有足够空档就强行左转是很常见的，这样迎面而来的直行交通不得不降低车速或适当转向来进行躲避。如果直行的自动驾驶车辆没有做出这样的反应，而是完全遵照先行权而继续保持其路径和车速，那么它很可能需要强烈地制动甚至停车，这无疑会对后方交通产生负面影响。
[0003]为此，现有技术中提出一种用于根据迎面交通对象控制车辆操作的方法。在该方法中，当发现迎面交通对象打算在车辆的驾驶路径上执行左转时，控制车辆的驾驶操纵以避免与迎面交通对象发生碰撞。
[0004]还已知一种控制自动驾驶车辆的方法，其中，自动驾驶车辆可以利用感知系统检测靠近交叉路口的迎面车辆，为迎面车辆确定至少两条潜在的转弯路径并按照所分配的优先级执行避障操作。
[0005]然而，目前已知的上述解决方案仍存在诸多不足，特别是，现有技术中仅提出以避障为前提规划自动驾驶车辆的轨迹，这样即使完成了安全通行却丧失了流畅性。此外，目前仅基于本车辆与正在转弯的车辆的交通关系控制驾驶操作，而没有考虑到实际的道路形态以及周围其他车辆的参与，因此最终做出的决策仍具有一定风险。
[0006]在这种背景下，期待提供一种改进的控制自动驾驶车辆的方法，旨在使自动驾驶车辆能够更顺畅地应对其他车辆的转弯行为。

技术实现思路

[0007]本专利技术的目的在于提供一种用于控制本车辆对其他车辆的转弯行为做出适应性反应的方法、一种用于控制本车辆对其他车辆的转弯行为做出适应性反应的设备和一种计算机程序产品，以至少解决现有技术中的部分问题。
[0008]根据本专利技术的第一方面，提出一种用于控制本车辆对其他车辆的转弯行为做出适应性反应的方法，所述方法包括以下步骤：
[0009]S1：识别从不同于本车辆当前行驶方向的方向接近本车辆的第一车辆的转弯意图，所述转弯意图反映即将发生或正在发生第一车辆的与本车辆的当前车道至少部分交叉的转弯行为；
[0010]S2：在识别到所述转弯意图的情况下，获取本车辆周围的道路形态以及与所述道
路形态相关的第二车辆的状态；以及
[0011]S3：根据第一车辆的转弯意图、所述道路形态以及第二车辆的状态控制本车辆的横向引导以使本车辆对第一车辆进行主动绕行。
[0012]本专利技术尤其包括以下技术构思：在多车交汇场景中，在考虑到碰撞风险的同时还基于通行流畅性来为本车辆规划轨迹，因此以有利的方式支持自动驾驶车辆的流畅行驶风格，由此能够正面影响自动驾驶车辆的接受度。
[0013]可选地，根据第一车辆的转弯行为的完成度控制获取第二车辆的状态的时机和/或发起本车辆的横向引导的时机。
[0014]在此，尤其实现以下技术优点：为了使本车辆能够顺利地绕过正在转弯的第一车辆并且无须长时间受到第一车辆阻挡，重要的是：在恰当的时机监测影响车辆横向引导的环境因素以及在恰当的时机触发该横向引导。
[0015]可选地，至少在第一车辆的前部到达本车辆的当前车道时才获取所述第二车辆的状态和/或发起本车辆的横向引导。
[0016]在此，尤其实现以下技术优点：如果第一车辆尚未到达本车辆的当前车道时就开始监测周边交通，则在实际执行横向引导时所基于的这种周边交通信息已经过时。相应地，如果过早地触发横向引导控制，则可能会阻碍或扰乱第一车辆的转弯行为。反之，如果第一车辆已经穿过并离开本车辆的当前车道才开始监测周边交通并发起横向引导，则本车辆至少在一定程度上已经需要紧急制动并进行等待，这样再进行横向引导则失去意义。通过上述时机的恰当控制，能够最大化地提高本车辆通行的时间效率。
[0017]可选地，在步骤S2中获取本车辆周围的道路形态包括：
[0018]获取第一车辆的转弯行为与本车辆的当前车道存在交叉时的轨迹方向；以及
[0019]检查本车辆的当前车道在沿着所述轨迹方向的反向上是否存在相邻车道、尤其能够允许本车辆直行的相邻车道。
[0020]在此，尤其实现以下技术优点：由此，一方面让本车辆能够在尽量不减速的情况下顺利绕过第一车辆，这样不会造成后方交通阻塞。另一方面，也给正在执行转弯操作的第一车辆留下印象：其已被识别到并被让出空间以继续完成转弯过程。
[0021]可选地，在步骤S2中获取与所述道路形态相关的第二车辆的状态包括：
[0022]在判断出存在所述相邻车道的情况下，获取在相邻车道上接近本车辆的第二车辆的速度和/或加速度。
[0023]在此，尤其实现以下技术优点：通过监测后方车辆的运动可以更有目的地影响自动驾驶车辆的驾驶行为。
[0024]可选地，所述步骤S3包括：
[0025]检查所述相邻车道上的第二车辆的速度和/或加速度是否允许本车辆向所述相邻车道执行换道操作；以及
[0026]在判断出允许的情况下，控制本车辆向所述相邻车道执行换道操作。
[0027]在此，尤其实现以下技术优点：通过这种评估，能够控制本车辆更顺利且和谐地加入相邻车道交通，而避免强制性横向穿越，因此进一步提高自动驾驶车辆的接受度和安全性。
[0028]可选地，所述步骤S1包括：
[0029]获取本车辆的周围环境的图像；以及
[0030]借助经训练的分类器和/或人工神经网络分析所述图像，以判断是否存在所述转弯意图。
[0031]在此，尤其实现以下技术优点：借助基于机器学习的图像识别技术，能够以较高准确率辨识出车辆所在的交通场景以及相关交通对象的驾驶意图，为后续的车辆控制提供了充分的数据基础。
[0032]可选地，在所述步骤S1中通过探测第一车辆的以下方面来识别所述转弯意图：
[0033]探测到第一车辆的转向指示灯信号；
[0034]探测到第一车辆位于转弯车道上；
[0035]探测到第一车辆的行驶方向变化；和/或
[0036]探测到第一车辆在路口处的速度降低。
[0037]在此，尤其实现以下技术优点：一般地，转弯车辆均具有上述共性特征，通过在识别过程中重点关注这些方面，能够简化识别过程并提高驾驶意图判定的准确性。
[0038]根据本专利技术的第二方面，提出一种用于控制本车辆对其他车辆的转弯行为做出适应性反应的设备，所述设备用于执行根据本专利技术的第一方面所述的方法，所述设备包括：
[0039]识别模块，其被配置为能够识别从不同于本车辆当前行驶方向的方向接近本车辆的第一车辆的转弯意图，所述转弯意图反映即将发生或正在发生第一车辆的与本车辆本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于控制本车辆(400)对其他车辆的转弯行为做出适应性反应的方法，所述方法包括以下步骤：S1：识别从不同于本车辆(400)当前行驶方向的方向接近本车辆(400)的第一车辆(401)的转弯意图，所述转弯意图反映即将发生或正在发生第一车辆(401)的与本车辆(400)的当前车道(L1)至少部分交叉的转弯行为；S2：在识别到所述转弯意图的情况下，获取本车辆(400)周围的道路形态以及与所述道路形态相关的第二车辆(402)的状态；以及S3：根据第一车辆(401)的转弯意图、所述道路形态以及第二车辆(402)的状态控制本车辆(400)的横向引导以使本车辆(400)对第一车辆(401)进行主动绕行。2.根据权利要求1所述的方法，其中，根据第一车辆(401)的转弯行为的完成度控制获取第二车辆(402)的状态的时机和/或发起本车辆(400)的横向引导的时机。3.根据权利要求2所述的方法，其中，至少在第一车辆(401)的前部到达本车辆(400)的当前车道(L1)时才获取所述第二车辆(402)的状态和/或发起本车辆(400)的横向引导。4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中，在步骤S2中获取本车辆(400)周围的道路形态包括：获取第一车辆(401)的转弯行为与本车辆(400)的当前车道(L1)存在交叉时的轨迹方向(451)；以及检查本车辆(400)的当前车道(L1)在沿着所述轨迹方向(451)的反向上是否存在相邻车道(L2)、尤其能够允许本车辆(400)直行的相邻车道(L2)。5.根据权利要求4所述的方法，其中，在步骤S2中获取与所述道路形态相关的第二车辆(402)的状态包括：在判断出存在所述相邻车道(L2)的情况下，获取在相邻车道(L2)上接近本车辆(400)的第二车辆(402)的速度和/或加速度。6.根据权利要求4或5所述的方法，其中，所述步骤S3包括：检查所述相邻...

【专利技术属性】
技术研发人员：李和安，
申请(专利权)人：戴姆勒股份公司，
类型：发明
国别省市：