用于控制车辆避让掉落物的方法、车载电子设备和介质技术

本公开的实施例涉及用于控制车辆避让掉落物的方法、车载电子设备和介质，涉及车辆控制领域。根据该方法，获取包括第一前方车辆和第一前方车辆所运载的物体的第一图像和第二图像；基于第一图像和第二图像，确定第一前方车辆与物体之间的相对位移；如果确定相对位移大于或等于预定位移，则获取包括物体的图像和关于物体的雷达感知数据；基于包括物体的图像和雷达感知数据，确定物体的预测运动轨迹；基于预测运动轨迹，确定关于物体掉落的危险等级；以及基于危险等级，控制当前车辆的行驶动作。由此，能够控制车辆避让掉落物，提高车辆行驶安全性。驶安全性。驶安全性。

【技术实现步骤摘要】
用于控制车辆避让掉落物的方法、车载电子设备和介质


[0001]本公开的实施例总体涉及车辆控制领域，具体涉及用于掉落物避让的方法、车载电子设备和计算机存储介质。

技术介绍

[0002]随着车辆的普及，越来越多的车辆在道路上行驶，进行载人或载货等运输。运载货物的车辆经常会发生货物掉落的情况，从而危及后续车辆的行驶，严重的情况下甚至可能造成车毁人亡。传统方案主要依靠驾驶员来关注前车是否存在掉落物，并及时规避，对驾驶员的注意力和行动力要求较高。

技术实现思路

[0003]提供了一种用于控制车辆避让掉落物的方法、电子设备以及计算机存储介质，能够控制车辆避让掉落物，提高车辆行驶安全性。
[0004]根据本公开的第一方面，提供了一种用于控制车辆避让掉落物的方法。该方法包括：获取包括第一前方车辆和第一前方车辆所运载的物体的第一图像和第二图像；基于第一图像和第二图像，确定第一前方车辆与物体之间的相对位移；如果确定相对位移大于或等于预定位移，则获取包括物体的图像和关于物体的雷达感知数据；基于包括物体的图像和雷达感知数据，确定物体的预测运动轨迹；基于预测运动轨迹，确定关于物体掉落的危险等级；以及基于危险等级，控制当前车辆的行驶动作。
[0005]根据本公开的第二方面，提供了一种车载电子设备。该车载电子设备包括：至少一个处理器，以及与至少一个处理器通信连接的存储器，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行根据第一方面所述的方法。
[0006]在本公开的第三方面中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现根据本公开的第一方面的方法。
[0007]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0008]结合附图并参考以下详细说明，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。在附图中，相同或相似的附图标注表示相同或相似的元素。
[0009]图1是根据本公开的实施例的信息处理环境100的示意图。
[0010]图2是根据本公开的实施例的用于控制车辆避让掉落物的方法200的示意图。
[0011]图3是根据本公开的实施例的用于确定物体的预测运动轨迹的方法300的示意图。
[0012]图4是根据本公开的实施例的用于确定关于物体掉落的危险等级的方法400的示意图。
[0013]图5是根据本公开的实施例的用于确定关于物体掉落的危险等级的方法500的示意图。
[0014]图6是根据本公开的实施例的另一信息处理环境600的示意图。
[0015]图7是用来实现本公开实施例的用于控制车辆避让掉落物的方法的电子设备的框图。
具体实施方式
[0016]以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
[0017]在本文中使用的术语“包括”及其变形表示开放性包括，即“包括但不限于”。除非特别申明，术语“或”表示“和/或”。术语“基于”表示“至少部分地基于”。术语“一个示例实施例”和“一个实施例”表示“至少一个示例实施例”。术语“另一实施例”表示“至少一个另外的实施例”。术语“第一”、“第二”等等可以指代不同的或相同的对象。下文还可能包括其他明确的和隐含的定义。
[0018]如上所述，传统方案主要依靠驾驶员来关注前车掉落物并及时规避，需要驾驶员临场经验丰富操作果断，但是对于大部分驾驶员而言可能比较困难，因而影响车辆安全性。
[0019]为了至少部分地解决上述问题以及其他潜在问题中的一个或者多个，本公开的示例实施例提出了一种用于控制车辆避让掉落物的方案。在该方案中，车载电子设备获取包括第一前方车辆和第一前方车辆所运载的物体的第一图像和第二图像，并基于第一图像和第二图像，确定第一前方车辆与物体之间的相对位移。车载电子设备如果确定相对位移大于或等于预定位移，则获取包括物体的图像和关于物体的雷达感知数据，并基于包括物体的图像和雷达感知数据，确定物体的预测运动轨迹。随后，车载电子设备基于预测运动轨迹，确定关于物体掉落的危险等级；以及基于危险等级，控制当前车辆的行驶动作。以此方式，能够及时识别前方车辆的掉落物，并控制车辆避让掉落物，提高车辆行驶安全性。
[0020]在下文中，将结合附图更详细地描述本方案的具体示例。
[0021]图1示出了根据本公开的实施例的信息处理环境100的示例的示意图。信息处理环境100可以包括当前车辆110、位于当前车辆110的车载电子设备120、第一前方车辆130和第一前方车辆所运载的物体140。
[0022]如图1所示，第一前方车辆130与当前车辆110处于相同车道150。但是应当理解，这只是举例说明，第一前方车辆130也可以与当前车辆110处于不同车道，例如当前车辆110所在车道的相邻车道160。
[0023]除了车载电子设备120之外，当前车辆110还可以具有图像采集装置和雷达。图像采集装置可用于采集当前车辆110的周围环境的图像，例如第一前方车辆130的图像和物体140的图像。雷达可以包括超声波雷达、激光雷达和/或毫米波雷达，其可用于对例如第一前方车辆130和物体140进行距离、速度和运动姿态的检测。
[0024]车载电子设备120用于获取包括第一前方车辆130和第一前方车辆130所运载的物体140的第一图像和第二图像；基于第一图像和第二图像，确定第一前方车辆130与物体140
之间的相对位移；如果确定相对位移大于或等于预定位移，则获取包括物体140的图像和关于物体140的超声波数据；基于包括物体140的图像和超声波数据，确定物体140的预测运动轨迹；基于预测运动轨迹，确定关于物体掉落的危险等级；以及基于危险等级，控制当前车辆110的行驶动作。
[0025]由此，能够及时识别前方车辆的掉落物，并控制车辆避让掉落物，提高车辆行驶安全性。
[0026]图2示出了根据本公开的实施例的用于控制车辆避让掉落物的方法200的流程图。例如，方法200可以由如图1所示的车载电子设备120来执行。应当理解的是，方法200还可以包括未示出的附加框和/或可以省略所示出的框，本公开的范围在此方面不受限制。
[0027]在框202处，车载电子设备120获取包括第一前方车辆130和第一前方车辆130所运载的物体140的第一图像和第二图像。
[0028]这第一图像和第二图像例如是经由当前车辆110上的图像采集装置(例如前置摄像头)采集的时间上前后的第一图像和第二图像。
[0029]在框204处，车载电子设备120基本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于控制车辆避让掉落物的方法，包括：获取包括第一前方车辆和所述第一前方车辆所运载的物体的第一图像和第二图像；基于所述第一图像和第二图像，确定所述第一前方车辆与所述物体之间的相对位移；如果确定所述相对位移大于或等于预定位移，则获取包括所述物体的图像和关于所述物体的雷达感知数据；基于包括所述物体的图像和所述雷达感知数据，确定所述物体的预测运动轨迹；基于所述预测运动轨迹，确定关于所述物体掉落的危险等级；以及基于所述危险等级，控制当前车辆的行驶动作。2.根据权利要求1所述的方法，其中确定所述物体的所述预测运动轨迹包括：基于所述雷达感知数据，确定所述物体的速度和运动姿态；基于包括所述物体的图像和经训练的物体分类模型，确定能否识别所述物体的类别；如果确定能够识别所述物体的类别，则：获取与所识别的所述物体的类别相关联的运动特性参数；以及基于所获取的运动特性参数以及所述物体的速度和运动姿态，确定所述物体的预测运动轨迹。3.根据权利要求2所述的方法，其中确定所述物体的所述预测运动轨迹还包括：如果确定不能够识别所述物体的类别，则：从包括所述物体的图像确定所述物体的形状；确定能否在物体形状、运动姿态和运动特性参数的关联数据中找到与所述物体的形状和运动姿态相匹配的形状和运动姿态；如果确定能够在物体形状、运动姿态和运动特性参数的关联数据中找到与所述物体的形状和运动姿态相匹配的物体形状和运动姿态，则获取与所匹配的物体形状和运动姿态相关联的运动特性参数；以及基于所获取的运动特性参数、所述物体的速度和运动姿态，确定所述物体的预测运动轨迹。4.根据权利要求3所述的方法，其中确定所述物体的所述预测运动轨迹还包括：如果确定不能在物体形状、运动姿态和运动特性参数的关联数据中找到与所述物体的形状和运动姿态相匹配的物体形状和运动姿态，则基于所述物体的速度和运动姿态，确定所述物体的预测运动轨迹。5.根据权利要求1所述的方法，其中确定关于所述物体掉落的危险等级包括：如果基于所述预测运动轨迹确定所述物体的预测掉落位置位于所述当前车辆所在的当前车道的相邻车道，则获取包括第二前方车辆的图像，所述第二前方车辆位于所述相邻车道且位于所述预测掉落位置后方；基于包括第二前方车辆的图像，确定所述第二前方车辆是否跨过所述相邻车道与所述当前车道之间的车道线；如果确定所述第二前方车辆未...

【专利技术属性】
技术研发人员：张玉珠，陈程，聂家鹏，林智桂，罗覃月，
申请(专利权)人：上汽通用五菱汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：