用于控制车辆避让掉落物的方法、车载电子设备和介质技术

本公开的实施例涉及用于控制车辆避让掉落物的方法、车载电子设备和介质，涉及车辆控制领域。根据该方法，获取包括第一前方车辆和第一前方车辆所运载的物体的第一图像和第二图像；基于第一图像和第二图像，确定第一前方车辆与物体之间的相对位移；如果确定相对位移大于或等于预定位移，则获取包括物体的图像和关于物体的雷达感知数据；基于包括物体的图像和雷达感知数据，确定物体的预测运动轨迹；基于预测运动轨迹，确定关于物体掉落的危险等级；以及基于危险等级，控制当前车辆的行驶动作。由此，能够控制车辆避让掉落物，提高车辆行驶安全性。驶安全性。驶安全性。

【技术实现步骤摘要】
用于控制车辆避让掉落物的方法、车载电子设备和介质


[0001]本公开的实施例总体涉及车辆控制领域，具体涉及用于掉落物避让的方法、车载电子设备和计算机存储介质。

技术介绍

[0002]随着车辆的普及，越来越多的车辆在道路上行驶，进行载人或载货等运输。运载货物的车辆经常会发生货物掉落的情况，从而危及后续车辆的行驶，严重的情况下甚至可能造成车毁人亡。传统方案主要依靠驾驶员来关注前车是否存在掉落物，并及时规避，对驾驶员的注意力和行动力要求较高。

技术实现思路

[0003]提供了一种用于控制车辆避让掉落物的方法、电子设备以及计算机存储介质，能够控制车辆避让掉落物，提高车辆行驶安全性。
[0004]根据本公开的第一方面，提供了一种用于控制车辆避让掉落物的方法。该方法包括：获取包括第一前方车辆和第一前方车辆所运载的物体的第一图像和第二图像；基于第一图像和第二图像，确定第一前方车辆与物体之间的相对位移；如果确定相对位移大于或等于预定位移，则获取包括物体的图像和关于物体的雷达感知数据；基于包括物体的图像和雷达感知数据，确定物体的预测运动轨本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于控制车辆避让掉落物的方法，包括：获取包括第一前方车辆和所述第一前方车辆所运载的物体的第一图像和第二图像；基于所述第一图像和第二图像，确定所述第一前方车辆与所述物体之间的相对位移；如果确定所述相对位移大于或等于预定位移，则获取包括所述物体的图像和关于所述物体的雷达感知数据；基于包括所述物体的图像和所述雷达感知数据，确定所述物体的预测运动轨迹；基于所述预测运动轨迹，确定关于所述物体掉落的危险等级；以及基于所述危险等级，控制当前车辆的行驶动作。2.根据权利要求1所述的方法，其中确定所述物体的所述预测运动轨迹包括：基于所述雷达感知数据，确定所述物体的速度和运动姿态；基于包括所述物体的图像和经训练的物体分类模型，确定能否识别所述物体的类别；如果确定能够识别所述物体的类别，则：获取与所识别的所述物体的类别相关联的运动特性参数；以及基于所获取的运动特性参数以及所述物体的速度和运动姿态，确定所述物体的预测运动轨迹。3.根据权利要求2所述的方法，其中确定所述物体的所述预测运动轨迹还包括：如果确定不能够识别所述物体的类别，则：从包括所述物体的图像确定所述物体的形状；确定能否在物体形状、运动姿态和运动特性参数的关联数据中找到与所述物体的形状和运动姿态相匹配的形状和运动姿态；如果确定能够在物体形状、运动姿态和运动特性参数的关联数据中找到与所述物体的形状和运动姿态相匹配的物体形状和运动姿态，则获取与所匹配的物体形状和运动姿态相关联的运动特性参数；以及基于所获取的运动特性参数、所述物体的速度和运动姿态，确定所述物体的预测运动轨迹。4.根据权利要求3所述的方法，其中确定所述物体的所述预测运动轨迹还包括：如果确定不能在物体形状、运动姿态和运动特性参数的关联数据中找到与所述物体的形状和运动姿态相匹配的物体形状和运动姿态，则基于所述物体的速度和运动姿态，确定所述物体的预测运动轨迹。5.根据权利要求1所述的方法，其中确定关于所述物体掉落的危险等级包括：如果基于所述预测运动轨迹确定所述物体的预测掉落位置位于所述当前车辆所在的当前车道的相邻车道，则获取包括第二前方车辆的图像，所述第二前方车辆位于所述相邻车道且位于所述预测掉落位置后方；基于包括第二前方车辆的图像，确定所述第二前方车辆是否跨过所述相邻车道与所述当前车道之间的车道线；如果确定所述第二前方车辆未...

【专利技术属性】
技术研发人员：张玉珠，陈程，聂家鹏，林智桂，罗覃月，
申请(专利权)人：上汽通用五菱汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：