一种基于制动和转向的紧急避撞系统技术方案

本实用新型专利技术涉及汽车安全装置技术领域，公开了一种基于制动和转向的紧急避撞系统，包括感知和信息融合系统(1)、决策系统(2)和执行系统(3)，感知和信息融合系统(1)：包括中长距离识别系统和短中距离识别系统(5)及图像处理单元；决策系统(2)：包括单片机(6)、通讯模块、功率模块、外围电路集成为一体的避撞系统控制器；执行系统(3)：包括电子制动系统(7)和电子转向系统(8)。本申请紧急避撞系统，通过设计的感知系统，能够实时判断车辆周围的环境，系统进行避撞设计。进行避撞设计。进行避撞设计。

【技术实现步骤摘要】
一种基于制动和转向的紧急避撞系统


[0001]本技术涉及汽车安全领域，尤其涉及了一种基于制动和转向的紧急避撞系统。

技术介绍

[0002]现有的自动紧急避撞系统，多采用制动的方法，如主动紧急制动 (Autonomous Emergency Braking,AEB)系统等，通过前向雷达和摄像头等传感器获取障碍物、道路等信息，通过紧急制动来实现避撞。
[0003]当前的技术研究中，如CN108407807A提出了一种商用车的转向避撞系统，通过三个前置雷达和三个摄像头融合目标信息，由避撞控制器控制电子制动EBS控制器和电子助力EPS控制器，能够在车辆相对速度较高的情况下避撞，扩大了避撞系统适用的工况范围，提升了系统的安全性。
[0004]采用主动制动的避撞系统,如DE4101759A1提出的触发报警和自动制动的方法主要是基于自动制动系统，在复杂交通环境下，通过制动避撞，制动距离受限于路面附着系数和制动系统性能，避撞距离较长。另外，长距离探测障碍物，会存在误触发的情况，对触发时机的要求较高，过早会与驾驶员意图不符，过晚会避撞失败。该类型的专利主要是提供了采用自动制动系统进行避撞的方法，没有考虑转向的可能性。
[0005]如CN108407807A提出了一种商用车的转向避撞系统，虽然结合了制动和转向实现避撞，但是仅仅考虑了部分工况，没有考虑避撞风险，如旁车道近距离有障碍物，旁车道有高速行驶的车辆等等。
[0006]中国专利CN201610602591.9，提供了一种错踩油门后的紧急避撞系统，其是基于错踩油门的环境下执行的避撞系统，其避撞系统通过主动制动以及转向来实现，执行动作参考车辆自身状态与车辆周围路况。但是该种避撞系统的数据采集不够充分，商用车使用存在一定的安全风险。

技术实现思路

[0007]本技术针对现有技术存在的缺点，提供了一种基于制动和转向的紧急避撞系统。
[0008]为了解决上述技术问题，本技术通过下述技术方案得以解决：
[0009]一种基于制动和转向的紧急避撞系统，包括感知和信息融合系统、决策系统和执行系统，
[0010]感知和信息融合系统：包括中长距离识别系统和短中距离识别系统及图像处理单元；决策系统：包括单片机、通讯模块、功率模块、外围电路集成为一体的避撞系统控制器；执行系统：包括电子制动系统和电子转向系统；
[0011]中长距识别系统：包括前雷达、后雷达，可实现前后方向水平视角90
°
内0.2
‑
100m，水平视角18
°
内0.2
‑
200m范围内障碍物识别；
[0012]短中距识别系统：包括前摄像头、左摄像头、右摄像头、后摄像头、左后摄像头、右后摄像头，可实现前后方水平视角120
°
，距离0.2
‑
50米探测。左右侧方水平视角60度，距离0.2
‑
20米探测。
[0013]作为优选，前雷达、后雷达均采用77G毫米波雷达。
[0014]作为优选，电子控制系统包括中央控制器、电子制动阀、单通道模块和双通道模块；
[0015]电子制动阀，能够输出两路气控信号，两路模拟量位置信号，一路制动开关信号；
[0016]单通道模块、双通道模块，用于接收轮速信号，发送给EPB
‑
ECU，并接收中央控制器或电子制动阀的压力指令，建立相应的制动压力；
[0017]挂车控制模块，根据中央控制器或电子制动阀的压力指令建立挂车所需制动压力，并为挂车制动系统提供气源信号。
[0018]作为优选，避撞控制器包括：
[0019]电源模块，用于为CAN通讯模块、单片机组、传感器组以及报警灯驱动电路提供电源；
[0020]CAN通讯模块，用于与传感器组、EBS、EPS、发动机通讯；
[0021]单片机组，接收传感器CAN通讯信息，并根据接收的信号向EBS、 EPS及发动机发送控制指令。
[0022]作为优选，电子转向系统包括：
[0023]转向控制器，根据方向盘转角信息，发送控制指令给转向执行结构；
[0024]转向执行机构：接收转向控制器发送的转向指令，实现车辆的转向动作。
[0025]本技术所设计的紧急避撞系统具有以下技术效果：
[0026]本技术根据自动紧急避撞系统的运行模式，将系统启动后，根据前向避撞目标的距离、道路可提供的减速度，判断是否可以通过制动来实现避撞功能。如果不能，则需要根据自车状态以及旁车道后方车辆的运动，来判断是否满足转向条件。如果满足转向，可通过转向或者转向的同时进行制动的方式实现避撞。
[0027]本技术与现有技术手段相比，主要不同点体现在，第一，系统提供了判断后方、旁车道道路环境的传感器，可以判断是否满足转向条件；第二、本系统提供转向控制，可实现转向避撞；第三、本系统可以实现在转向的同时进行制动，保证车辆在高速行驶过程中，制动距离不满足条件、转向又不能保证车辆稳定的情况下，实施转向加制动。
附图说明
[0028]图1是系统的控制示意图。
[0029]图2是CAN通讯连接示意图。
[0030]图3是中、长、短距离识别系统的位置示意图。
[0031]附图中各数字标号所指代的部位名称如下：1—感知和信息融合系统、 2—决策系统、3—执行系统、4—中长距离识别及系统、5—短中距离识别系统、6—单片机、7—电子制动系统、8—电子转向系统、9—前雷达、10—后雷达、11—前摄像头、12—后摄像头、13—左摄像头、 14—右摄像头、15—电子制动阀、16—单通道模块、17—双通道模块、 18—挂车控制模块、19—电源模块、20—CAN通讯模块。
具体实施方式
[0032]下面结合附图与实施例对本技术作进一步详细描述。
[0033]实施例1
[0034]本实施例通过设计提供一种完整安全的一种基于制动和转向的紧急避撞系统。
[0035]由
技术介绍
可知，紧急避撞系统均包括三个子系统组成，一个用于采集道路以及车辆信息的采集系统、一个用于收集和处理信息采集系统的处理系统，以及一个用于将处理系统指令执行的执行系统3。
[0036]所以本实施例中的紧急避撞系统包括感知和信息融合系统1、决策系统2和执行系统3，
[0037]感知和信息融合系统1：包括中长距离识别系统和短中距离识别系统5及图像处理单元；决策系统2：包括单片机6、通讯模块、功率模块、外围电路集成为一体的避撞系统控制器；执行系统3：包括电子制动系统7和电子转向系统8；
[0038]本实施例中中长距识别系统：包括前雷达9、后雷达10，可实现前后方向水平视角90
°
内0.2
‑
100m，水平视角18
°
内0.2
‑
200m范围内障碍物识别；中长距识别系统用于检测远距本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于制动和转向的紧急避撞系统，其特征在于：包括感知和信息融合系统(1)、决策系统(2)和执行系统(3)，感知和信息融合系统(1)：包括中长距离识别系统和短中距离识别系统(5)及图像处理单元；决策系统(2)：包括单片机(6)、通讯模块、功率模块、外围电路集成为一体的避撞系统控制器；执行系统(3)：包括电子制动系统(7)和电子转向系统(8)；中长距识别系统：包括前雷达(9)、后雷达(10)，可实现前后方向水平视角90
°
内0.2
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100m，水平视角18
°
内0.2
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200m范围内障碍物识别；短中距识别系统：包括前摄像头(11)、左摄像头(13)、右摄像头(14)、后摄像头(12)、左后摄像头(12)、右后摄像头(12)，可实现前后方水平视角120
°
，距离0.2
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50米探测；左右侧方水平视角60度，距离0.2
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20米探测。2.根据权利要求1所述的一种基于制动和转向的紧急避撞系统，其特征在于：前雷达(9)、后雷达(10)均采用77G毫米波雷达。3.根据权利要求1所述的一种基于...

【专利技术属性】
技术研发人员：付德春，傅直全，宋小毅，任超，李占明，
申请(专利权)人：北京金万安汽车电子技术研发有限公司，
类型：新型
国别省市：