一种能量回收系统中电机制动扭矩的迭代自学习控制方法技术方案

本申请涉及能量回收系统中电机制动扭矩的迭代自学习控制方法，包括：根据再生制动制动力分配策略，获取期望电机制动扭矩和电机实际制动扭矩；计算所述期望电机制动扭矩和所述电机实际制动扭矩的差值，得到闭环控制环节的闭环PI‑ILC控制偏差；选取上一时刻计算所得的闭环PI‑ILC控制偏差，作为当前时刻的开环PI‑ILC控制偏差；根据所述闭环PI‑ILC控制偏差和所述开环PI‑ILC控制偏差计算开闭环PI‑ILC控制环节的开闭环PI‑ILC控制变量，并持续迭代更新闭环PI‑ILC控制偏差和开闭环PI‑ILC控制变量；预设存储时间，当能量回收时间小于所述存储时间时，应用开闭环PI‑ILC控制，否则，应用常规PI控制。克服现有技术中电机扭矩控制系统延迟带来的误差，通过开闭环PI迭代学习减少误差，使得控制更加精准。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及新能源汽车能量回收领域，尤其涉及一种能量回收系统中电机制动扭矩的迭代自学习控制方法。

技术介绍

1、为了使电动汽车在行驶过程中具有更长的续驶里程，电动汽车的能量回收系统起着不可或缺的作用。电动汽车的能量回收指的是电动汽车在滑行或者制动的时候，电机将电动汽车的一部分动能转化为电能，为电动汽车的用电附件提供能量或者将其存储于动力电池中，以改善电动汽车的续驶里程的过程。

2、传统方案中通常采用abs系统的控制器发出的指示信号，对制动扭矩的大小进行调整的方法来尽可能的回收制动能量，如申请号为cn201610188178.2，名称为“电动汽车回馈制动扭矩的方法”的专利技术专利，包括利用abs系统的控制器发出的当前abs是否正在工作的指示信号，对制动扭矩的大小进行动态的调整，从而尽可能的回收制动能量。但是对于电机扭矩控制系统固有的延迟问题，导致能量回收系统的能量回收率有所降低的问题并没有得到解决。

技术实现思路

1、本专利技术所要达到的目的就是提供一种能量回收系统中电机制动扭矩的迭代自学习控制方本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种能量回收系统中电机制动扭矩的迭代自学习控制方法，其特征在于，具体包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种能量回收系统中电机制动扭矩的迭代自学习控制方法，其特征在于，在所述S1:根据再生制动制动力分配策略，获取期望电机制动扭矩Tdes和电机实际制动扭矩Tmotor之前：根据如下公式1分配前后桥制动力：

3.根据权利要求2所述的一种能量回收系统中电机制动扭矩的迭代自学习控制方法，其特征在于，所述根据再生制动制动力分配策略包括：根据电机的转速和扭矩的查表，得到当前时刻电机最大许用制动扭矩TMotor_max，当所述当前时刻电机最大许用制动扭矩TMotor_m...

【技术特征摘要】

1.一种能量回收系统中电机制动扭矩的迭代自学习控制方法，其特征在于，具体包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种能量回收系统中电机制动扭矩的迭代自学习控制方法，其特征在于，在所述s1:根据再生制动制动力分配策略，获取期望电机制动扭矩tdes和电机实际制动扭矩tmotor之前：根据如下公式1分配前后桥制动力：

3.根据权利要求2所述的一种能量回收系统中电机制动扭矩的迭代自学习控制方法，其特征在于，所述根据再生制动制动力分配策略包括：根据电机的转速和扭矩的查表，得到当前时刻电机最大许用制动扭矩tmotor_max，当所述当前时刻电机最大许用制动扭矩tmotor_max≤fr时，所述期望电机制动扭矩tdes＝tmotor_max，当所述当前时刻电机最大许用制动扭矩tmotor_max＞fr时，所述期望电机制动扭矩tdes＝fr；所述电机实际制动扭矩tmotor通过扭矩传感器得到。

4.根据权利要求1所述的一种能量回收系统中电机制动扭矩的迭代自学习控制方法，其特征在于，所述s2：计算所述期望电机制动扭矩tdes和所述电机实际制动扭矩tmotor的差值，得到闭环控制环节的闭环pi-ilc控制偏差，包括：根据如下公式2计算闭环pi-ilc控制偏差：

5.根据权利要求1所述的一种能量回收系统中电机制动扭矩的迭代自学习控制方法，其特征在于，所述根据所述闭环pi-ilc控制偏差和所述开环pi-ilc控制偏差计算开闭环pi-ilc控制环节的开闭环pi-ilc控制变量，包括：根据如下...

【专利技术属性】
技术研发人员：张继生，傅直全，宋小毅，姜丹娜，付德春，
申请(专利权)人：北京金万安汽车电子技术研发有限公司，
类型：发明
国别省市：