碰撞躲避辅助装置制造方法及图纸

碰撞躲避辅助装置(10)包括驾驶辅助ECU(20)。驾驶辅助ECU(20)为了避免车辆(10)与障碍物(OV1)的碰撞而执行紧急转向控制。驾驶辅助ECU(20)在执行紧急转向控制的期间中，在仅基于存在于躲避侧的左白线(WL)和右白线(WR)中的一方而判定为行驶车道(LA1)是曲线路的情况下，停止紧急转向控制，该躲避侧是躲避障碍物(OV1)时会通过的障碍物(OV1)的左侧和右侧中的某一侧。中的某一侧。中的某一侧。

【技术实现步骤摘要】
碰撞躲避辅助装置


[0001]本专利技术涉及在车辆有可能与障碍物碰撞的情况下对车辆的转向进行控制以使得躲避与障碍物的碰撞的碰撞躲避辅助装置。

技术介绍

[0002]专利文献1公开的碰撞躲避辅助装置检测存在于车辆前方的障碍物，在与所检测到的障碍物碰撞的可能性高的情况下，将转向轮向避免与障碍物碰撞的方向转向。
[0003]现有技术文献
[0004]专利文献1：日本特开2017－43262号公报

技术实现思路

[0005]本申请专利技术人研究了碰撞躲避辅助装置，该碰撞躲避辅助装置对车辆的转向进行控制，以使得不脱离由车辆行驶的道路的左白线和右白线区划的车道(以下称为“行驶车道”。)地躲避与障碍物的碰撞。此外，在以后中，这样的车辆的转向控制被称为“紧急转向控制”。
[0006]该碰撞躲避辅助装置基于道路的白线来识别行驶车道，并且，判定所识别到的行驶车道是直线路和曲线路中的哪一方。为了避免因紧急转向控制而导致车辆从行驶车道脱离，碰撞躲避辅助装置在行驶车道为直线路的情况下执行紧急转向控制。进一步，由于同样的理由，碰撞躲本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种碰撞躲避辅助装置，具备：区划线识别装置，其对车辆行驶的道路的左侧车道区划线和右侧车道区划线进行识别；障碍物识别装置，其对包括所述车辆的前方的区域中所存在的障碍物进行识别；电动马达，其能够对包括所述车辆所具备的方向盘的转向机构赋予转向转矩来对所述车辆的车轮的转向角进行变更；以及控制单元，其在所述车辆与所述障碍物碰撞的可能性高、且由所述左侧车道区划线和所述右侧车道区划线划定的行驶车道为直线路的情况下，执行紧急转向控制，在所述紧急转向控制中，决定用于对所述转向角进行变更的目标转向转矩以使得所述车辆不脱离所述行驶车道地躲避与所述障碍物的碰撞，并对所述电动马达进行驱动以使得与所述决定的目标转向转矩相应的所述转向转矩被赋予所述转向机构，所述控制单元构成为：在执行所述紧急转向控制的期间中，在仅基于存在于躲避侧的所述左侧车道区划线和所述右侧车道区划线中的一方而判定为了所述行驶车道是曲线路的情况下，停止所述紧急转向控制，所述躲避侧是躲避所述障碍物时所述车辆通过的所述障碍物的左侧和右侧中的某一侧。2.根据权利要求1所述的碰撞躲避辅助装置，所述控制单元构成为：在执行所述紧...

【专利技术属性】
技术研发人员：挂下真舟，守谷隆司，桥本翔，A，
申请(专利权)人：大陆汽车株式会社，
类型：发明
国别省市：