特殊路况的车辆自动避让控制方法、控制系统及车辆技术方案

本发明专利技术提供了一种特殊路况的车辆自动避让控制方法、控制系统及车辆，涉及车辆技术领域。本发明专利技术的特殊路况的车辆自动避让控制方法，包括：获取当前车辆周围的车道信息；根据车道信息判断当前车辆是否处于特殊路况，其中，特殊路况包括在所述当前车辆的行驶方向上车道由少变多的路况；在当前车辆处于特殊路况时，控制开启当前车辆的自动避让模式。当前车辆可以进行自动避让，避免当前车辆堵塞位于当前车辆后方的目标车辆进入到当前车辆前方增加的车道内，进而降低车辆堵塞的情况。进而降低车辆堵塞的情况。进而降低车辆堵塞的情况。

【技术实现步骤摘要】
特殊路况的车辆自动避让控制方法、控制系统及车辆


[0001]本专利技术涉及车辆
，特别是涉及一种特殊路况的车辆自动避让控制方法、控制系统及车辆。

技术介绍

[0002]在日常行车过程中，很多时候会遇到车道由窄变宽的情况，例如在遇到红绿灯前，在直行车道侧边多出了转弯车道。又或者在一些车道临时施工被封闭，而车辆在经过这些被封闭的路段之后会出现车道变宽的情况。在这些路况下，通常会有斜向延伸车道线指引车辆进去到增加的车道中。当这些路况下，前方又遇到红绿灯时，在等待红绿灯的车辆较多时，中间车道车辆可能会堵塞其它后方车辆进入到增加的车道中，造成拥堵的情况。目前还没有任何现有技术能有效的解决车道变多时车辆拥堵的情况。

技术实现思路

[0003]本专利技术的第一方面的一个目的是要提供一种特殊路况的车辆自动避让控制方案，解决车辆在车道变多的路况下车辆拥堵的问题。
[0004]本专利技术的第一方面的另一个目的是解决车辆对后侧进行避让时的过程复杂，计算量大的问题。
[0005]本专利技术的第二方面的一个目的是要提供一种特殊路况的车辆自动避让控制系统。
[0006]本专利技术的第二方面的一个目的是要提供一种包含有特殊路况的车辆自动避让控制系统的车辆。
[0007]特别地，本专利技术提供一种特殊路况的车辆自动避让控制方法，包括：
[0008]获取当前车辆周围的车道信息；
[0009]根据所述车道信息判断所述当前车辆是否处于特殊路况，其中，所述特殊路况包括在所述当前车辆的行驶方向上车道由少变多的路况；
[0010]在所述当前车辆处于所述特殊路况时，控制开启所述当前车辆的自动避让模式。
[0011]可选地，根据所述车道信息判断所述当前车辆是否处于特殊路况包括：
[0012]所述车道信息显示所述当前车辆前方车道数量大于所述当前车辆后方车道数量，则判断所述当前车辆处于所述特殊路况。
[0013]可选地，控制开启所述当前车辆的自动避让模式后包括：
[0014]判断所述当前车辆后方是否有目标车辆；
[0015]在所述当前车辆后方有所述目标车辆时，判断所述目标车辆是否有转向的意图；
[0016]若所述目标车辆有转向意图则在保证所述当前车辆安全的情况下控制所述当前车辆主动避让所述目标车辆。
[0017]可选地，判断所述目标车辆是否有转向的意图后还包括：
[0018]若所述车辆有转向意图则判断所述目标车辆的转向意图是否为向增加的车道方向转向；
[0019]若是，则控制所述当前车辆主动避让所述目标车辆。
[0020]可选地，判断所述目标车辆是否有转向的意图包括：
[0021]判断所述目标车辆是否开启转向灯；或
[0022]判断所述目标车辆是否起动远近光交替闪烁提示；或
[0023]判断所述目标车辆是否鸣笛。
[0024]可选地，若所述车辆有转向意图则在保证所述车辆安全的情况下控制车辆主动避让所述目标车辆的步骤包括：
[0025]获取所述当前车辆的第一车辆信息和环境信息，同时获取所述目标车辆的第二车辆信息；
[0026]根据所述第一车辆信息、所述环境信息和所述第二车辆信息判断所述目标车辆是否能够安全通过所述当前车辆与路缘之间的位置；
[0027]若所述目标车辆不能安全通过所述当前车辆与路缘之间的位置，则控制车辆在安全的情况下向远离所述目标车辆的方向运动，以避让所述目标车辆。
[0028]可选地，根据所述第一车辆信息、所述环境信息和所述第二车辆信息判断所述目标车辆是否能够安全通过所述当前车辆与路缘之间的位置的步骤包括：
[0029]根据所述第一车辆信息和所述环境信息计算所述当前车辆与所述路缘的最小距离；
[0030]根据所述第二车辆信息得到所述目标车辆的宽度；
[0031]将所述最小距离与所述宽度求差值后与预设差值进行比较；
[0032]若所述差值大于所述预设差值则判断所述目标车辆能够安全通过所述当前车辆与路缘之间的位置。
[0033]可选地，根据所述第一车辆信息、所述环境信息和所述第二车辆信息判断所述目标车辆是否能够安全通过所述当前车辆与路缘之间的位置后还包括：
[0034]若所述目标车辆不能安全通过所述当前车辆与路缘之间的位置，则根据所述第一车辆信息、所述环境信息和所述第二车辆信息判断在所述当前车辆在能够完全避让所述目标车辆时是否会与周围其它车辆或障碍物发生碰撞；
[0035]若会，则不进行避让；
[0036]若不会，则控制车辆在安全的情况下向远离所述目标车辆的方向进行运动，以避让所述目标车辆。
[0037]特别地，本专利技术还提供一种特殊路况的车辆自动避让控制系统，包括控制装置，所述控制装置包括所述控制装置包括存储器和处理器，所述存储器内存储有控制程序，所述控制程序被所述处理器执行时用于实现上面所述的特殊路况的车辆自动避让控制方法。
[0038]特别地，本专利技术还提供一种车辆，包括上面所述的特殊路况的车辆自动避让控制系统。
[0039]本方案中，当当前车辆周围的车道信息显示车辆处于车道由少变多的特殊路况时，本实施例的车辆开启自动避让模式。如此，当前车辆可以进行自动避让，避免当前车辆堵塞位于当前车辆后方的目标车辆进入到当前车辆前方增加的车道内，进而降低车辆堵塞的情况。
[0040]本方案中在当前车辆检测到自车处于特殊路况(即车道由少变多)后才开启自动
避让模式，避免车辆的自动避让模式一直开启导致车辆的数据冗余增多，内耗增加，降低系统的使用时间、计算工作量，增加系统的使用寿命。
[0041]根据下文结合附图对本专利技术具体实施例的详细描述，本领域技术人员将会更加明了本专利技术的上述以及其他目的、优点和特征。
附图说明
[0042]后文将参照附图以示例性而非限制性的方式详细描述本专利技术的一些具体实施例。附图中相同的附图标记标示了相同或类似的部件或部分。本领域技术人员应该理解，这些附图未必是按比例绘制的。附图中：
[0043]图1是根据本专利技术的一个具体的当前车辆处于特殊路况的示意图；
[0044]图2是根据本专利技术的一个具体的特殊路况的车辆自动避让控制方法的示意性流程图；
[0045]图3是根据本专利技术的另一个具体的特殊路况的车辆自动避让控制方法的示意性流程图；
[0046]图4是根据本专利技术的又一个具体的特殊路况的车辆自动避让控制方法的示意性流程图；
[0047]图5是根据本专利技术的一个具体的车辆主动避让目标车辆的步骤的示意性流程图；
[0048]图6是根据本专利技术的一个具体的判断目标车辆是否能够安全通过当前车辆与路缘之间的位置的步骤的示意性流程图；
[0049]图7是根据本专利技术的另一个具体的判断目标车辆是否能够安全通过当前车辆与路缘之间的位置的步骤的示意性流程图。
具体实施方式
[0050]图1是根据本专利技术的一个具体的当前车辆处于本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种特殊路况的车辆自动避让控制方法，其特征在于，包括：获取当前车辆周围的车道信息；根据所述车道信息判断所述当前车辆是否处于特殊路况，其中，所述特殊路况包括在所述当前车辆的行驶方向上车道由少变多的路况；在所述当前车辆处于所述特殊路况时，控制开启所述当前车辆的自动避让模式。2.根据权利要求1所述的特殊路况的车辆自动避让控制方法，其特征在于，根据所述车道信息判断所述当前车辆是否处于特殊路况包括：所述车道信息显示所述当前车辆前方车道数量大于所述当前车辆后方车道数量，则判断所述当前车辆处于所述特殊路况。3.根据权利要求1所述的特殊路况的车辆自动避让控制方法，其特征在于，控制开启所述当前车辆的自动避让模式后包括：判断所述当前车辆后方是否有目标车辆；在所述当前车辆后方有所述目标车辆时，判断所述目标车辆是否有转向的意图；若所述目标车辆有转向意图则在保证所述当前车辆安全的情况下控制所述当前车辆主动避让所述目标车辆。4.根据权利要求3所述的特殊路况的车辆自动避让控制方法，其特征在于，判断所述目标车辆是否有转向的意图后还包括：若所述车辆有转向意图则判断所述目标车辆的转向意图是否为向增加的车道方向转向；若是，则控制所述当前车辆主动避让所述目标车辆。5.根据权利要求3或4所述的特殊路况的车辆自动避让控制方法，其特征在于，判断所述目标车辆是否有转向的意图包括：判断所述目标车辆是否开启转向灯；或判断所述目标车辆是否起动远近光交替闪烁提示；或判断所述目标车辆是否鸣笛。6.根据权利要求4所述的特殊路况的车辆自动避让控制方法，其特征在于，若所述车辆有转向意图则在保证所述车辆安全的情况下控制车辆主动避让所述目标车辆的步骤包括：获取所述当前车辆的第一车辆信息和环境信息，同时获取所述目标车辆的第二车辆信息；根据所述第一车辆信息、所述环境信...

【专利技术属性】
技术研发人员：汪禹辰，李茜茜，
申请(专利权)人：武汉路特斯汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：