避免车辆与具有突出结构的对象碰撞的方法和设备技术

本发明专利技术涉及车辆自动引导领域。本发明专利技术提供一种用于避免车辆与具有突出结构的对象的碰撞的方法，所述方法包括以下步骤：S1：沿着车辆的行驶方向探测在面向车辆的一侧上具有突出结构的对象；S2：求取车辆与所述突出结构的相对位置关系和相对运动关系；S3：根据相对位置关系和相对运动关系检查是否存在车辆与所述突出结构的碰撞风险；以及，S4：在存在所述碰撞风险的情况下，控制车辆朝着使车辆至少局部远离突出结构的安全方向偏转。本发明专利技术还提供一种用于避免车辆与具有突出结构的对象的碰撞的设备和一种计算机程序产品。本发明专利技术的避障策略使车辆即使在最不利情况下也能够通过安全偏转来对威胁做出响应，从而减轻人员受伤风险。从而减轻人员受伤风险。从而减轻人员受伤风险。

【技术实现步骤摘要】
避免车辆与具有突出结构的对象碰撞的方法和设备


[0001]本专利技术涉及一种用于避免车辆与具有突出结构的对象的碰撞的方法，本专利技术还涉及一种避免车辆与具有突出结构的对象的碰撞的设备和一种计算机程序产品。

技术介绍

[0002]目前，自动驾驶车辆的防撞技术主要侧重于及时的预警响应和精准的避障轨迹规划。然而已经观察到，有些交通对象在其后部具有拖车牵引器或悬垂货物一类的突出结构，这类突出结构可能会由于其特别小的横截面或特殊几何形状而很难通过常见车载传感器识别到。此外，不同于一般追尾事故，与这类突出结构碰撞时通常缺少前车车尾的缓冲作用，因此一旦自动驾驶车辆不能足够早地制动或躲避，则乘客舱可能会由于突出结构的明显侵入而严重受损，进而导致乘客受到致命伤害。
[0003]为此，现有技术中提出一种避免主车辆与正在牵引另一物体的目标车辆碰撞的方法，在该方法中，通过主车辆和目标车辆的行驶轨迹预测潜在碰撞区域，并结合车辆牵引对象的长度信息调整主车辆的速度。
[0004]还已知一种车辆控制方法，其中，主车辆基于来自目标的反射波对前车后端进行探测，然后本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于避免车辆(200)与具有突出结构(301)的对象(300)的碰撞的方法，所述方法包括以下步骤：S1：沿着车辆(200)的行驶方向探测在面向车辆(200)的一侧上具有突出结构(301)的对象(300)；S2：求取车辆(200)与所述突出结构(301)的相对位置关系和相对运动关系；S3：根据相对位置关系和相对运动关系检查是否存在车辆(200)与所述突出结构(301)的碰撞风险；以及S4：在存在所述碰撞风险的情况下，控制车辆(200)朝着使车辆(200)至少局部远离突出结构(301)的安全方向偏转。2.根据权利要求1所述的方法，其中，在所述步骤S4中，通过预测在发生碰撞情况下突出结构(301)与车辆(200)的乘客舱的接触面积、突出结构(301)侵入乘客舱的位置和/或程度来确定所述安全方向，其中，将车辆(200)的能够使所述接触面积减小、使侵入乘客舱的程度减小和/或使侵入乘客舱的位置转移到不存在乘员的位置处的偏转方向确定为安全方向。3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，通过检测在车辆(200)的横向上的障碍物(400)存在性来确定所述安全方向，其中，将车辆(200)的不存在障碍物(400)、尤其不存在跟随交通流的一侧确定为安全方向。4.根据权利要求1或2所述的方法，其中，控制车辆(200)朝着使车辆(200)至少局部远离突出结构(301)的安全方向偏转包括：为车辆(200)的车轮(51，52，53，54)分配制动力，使得所述车辆(200)在一侧上相比于另一侧较强地制动；和/或将转向扭矩施加到车辆(200)的车轮(51，52，53，54)上。5.根据权利要求4所述的方法，其中，根据所预测的在发生碰撞时所述对象(300)的突出结构(301)与乘客舱的接触面积大小、侵入乘客舱的程度和/或位置调整为车辆(200)的车轮(51，52，53，54)分配的制动力大小和/或向车轮(51，52，53，54)施加的转向扭矩的大小。6.根据权利要求1至5中任一项所述的方...

【专利技术属性】
技术研发人员：李和安，
申请(专利权)人：戴姆勒股份公司，
类型：发明
国别省市：