自主雪地防滑链部署制造技术

本公开的各实施例总体上涉及自主雪地防滑链部署。描述了用于基于交通标志、天气情况和/或道路状况来确定是否允许使用雪地防滑链和部署雪地防滑链的技术。自主驾驶操作的示例方法包括由位于自主车辆中的计算机至少基于自主车辆正在操作的位置，来执行关于雪地防滑链的使用是否被允许的第一确定，执行关于在道路上驾驶自主车辆需要雪地防滑链的第二确定，并且响应于第一确定指示雪地防滑链的使用被允许以及响应于第二确定，向位于自主车辆上的雪地防滑链设备发送指令，其中该指令触发雪地防滑链设备在自主车辆的轮胎上部署雪地防滑链。链。链。

【技术实现步骤摘要】
自主雪地防滑链部署


[0001]本文档涉及用于确定何时在自主车辆中部署雪地防滑链的系统、装置和方法。

技术介绍

[0002]自主车辆导航是一种可以允许车辆感测自主车辆周围车辆的位置和运动、并且基于感测来控制自主车辆安全地驶向目的地的技术。自主车辆可以在多种模式下操作。在一些情况下，自主车辆可以允许驾驶员通过控制转向、油门、离合器、换档器和/或其他装置来像传统车辆一样操作自主车辆。在其他情况下，驾驶员可以使用自主车辆导航技术以允许车辆自行驾驶。在另外一些情况下，自主车辆可以在没有驾驶员的情况下从起始位置驾驶到目的地。

技术实现思路

[0003]当自主车辆被驾驶时，自主车辆的驾驶相关操作(例如，速度、转向、制动)可以取决于道路状况，道路状况可以取决于天气情况。该专利文档描述了用于确定是否或何时应当在正在道路上操作的自主车辆中部署自主雪地防滑链的系统、装置和方法。
[0004]在示例实施例中，一种自主驾驶操作的方法包括：由位于自主车辆中的计算机至少基于自主车辆正在操作的位置，来执行关于雪地防滑链的使用是否被允许的第一确定；执行关于在道路上驾驶自主车辆需要雪地防滑链的第二确定；以及响应于第一确定指示雪地防滑链的使用被允许以及响应于第二确定，向位于自主车辆上的雪地防滑链设备发送指令，其中该指令触发雪地防滑链设备在自主车辆的轮胎上部署雪地防滑链。
[0005]在一些实施例中，第一确定是通过选择与包括自主车辆正在操作的位置的区域相关联的雪地防滑链规则而被执行的，以及雪地防滑链规则选自指示在多个区域中雪地防滑链是否或何时被允许的雪地防滑链规则的预定列表。在一些实施例中，雪地防滑链规则指示雪地防滑链的使用被允许的日期范围，并且第一确定包括：基于确定自主车辆操作的日期在雪地防滑链的使用被允许的日期范围内，来确定雪地防滑链的使用被允许。在一些实施例中，雪地防滑链规则指示雪地防滑链的使用不被允许的日期范围，第一确定包括：基于确定自主车辆操作的日期在雪地防滑链的使用不被允许的日期范围内，来确定雪地防滑链的使用不被允许，以及响应于确定雪地防滑链的使用不被允许，雪地防滑链设备的部署被禁用。
[0006]在一些实施例中，执行第二确定是基于位于道路上的交通标志，其中交通标志包括指示需要雪地防滑链的字样。在一些实施例中，该方法还包括：从位于自主车辆上的相机接收自主车辆正在操作所朝向的区域的图像，其中该图像包括交通标志；以及通过图像的、对与交通标志相关联的一部分执行光学字符识别，来确定图像中的交通标志指示需要雪地防滑链。
[0007]在一些实施例中，执行第二确定是基于位于道路上的交通标志，并且其中交通标志包括指示需要雪地防滑链的图片。在一些实施例中，执行第二确定基于从位于自主车辆
外部的指挥中心中的远程计算机接收的消息，并且其中该消息指示在道路上驾驶自主车辆需要雪地防滑链。
[0008]在一些实施例中，执行第二确定基于通过以下方式而确定的道路状况：从位于自主车辆上的温度传感器接收自主车辆正在操作的环境的温度的测量；从位于自主车辆上的相机接收自主车辆驶向的区域的图像；并且其中关于需要雪地防滑链的第二确定是响应于以下各项而执行的：关于温度小于预定值的第三确定和关于图像中雾的存在的第四确定。在一些实施例中，环境的温度是道路的温度。
[0009]在一些实施例中，执行第二确定基于通过以下方式而确定的道路状况：接收指示包括自主车辆正在操作的位置的区的风速的信息；从位于自主车辆上的温度传感器接收自主车辆正在操作的环境的温度的测量；从位于自主车辆上的相机接收自主车辆驶向的区域的图像；并且其中关于需要雪地防滑链的第二确定是响应于以下各项而执行的：关于风速小于第一预定值的第三确定、关于温度小于第二预定值的第四确定、以及关于图像包括晴朗夜空的第五确定。
[0010]在一些实施例中，执行第二确定基于通过以下方式而确定的天气情况：确定自主车辆正在操作以到达目的地所沿着的行驶路径；接收沿着行驶路径的天气情况；基于天气情况确定沿着行驶路径的一个或多个区需要雪地防滑链；并且其中当确定自主车辆到达一个或多个区域时，执行向雪地防滑链设备发送指令。
[0011]在一些实施例中，该方法还包括在确定自主车辆在该一个或多个区之外时，向雪地防滑链设备发送使得雪地防滑链设备收回雪地防滑链的第二指令。在一些实施例中，执行第二确定基于计算机通过以下方式对信息的接收：从位于道路上的传输器接收指示需要雪地防滑链的信息；并且其中向雪地防滑链设备发送指令是响应于信息的接收而执行的。在一些实施例中，执行第二确定基于：从位于自主车辆中的轮速传感器接收自主车辆的车轮的轮速；其中向雪地防滑链设备发送指令是响应于确定自主车辆的速度与车轮的轮速之间的差大于预定值而执行的。
[0012]在一些实施例中，预定值是自主车辆的速度的百分比。在一些实施例中，雪地防滑链设备是通过以下方式部署的：使得雪地防滑链设备朝向自主车辆的轮胎向下移动，其中使得雪地防滑链在自主车辆的轮胎与道路之间旋转。在一些实施例中，自主车辆的位置由位于自主车辆上的全球定位系统(GPS)设备提供。
[0013]在又一示例性方面，上述方法体现在一种非暂态计算机可读存储介质中，该存储介质包括在由处理器执行时使得处理器执行本专利文档中描述的方法的代码。
[0014]在又一示例性实施例中，公开了一种被配置为或可操作以执行上述方法的设备。在又一示例性实施例中，公开了一种系统，该系统包括具有被配置为或可操作以执行上述方法的处理器的计算机。
[0015]在附图、说明书和权利要求书中更详细地描述了上述和其他方面及其实现。
附图说明
[0016]图1示出了示例车辆生态系统的框图，其中位于车辆中的车载控制计算机可以确定是否和/或何时部署雪地防滑链；
[0017]图2示出了一个示例场景，其中在道路上操作的自主车辆可以分析交通标志以部
署雪地防滑链；以及
[0018]图3示出了用于确定雪地防滑链部署的流程图。
具体实施方式
[0019]自主驾驶技术的发展导致了可以自主驾驶以向目的地运送货物的半挂卡车(例如，牵引车、半挂车、8级卡车)的发展。当半挂卡车行驶到其目的地时，半挂卡车可能会经历不同类型的环境，这些环境会影响其驾驶相关操作。在示例场景中，位于半挂卡车中的车载控制计算机可以确定半挂卡车正在或将要被驾驶通过需要或应当使用雪地防滑链的区域。在该示例场景中，车载控制计算机可以在确定半挂车所在的地方或州法律允许雪地防滑链的使用时，向被安装在半挂卡车中的雪地防滑链设备发送部署雪地防滑链设备的指令，而无需人工安装雪地防滑链。因此，半挂卡车可以在需要或应当使用雪地防滑链的区域安全地操作。
[0020]车载控制计算机可以存储交通法规的数据库，该数据库可以包括雪地防滑链规则，该雪地防滑链规则指示州或地方法律何时允许和/或不允许雪地防滑链的使用。例如，阿拉斯加州的雪地防滑链规则可以指示，当半挂卡车位于北纬60度以南时，在4月15日至9月30日期间不允许部署本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自主驾驶操作的方法，包括：由位于自主车辆中的计算机至少基于所述自主车辆正在操作的位置，来执行关于雪地防滑链的使用是否被允许的第一确定；执行关于在道路上驾驶所述自主车辆需要雪地防滑链的第二确定；以及响应于所述第一确定指示所述雪地防滑链的使用被允许以及响应于所述第二确定，向位于所述自主车辆上的雪地防滑链设备发送指令，其中所述指令触发所述雪地防滑链设备在所述自主车辆的轮胎上部署雪地防滑链。2.根据权利要求1所述的方法，其中所述第一确定是通过选择与包括所述自主车辆正在操作的所述位置的区域相关联的雪地防滑链规则而被执行的，以及其中所述雪地防滑链规则选自指示在多个区域中雪地防滑链是否或何时被允许的雪地防滑链规则的预定列表。3.根据权利要求2所述的方法，其中所述雪地防滑链规则指示所述雪地防滑链的使用被允许的日期范围，以及其中所述第一确定包括：基于确定所述自主车辆操作的日期在所述雪地防滑链的使用被允许的所述日期范围内，来确定所述雪地防滑链的使用被允许。4.根据权利要求2所述的方法，其中所述雪地防滑链规则指示所述雪地防滑链的使用不被允许的日期范围，其中所述第一确定包括：基于确定所述自主车辆操作的日期在所述雪地防滑链的使用不被允许的所述日期范围内，来确定所述雪地防滑链的使用不被允许；以及其中响应于确定所述雪地防滑链的使用不被允许，所述雪地防滑链设备的部署被禁用。5.根据权利要求1所述的方法，其中执行所述第二确定是基于位于所述道路上的交通标志，其中所述交通标志包括指示需要雪地防滑链的字样。6.根据权利要求5所述的方法，还包括：从位于所述自主车辆上的相机接收所述自主车辆正在操作所朝向的区域的图像，其中所述图像包括所述交通标志；以及通过对所述图像的、与所述交通标志相关联的一部分执行光学字符识别，来确定所述图像中的所述交通标志指示需要雪地防滑链。7.一种用于自主车辆操作的系统，所述系统包括计算机，所述计算机包括处理器，所述处理器被配置为实现包括以下各项的方法：由位于自主车辆中的计算机至少基于所述自主车辆正在操作的位置，来执行关于雪地防滑链的使用是否被允许的第一确定；执行关于在道路上驾驶所述自主车辆需要雪地防滑链的第二确定；以及响应于所述第一确定指示所述雪地防滑链的使用被允许以及响应于所述第二确定，向位于所述自主车辆上的雪地防滑链设备发送指令，其中所述指令触发所述雪地防滑链设备在所述自主车辆的轮胎上部署雪地防滑链。8.根据权利要求7所述的系统，其中执行所述第二确定基于位于所述道路上的交通标志，并且其中所述交通标志包括指示需要雪地防滑链的图片。
9.根据权利要求7所述的系统，其中执行所述第二确定基于从位于所述自主车辆外部的指挥中心中的远程计算机接收的消息，并且其中所述消息指示在所述道路上驾驶所述自主车辆需要雪地防滑链。10.根据权利要求7所述的系统，其中执行所述第二确定基于由所述处理器确定的道路状况，所述处理器被配置为：从位于所述自主车辆上的温度传感器接收所述自主车辆正在操作的环境的温度的测量；从位于所述自主车辆上的相机接收所述自主车辆驶向的区域的图像；以及其中关于需要雪地防滑链的所述第二确定是响应于以下各项而...

【专利技术属性】
技术研发人员：J，
申请(专利权)人：图森有限公司，
类型：发明
国别省市：