【技术实现步骤摘要】
配置用于自学习间隔控制的自主电梯轿厢移动器
[0001]本文描述的实施例涉及一种多轿厢电梯系统，并且更具体地涉及一种被配置用于自学习间隔控制的自主电梯轿厢移动器。
技术介绍
[0002]自主电梯轿厢移动器可使用电动机驱动轮在竖直轨道梁上上下推进电梯轿厢，该竖直轨道梁可为工字梁，具有形成前轨道表面和后轨道表面的相应腹板。该系统的两个要素包括由传统T
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轨道上的滚子导轨引导的电梯轿厢，以及将容纳有两(2)至四(4)个电动机驱动轮的自主轿厢移动器。轿厢移动器的一个操作目标是让轮在运行期间沿轨道行进时保持对准。
技术实现思路
[0003]一种用于沿井道中的通道自主地移动电梯轿厢的轿厢移动器，包括：轿厢移动器的第一和第二轮，其配置为通过轿厢移动器的各自的第一和第二轮电动机对它们之间的轨道施加挤压力并且沿轨道旋转地驱动；以及控制器，其配置为执行：间隔控制自学习模块，其中基于调整数据，调整由第一和第二轮电动机中的一个或多个应用的一个或多个操作参数；以及间隔反馈控制模块，其中基于与轨道上的第一轮相邻的第一横向间隙和与轨道上的第二轮相邻的第二横向间隙中的一个或多个，增加或减少由第一和第二轮电动机中的一个或多个施加的扭矩。
[0004]除了轿厢移动器的一个或多个方面之外，或者作为替代，调整数据表示根据轿厢移动器的先前运行对第一和第二轮电动机的先前调整。
[0005]除了轿厢移动器的一个或多个方面之外，或者作为替代，根据调整数据，控制器被配置为相对于彼此调整第一和第二轮的有效直径。>[0006]除了轿厢移动器的一个或多个方面之外，或者作为替代，在操作中，控制器被配置为在轿厢移动器到达确定的目的地之后、或在轿厢移动器达到预定的时间段或操作运行之后调整速度和扭矩中的一个或多个。
[0007]除了轿厢移动器的一个或多个方面之外，或者作为替代，调整数据通过根据轿厢移动器的先前运行对第一和第二轮电动机的调整的记录获得。
[0008]除了轿厢移动器的一个或多个方面之外，或者作为替代，调整数据被导出为以下中的一个或多个：应用于根据轿厢移动器的先前运行对第一和第二轮电动机的调整的记录的加权平均值；以及基于从轿厢移动器的先前运行对第一和第二轮电动机的调整的记录的校正因子。
[0009]除了轿厢移动器的一个或多个方面之外，或者作为替代，可操作地连接到轿厢移动器的传感器被配置为感测与轨道上的第一轮相邻的第一横向间隙和与轨道上的第二轮相邻的第二横向间隙。
[0010]除了轿厢移动器的一个或多个方面之外，或者作为替代，传感器被配置为经由有
线或无线传输通道将指示第一和第二横向间隙的传感器数据传输到控制器。
[0011]除了轿厢移动器的一个或多个方面之外，或者作为替代，传感器被配置为通过无线传输通道直接或经由云服务将传感器数据传输到控制器。
[0012]除了轿厢移动器的一个或多个方面之外，或者作为替代，传感器数据被配置为至少部分地由传感器经由边缘计算、控制器和云服务中的一个或多个处理。
[0013]一种操作轿厢移动器以沿井道中的通道自主移动电梯轿厢的方法，包括：对轿厢移动器的第一和第二轮之间的轨道施加挤压力，并且通过轿厢移动器的各自的第一和第二轮电动机沿轨道旋转驱动；由控制器执行间隔控制自学习模块，其中根据调整数据，调整第一和第二轮电动机中的一个或多个应用的一个或多个操作参数。并且由控制器执行间隔反馈控制模块，其中基于与轨道上的第一轮相邻的第一横向间隙和与轨道上的第二轮相邻的第二横向间隙中的一个或多个，增加或减少由第一和第二轮电动机中的一个或多个施加的扭矩。
[0014]除了该方法的一个或多个方面之外，或者作为替代，调整数据表示根据轿厢移动器的先前运行对第一和第二轮电动机的先前调整。
[0015]除了该方法的一个或多个方面之外，或者作为替代，该方法包括通过控制器利用调整数据调整第一和第二轮相对彼此的有效直径。
[0016]除了该方法的一个或多个方面之外，或者作为替代，该方法包括在由控制器操作时在轿厢移动器到达所确定的目的地之后或在轿厢移动器达到预定的时间段或操作运行之后调整速度和扭矩中的一个或多个。
[0017]除了该方法的一个或多个方面之外，或者作为替代，该方法包括通过根据轿厢移动器的先前运行对第一和第二轮电动机的调整的记录获得调整数据。
[0018]除了该方法的一个或多个方面之外，或者作为替代，该方法包括以下中的一个或多个：将调整数据导出为加权平均值，该加权平均值应用于根据轿厢移动器的先前运行对第一和第二轮电动机的调整的记录；并且基于从轿厢移动器的先前运行对第一和第二轮电动机的调整的记录导出调整数据作为校正因子。
[0019]除了该方法的一个或多个方面之外，或者作为替代，该方法包括通过可操作地连接到轿厢移动器的传感器感测与轨道上的第一轮相邻的第一横向间隙和与轨道上的第二轮相邻的第二横向间隙。
[0020]除了该方法的一个或多个方面之外，或者作为替代，该方法包括由传感器经由有线或无线传输通道向控制器传输指示第一和第二横向间隙的传感器数据。
[0021]除了该方法的一个或多个方面之外，或者作为替代，该方法包括由传感器通过无线传输通道直接或经由云服务将传感器数据传输到控制器。
[0022]除了该方法的一个或多个方面之外，或者作为替代，该方法包括至少部分地由传感器经由边缘计算、控制器和云服务中的一个或多个处理传感器数据。
附图说明
[0023]在说明书结尾处的权利要求书中特别指出并明确要求保护被视为本专利技术的主题。本专利技术的前述和其他特征和优点从以下结合附图的详细描述中显而易见，其中：图1是根据一个实施例的井道通道中的电梯轿厢和轿厢移动器的示意图；
图2示出了根据一个实施例的轿厢移动器；图3A
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3C示出了根据一个实施例的装配有间隔控制自学习模块的轿厢移动器的一部分，其中图3B和3C显示了轨道梁的相对侧；图4A是根据一个实施例的间隔控制自学习模块的执行的过程图；图4B示出了根据一个实施例的针对控制器的过程图，该控制器执行间隔控制自学习模块，基于加权因子计算在一系列电梯运行中受控轮的半径比；图4C示出了根据一个实施例的在一系列电梯运行中受控轮的估计半径比和计算半径比的收敛；图5A示出了根据一个实施例的利用多个传感器的实施例，所述多个传感器使系统能够监测轿厢移动器的倾斜二者以提供间隔控制自学习；图5B示出了根据一个实施例的利用多个传感器的过程图，所述多个传感器使系统能够监测轿厢移动器的倾斜二者以提供间隔控制自学习；图6A示出了在未应用间隔控制自学习模块时轿厢移动器的响应；图6B示出了根据一个实施例的在应用间隔控制自学习模块时轿厢移动器的响应；和图7是根据一个实施例的示出利用间隔控制自学习模块的轿厢移动器的操作的流程图。
具体实施方式
[0024]图1描绘了一个示例性实施例中的自走式或无绳电梯系统(电梯系统)10，其可使用于具有多个层级或楼层30a,30b的结构或本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1. 一种用于沿井道中的通道自主移动电梯轿厢的轿厢移动器，包括：所述轿厢移动器的第一和第二轮，其配置为通过所述轿厢移动器的相应的第一和第二轮电动机对它们之间的轨道施加挤压力并沿所述轨道旋转驱动；和控制器，其配置为执行以下：间隔控制自学习模块，其中，基于调整数据，调整由所述第一和第二轮电动机中的一个或多个应用的一个或多个操作参数；和间隔反馈控制模块，其中，基于与所述轨道上的第一轮相邻的第一横向间隙和与所述轨道上的第二轮相邻的第二横向间隙中的一个或多个，增加或减少由所述第一和第二轮电动机中的一个或多个施加的扭矩。2.根据权利要求1所述的轿厢移动器，其中：其中，所述调整数据代表根据所述轿厢移动器的先前运行对所述第一和第二轮电动机的先前调整。3.根据权利要求2所述的轿厢移动器，其中：根据所述调整数据，所述控制器被配置为调整所述第一和第二轮相对于彼此的有效直径。4.根据权利要求3所述的轿厢移动器，其中：在操作中，所述控制器被配置为在所述轿厢移动器到达确定的目的地之后，或在所述轿厢移动器达到预定时间段或操作运行之后调整速度和扭矩中的一个或多个。5.根据权利要求3所述的轿厢移动器，其中：所述调整数据是通过根据所述轿厢移动器的先前运行对所述第一和第二轮电动机的调整的记录获得的。6.根据权利要求5所述的轿厢移动器，其中：所述调整数据来源于以下一项或多项：加权平均值，其应用于根据所述轿厢移动器的先前运行对所述第一和第二轮电动机的调整的记录；和校正因子，其基于根据所述轿厢移动器的先前运行对所述第一和第二轮电动机的调整的记录。7.根据权利要求1所述的轿厢移动器，其中：可操作地连接到所述轿厢移动器的传感器被配置为感测与所述轨道上的第一轮相邻的第一横向间隙和与所述轨道上的第二轮相邻的第二横向间隙。8.根据权利要求7所述的轿厢移动器，其中：所述传感器被配置为经由有线或无线传输通道将指示所述第一和第二横向间隙的传感器数据传输到所述控制器。9.根据权利要求8所述的轿厢移动器，其中：所述传感器被配置为通过所述无线传输通道、直接地或经由云服务将所述传感器数据传输到所述控制器。10.根据权利要求9所述的轿厢移动器，其中：
所述传感器数据被配置为至少部分地由所述传感器经由边缘计算、所述控制器和所述云服...
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