带有为避免碰撞构造的自主轿厢移动器的多轿厢电梯系统技术方案

本发明专利技术涉及带有为避免碰撞构造的自主轿厢移动器的多轿厢电梯系统，具体地公开一种无绳电梯系统，具有：可操作地连接于电梯轿厢的轿厢移动器，轿厢移动器构造成沿着井道通道移动电梯轿厢且自主地操作，轿厢移动器具有自主轿厢分离保证(ACSA)系统，其具有：构造成提供表示电梯轿厢的位置信息的传感器数据的传感器、构造成控制轿厢移动器的运动的运动控制系统，ACSA系统构造成通过经由状态观察滤波器处理表示井道通道内的轿厢移动器的速度的速度数据和传感器数据来估计电梯轿厢的操作状态，且其中ACSA系统构造成响应于估计电梯轿厢的操作状态控制轿厢移动器，以避免电梯轿厢与另一物体之间的碰撞。一物体之间的碰撞。一物体之间的碰撞。

【技术实现步骤摘要】
带有为避免碰撞构造的自主轿厢移动器的多轿厢电梯系统


[0001]本文中描述的实施例涉及一种多轿厢电梯系统，并且更具体而言，涉及一种具有构造成用于避免碰撞的自主轿厢移动器的多轿厢电梯系统。

技术介绍

[0002]自走式电梯轿厢可缺乏井道与电梯轿厢之间的物理连接(例如，没有随行缆线、限速器绳索等)。一个井道中的多个轿厢可由自走式电梯轿厢系统(具有或不具有物理连接)支承。避免碰撞(确保轿厢之间的距离)为用于在一个井道中灌输(instillation)多个轿厢的目标。这可与完全自主系统特别相关，其中所有控制在电梯轿厢本身上，与已知的多轿厢系统相比，其中所有轿厢由用于井道通道的中央控制器来控制。即，在其中轿厢相对于彼此和中央控制器为自主的系统中，存在这样的需要，即需要确保在局域的平层上避免碰撞。

技术实现思路

[0003]公开的是无绳电梯系统，其包括：可操作地连接于电梯轿厢的轿厢移动器，轿厢移动器构造成沿着井道通道移动电梯轿厢并且构造成自主地操作，其中轿厢移动器包括自主轿厢分离保证(ACSA)系统，该自主轿厢分离保证(ACSA)系统包括：构造成提供表示电梯轿厢的位置信息的传感器数据的传感器、构造成控制轿厢移动器的运动的运动控制系统，其中ACSA系统构造成通过经由状态观察滤波器处理传感器数据和速度数据(表示井道通道内的轿厢移动器的速度)来估计电梯轿厢的操作状态，并且其中ACSA系统构造成响应于估计电梯轿厢的操作状态来控制轿厢移动器，以避免电梯轿厢与另一物体之间的碰撞。
[0004]除了系统的以上公开的方面中的一个或多个之外，或者作为备选，ACSA系统包括控制轿厢移动器的控制器，控制器可操作地连接于传感器并构造成控制轿厢移动器的移动，其中传感器、控制器以及云服务中的一个或多个构造成至少部分地处理传感器数据，并且/或者估计电梯轿厢的操作状态。
[0005]除了系统的以上公开的方面中的一个或多个之外，或者作为备选，传感器直接地、经由个人区域网或局域网，或经由云服务与ACSA系统的控制器通信。
[0006]除了系统的以上公开的方面中的一个或多个之外，或者作为备选，ACSA系统构造成响应于估计电梯轿厢的操作状态来控制轿厢移动器，以避免电梯轿厢与井道终端之间的碰撞。
[0007]除了系统的以上公开的方面中的一个或多个之外，或者作为备选，ACSA系统构造成响应于估计电梯轿厢的操作状态来控制轿厢移动器和/或电梯轿厢，以执行紧急停止。
[0008]除了系统的以上公开的方面中的一个或多个之外，或者作为备选，状态观察滤波器包括递归卡尔曼滤波器估计器。
[0009]除了系统的以上公开的方面中的一个或多个之外，或者作为备选，传感器构造成用于感测电梯轿厢位置、速度、向前范围以及向后范围中的一个或多个。
[0010]除了系统的以上公开的方面中的一个或多个之外，或者作为备选，传感器包括摄
像机、雷达以及LiDAR中的一个或多个，用于感测向前范围和向后范围中的一个或多个。
[0011]除了系统的以上公开的方面中的一个或多个之外，或者作为备选，传感器构造成经由超声波距离、激光距离、磁检测、非牺牲物理压缩/偏转检测(non
‑
sacrificial physical compression/deflection detection)以及牺牲物理压缩/偏转检测(sacrificial physical compression/deflection detection)来感测向前范围和向后范围中的一个或多个。
[0012]除了系统的以上公开的方面中的一个或多个之外，或者作为备选，无绳电梯系统为多轿厢无绳系统，并且轿厢移动器构造成相对于相邻的轿厢移动器自主地操作，该相邻的轿厢移动器在井道通道中移动相邻的电梯轿厢。
[0013]除了系统的以上公开的方面中的一个或多个之外，或者作为备选，ACSA系统构造成响应于估计电梯轿厢的操作状态来控制电梯轿厢，以避免电梯轿厢与在井道通道中移动的相邻电梯轿厢之间的碰撞。
[0014]除了系统的以上公开的方面中的一个或多个之外，或者作为备选，ACSA系统构造成在确定碰撞的可能性高于阈值时，经由一个或多个传输路径将信号传输至井道通道中的相邻轿厢或相邻轿厢移动器。
[0015]除了系统的以上公开的方面中的一个或多个之外，或者作为备选，ACSA系统构造成在确定碰撞的可能性高于阈值时，经由一个或多个传输路径将作为信号的停止命令传输至井道通道中的相邻轿厢或相邻轿厢移动器。
[0016]除了系统的以上公开的方面中的一个或多个之外，或者作为备选，ACSA系统构造成通过经由个人区域网、局域网以及云服务中的一个或多个的无线连接，与相邻的轿厢移动器通信。
[0017]除了系统的以上公开的方面中的一个或多个之外，或者作为备选，ACSA系统构造成将周期性测试信号传输至相邻的轿厢移动器，并且监测从相邻的轿厢移动器传输的周期性测试信号，以跟踪传输可靠性。
[0018]另外公开的是操作无绳电梯系统的方法，其包括：沿着井道通道移动电梯轿厢的轿厢移动器的自主轿厢分离保证(ACSA)系统的传感器提供表示针对电梯轿厢的位置信息的传感器数据；ACSA系统通过经由状态观察滤波器处理传感器数据和速度数据(表示井道通道内的轿厢移动器的速度)来估计电梯轿厢的操作状态；以及ACSA系统响应于估计电梯轿厢的操作状态来控制轿厢移动器，以避免电梯轿厢与另一物体之间的碰撞。
[0019]除了方法的以上公开的方面中的一个或多个之外，或者作为备选，在以第一速度行进至第一层站时，并且在检测电梯轿厢与另一物体之间的潜在碰撞时，ACSA系统将轿厢移动器控制成：保持以第一速度行进至第一层站；保持以从第一速度降低的第二速度行进至第一层站；行进至与第一层站不同的第二层站，或行进至那时确定的停靠点；停止在那时的当前地点处。
[0020]除了方法的以上公开的方面中的一个或多个之外，或者作为备选，方法包括：传感器、ACSA系统的控制器以及云服务中的一个或多个处理传感器数据，并且/或者估计电梯轿厢的操作状态。
[0021]除了方法的以上公开的方面中的一个或多个之外，或者作为备选，方法包括以下中的一个或多个：传感器直接地、经由个人区域网或局域网，或经由云服务与ACSA系统的控
制器通信；以及轿厢移动器相对于相邻的轿厢移动器自主地操作，该相邻的轿厢移动器在井道通道中移动相邻的电梯轿厢。
[0022]除了方法的以上公开的方面中的一个或多个之外，或者作为备选，方法包括：ACSA系统经过一个或多个传输路径与相邻的轿厢移动器通信，该一个或多个传输路径包括经由个人区域网、局域网以及云服务中的一个或多个的无线网络。
附图说明
[0023]认作是本专利技术的主题在说明书的结尾处的权利要求中特别指出并且明确要求权利。本专利技术的前述及其它特征和优点从连同附图进行的以下详细描述中显而易见，在其中：图1为根据实施例的井道通道中的电梯轿厢和轿厢移动器的示意图；图2示出根据实本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无绳电梯系统，其包括：轿厢移动器，其可操作地连接于电梯轿厢，所述轿厢移动器构造成沿着井道通道移动所述电梯轿厢并且构造成自主地操作，其中，所述轿厢移动器包括自主轿厢分离保证(ACSA)系统，所述自主轿厢分离保证(ACSA)系统包括：传感器，其构造成提供表示所述电梯轿厢的位置信息的传感器数据，运动控制系统，其构造成控制所述轿厢移动器的运动，其中，所述ACSA系统构造成通过经由状态观察滤波器处理表示所述井道通道内的所述轿厢移动器的速度的速度数据和所述传感器数据来估计所述电梯轿厢的操作状态，并且其中，所述ACSA系统构造成响应于估计所述电梯轿厢的所述操作状态来控制所述轿厢移动器，以避免所述电梯轿厢与另一物体之间的碰撞。2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于：所述ACSA系统包括控制所述轿厢移动器的控制器，所述控制器可操作地连接于所述传感器，并构造成控制所述轿厢移动器的移动，其中，所述传感器、所述控制器以及云服务中的一个或多个构造成至少部分地处理所述传感器数据，并且/或者估计所述电梯轿厢的所述操作状态。3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于：所述传感器直接地、经由个人区域网或局域网，或经由云服务与所述ACSA系统的控制器通信。4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于：所述ACSA系统构造成响应于估计所述电梯轿厢的所述操作状态来控制所述轿厢移动器，以避免所述电梯轿厢与井道终端之间的碰撞。5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于：所述ACSA系统构造成响应于估计所述电梯轿厢的所述操作状态来控制所述轿厢移动器和/或所述电梯轿厢，以执行紧急停止。6.根据权利要求1所述的系统，其特征在于：所述状态观察滤波器包括递归卡尔曼滤波器估计器。7.根据权利要求1所述的系统，其特征在于：所述传感器构造成用于感测电梯轿厢位置、速度、向前范围以及向后范围中的一个或多个。8.根据权利要求1所述的系统，其特征在于：所述传感器包括摄像机、雷达以及LiDAR中的一个或多个，用于感测向前范围和向后范围中的一个或多个。9.根据权利要求1所述的系统，其特征在于：所述传感器构造成经由超声波距离、激光距离、磁检测、非牺牲物理压缩/偏转检测以及牺牲物理压缩/偏转检测来感测向前范围和向后范围中的一个或多个。10.根据权利要求1所述的系统，其特征在于：所述无绳电梯系统为多轿厢无绳系统，并且所述轿厢移动器构造成相对于相邻的轿厢移动器自主地操作，所述相邻的轿厢移动器在所述井道通道中移动相邻的电梯轿厢。
11.根据权利要求1所述的系统，其特征在于：所述ACSA系统构造成响应于估计所述电梯轿厢的所述操作状态来控制所述电梯轿厢，以避免所述电...

【专利技术属性】
技术研发人员：R，
申请(专利权)人：奥的斯电梯公司，
类型：发明
国别省市：