一种机器人控制方法、装置、设备和介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种机器人控制方法、装置、设备和介质，应用于处于目标通道的多个机器人中的第一机器人，包括：在第一机器人和第二机器人对向行驶过程中，获取第一机器人与第二机器人之间的目标实际距离，多个机器人包括第二机器人；当目标实际距离小于等于第一预设阈值时，获取第二机器人在当前时刻的目标位置；控制第一机器人以目标垂线为轴作圆周运动，直至第一机器人移动至目标位置，其中，目标垂线是指通过第一机器人和第二机器人之间的中心点的垂线。本申请可以在第一机器人和第二机器人对向行驶过程中，控制第一机器人做圆周运动，实现与第二机器人的位置交换，进而可以快速地通过目标通道，提高机器人的移动效率。提高机器人的移动效率。提高机器人的移动效率。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人控制方法、装置、设备和介质


[0001]本专利技术涉及机器人
，尤其涉及一种机器人控制方法、装置、设备和介质。

技术介绍

[0002]机器人是一种自动化的机器，所不同的是这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器。
[0003]在大多数机器人的应用场景中，通常需要多个机器人协作。例如，在酒店服务场景中，需要多个机器人进行运输等任务。当两个机器人在走廊中相遇时，由于酒店中走廊的通道不够宽，会导致机器人拥堵。相关技术中，主要通过为机器人划分独占区，使得机器人能够正常通过走廊，但该方式仍然会导致机器人拥堵，使得机器人的通过走廊的效率较低。

技术实现思路

[0004]本申请实施例通过提供一种机器人控制方法、装置、设备和介质，解决了现有技术中多个机器人在通过走廊等通道时，效率较低的技术问题，实现了提高了多个机器人通过走廊等通道的效率的技术效果。
[0005]第一方面，本申请提供了一种机器人控制方法，应用于处于目标通道的多个机器人中的第一机器人，方法包括：
[0006]在第一机器人和第二机器人对向行驶过程中，获取第一机器人与第二机器人之间的目标实际距离，多个机器人包括第二机器人；
[0007]当目标实际距离小于等于第一预设阈值时，获取第二机器人在当前时刻的目标位置；
[0008]控制第一机器人以目标垂线为轴作圆周运动，直至第一机器人移动至目标位置，其中，目标垂线是指通过第一机器人和第二机器人之间的中心点的垂线。
[0009]进一步地，获取第一机器人与第二机器人之间的目标实际距离，包括：
[0010]通过第一机器人上的距离检测设备，获取第一机器人与第二机器人之间的目标实际距离，其中，距离检测设备包括激光传感器和近场通讯设备中的至少一种。
[0011]进一步地，若距离检测设备包括激光传感器和近场通讯设备，获取第一机器人与第二机器人之间的目标实际距离，包括：
[0012]通过激光传感器，获取第一机器人与第二机器人之间的第一实际距离；
[0013]通过近场通讯设备，获取第一机器人与第二机器人之间的第二实际距离；
[0014]当第一实际距离和第二实际距离之间的差异值大于预设差异值时，按照预设规则从第一实际距离和第二实际距离中确定出目标实际距离。
[0015]进一步地，当第一机器人进入目标通道时，方法还包括：
[0016]获取目标通道在目标方向上的宽度值，目标方向是指与目标通道的长向垂直的水平方向；
[0017]当宽度值小于预设宽度值时，控制第一机器人将目标通道标记为第一机器人的独占区域；其中，预设宽度值是根据第一机器人的直径确定的。
[0018]进一步地，第一预设阈值是根据目标通道在目标方向上的宽度值、第一机器人的直径和第二机器人的直径确定的。
[0019]进一步地，当目标实际距离大于第一预设阈值且小于第二预设阈值时，方法还包括：
[0020]控制第一机器人的行进速度降低至预设速度阈值。
[0021]进一步地，控制第一机器人以目标垂线为轴作圆周运动，直至第一机器人移动至目标位置，包括：
[0022]根据第一机器人的竖直中轴线与目标垂线之间的相对位置关系、第一机器人的轮子的当前位置和第一机器人的半径，确定第一机器人的轮子的目标速度；
[0023]控制第一机器人的轮子以目标速度移动，使得第一机器人以目标垂线为轴作圆周运动，直至第一机器人移动至目标位置。
[0024]第二方面，本申请提供了一种机器人控制装置，应用于处于目标通道的多个机器人中的第一机器人，装置包括：
[0025]距离获取模块，用于在第一机器人和第二机器人对向行驶过程中，获取第一机器人与第二机器人之间的目标实际距离，多个机器人包括第二机器人；
[0026]位置获取模块，用于当目标实际距离小于等于第一预设阈值时，获取第二机器人在当前时刻的目标位置；
[0027]移动模块，用于控制第一机器人以目标垂线为轴作圆周运动，直至第一机器人移动至目标位置，其中，目标垂线是指通过第一机器人和第二机器人之间的中心点的垂线。
[0028]第三方面，本申请提供了一种电子设备，包括：
[0029]处理器；
[0030]用于存储处理器可执行指令的存储器；
[0031]其中，处理器被配置为执行以实现一种机器人控制方法。
[0032]第四方面，本申请提供了一种非临时性计算机可读存储介质，当存储介质中的指令由电子设备的处理器执行时，使得电子设备能够执行实现一种机器人控制方法。
[0033]本申请实施例中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：
[0034]本申请可以在第一机器人和第二机器人对向行驶过程中，控制第一机器人做圆周运动，实现与第二机器人的位置交换，进而可以快速地通过目标通道，提高机器人的移动效率。
附图说明
[0035]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0036]图1为本申请提供的一种机器人控制方法的流程示意图；
[0037]图2和图3为本申请提供的一种可以采用图1所示的控制方法的两种场景示意图；
[0038]图4为机器人C1和机器人C2在进行位置交换之前的侧面结构示意图；
[0039]图5为机器人C1和机器人C2在进行位置交换之前的俯视图；
[0040]图6为机器人C1和机器人C2在进行位置交换之后的俯视图；
[0041]图7为本申请提供的一种机器人控制装置的结构示意图；
[0042]图8为本申请提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0043]本申请实施例通过提供一种机器人控制方法，解决了现有技术中多个机器人在通过走廊等通道时，效率较低的技术问题。
[0044]本申请实施例的技术方案为解决上述技术问题，总体思路如下：
[0045]一种机器人控制方法，应用于处于目标通道的多个机器人中的第一机器人，方法包括：在第一机器人和第二机器人对向行驶过程中，获取第一机器人与第二机器人之间的目标实际距离，多个机器人包括第二机器人；当目标实际距离小于等于第一预设阈值时，获取第二机器人在当前时刻的目标位置；控制第一机器人以目标垂线为轴作圆周运动，直至第一机器人移动至目标位置，其中，目标垂线是指通过第一机器人和第二机器人之间的中心点的垂线。
[0046]本实施例可以在第一机器人和第二机器人对向行驶过程中，控制第一机器人做圆周运动，实现与第二机器人的位置交换，进而可以快速地通过目标通道，提高机器人的移动效率。
[0047]为了更好的理解上述技术方案，下面将结合说明书附图本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人控制方法，其特征在于，应用于处于目标通道的多个机器人中的第一机器人，所述方法包括：在所述第一机器人和第二机器人对向行驶过程中，获取所述第一机器人与所述第二机器人之间的目标实际距离，所述多个机器人包括所述第二机器人；当所述目标实际距离小于等于第一预设阈值时，获取所述第二机器人在当前时刻的目标位置；控制所述第一机器人以目标垂线为轴作圆周运动，直至所述第一机器人移动至所述目标位置，其中，所述目标垂线是指通过所述第一机器人和所述第二机器人之间的中心点的垂线。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述第一机器人与所述第二机器人之间的目标实际距离，包括：通过所述第一机器人上的距离检测设备，获取所述第一机器人与所述第二机器人之间的目标实际距离，其中，所述距离检测设备包括激光传感器和近场通讯设备中的至少一种。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，若所述距离检测设备包括激光传感器和近场通讯设备，所述获取所述第一机器人与所述第二机器人之间的目标实际距离，包括：通过所述激光传感器，获取所述第一机器人与所述第二机器人之间的第一实际距离；通过所述近场通讯设备，获取所述第一机器人与所述第二机器人之间的第二实际距离；当所述第一实际距离和所述第二实际距离之间的差异值大于预设差异值时，按照预设规则从所述第一实际距离和所述第二实际距离中确定出所述目标实际距离。4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述第一机器人进入所述目标通道时，所述方法还包括：获取所述目标通道在目标方向上的宽度值，所述目标方向是指与所述目标通道的长向垂直的水平方向；当所述宽度值小于预设宽度值时，控制所述第一机器人将所述目标通道标记为所述第一机器人的独占区域；其中，所述预设宽度值是根据所述第一机器人的直径确定的。5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一预设...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑威，支涛，
申请(专利权)人：北京云迹科技有限公司，
类型：发明
国别省市：