一种工业机器人抓取安全控制系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种工业机器人抓取安全控制系统，包括力监测模块，用于测量机器人抓取末端受力信息；位移监测模块，用于测量机器人抓取末端位移信息；真空吸取模块，用于真空下吸取待装产品；控制单元，用于接收机器人抓取末端的受力信息、位移信息、真空压力信息，并根据受力信息、位移信息控制机器人抓取末端的移动、控制真空吸取模块对待装产品的吸取。本实用新型专利技术基于抓取末端的受力以及位移的双重反馈的抓取控制，得到最佳的抓取位置，可避免压伤产品或负载不够、位移不到位引起的抓取效果不佳，抓取过程的高安全性和可靠性。抓取过程的高安全性和可靠性。抓取过程的高安全性和可靠性。

【技术实现步骤摘要】
一种工业机器人抓取安全控制系统


[0001]本技术涉及机器人装配
，具体涉及一种工业机器人抓取安全控制系统。

技术介绍

[0002]在现代制造业中，工业机器人正逐步替代人工，成为自动化生产与装配领域的生力军。机器人在工业生产中的大力推广，有效改善了人的劳动条件，提高了生产效率，降低成本，确保产品质量的一致性，实现了生产过程标准化。
[0003]在某些特殊产品的装配领域，如特殊材料、爆炸性材料产品等，人工装配存在一定的风险，对操作人员的生命和健康存在一定的威胁。而工业机器人在装配生产中的应用，能够减少对人体的危害，降低操作风险，同时也能够减少对操作人员装配技能的依赖，提高产品装配质量的一致性。
[0004]在进行产品装配时，需要对产品进行抓取。由于缺乏着力点，常用风琴吸具替代夹具完成对产品外表面的抓取，风琴吸具使用时，首先将吸具与待装产品接触，随后施加一定的压力使风琴吸具变形，从而使其与产品外表面完全接触，再打开真空气阀产生真空气压，完成对产品的吸取。风琴吸具在吸取产品过程中的关键就在于需施加一定的压力使其变形，与产品外表面本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种工业机器人抓取安全控制系统，其特征在于，包括：力监测模块，用于测量机器人抓取末端受力信息；位移监测模块，用于测量机器人抓取末端位移信息；真空吸取模块，用于真空下吸取待装产品；控制单元，用于接收所述机器人抓取末端的受力信息、位移信息，并根据所述受力信息、位移信息控制机器人抓取末端的移动、控制真空吸取模块对待装产品的吸取。2.根据权利要求1所述的一种工业机器人抓取安全控制系统，其特征在于，所述真空吸取模块包括：真空气管，与所述力监测模块连接；真空压力源，与所述真空气管连通，所述控制单元控制所述真空压力源上的真空阀门的工作；吸具，与所述真空气管连通，所述吸具可变形。3.根据权利要求1所述的一种工业机器人抓取安全控制系统，其特征在于，所述位移监测模块为轴编码器。4.根据权利要求2所述的一种工业机器人抓取安全控制系统，其特征在于，所述力监测模块为力传感器。5.根据权利要...

【专利技术属性】
技术研发人员：石英托，陈华，庞培川，张连新，李炼，
申请(专利权)人：中国工程物理研究院机械制造工艺研究所，
类型：新型
国别省市：