一种SCARA机器人本体标定及参数辨识方法技术

本发明专利技术公开了一种SCARA机器人本体标定及参数辨识方法，涉及机器人标定技术领域。本发明专利技术包括以下步骤：步骤一：将机器人末端移动到相机视野中心，建立中心圆模板并计算其圆心坐标；步骤二：沿X，Y方向移动某一固定距离，计算平均像素当量；步骤三：左手系下移动机器人末端到P1点；步骤四：右手系移动机器人末端到P1点；步骤五：重复拍照并获取当前像素坐标，计算距离误差并纠正当前位置；步骤六：移动到P2点并记录关节坐标，重复步骤四和五求得另一手系P2点关节坐标。本发明专利技术通过对机器人标定和参数等求取，采用机器视觉结合计算机人工智能解算的原理，对机器人丝杆末端进行拍照，通过运动学解算求得机器人的相关参数，达到机器人标定目的。目的。目的。

【技术实现步骤摘要】
一种SCARA机器人本体标定及参数辨识方法


[0001]本专利技术涉及机器人标定
，特别是涉及一种SCARA机器人本体标定及参数辨识方法。

技术介绍

[0002]SCARA是(Selective Compliance Assembly Robot Arm)的缩写，意思是一种应用于装配作业的机器人手臂，SCARA机器人有3个旋转关节，其轴线相互平行，在平面内进行定位和定向，另一个关节是移动关节，用于完成末端件在垂直于平面的运动，手腕参考点的位置是由两旋转关节的角位移和及移动关节的位移z决定的，即这类机器人的结构轻便、响应快，例如Adept1型SCARA机器人运动速度可达10m/s，比一般关节式机器人快数倍，最适用于平面定位，垂直方向进行装配的作业；
[0003]传统的机器人本体标定包括求取SCARA机器人的精确臂长和零点等，以达到左、右手系运动时都能精确对准同一个位置的目的；传统机器人标定一般通过机械方式，例如采用4点法：通过机器人左、右手系各运动2点采集机器人坐标，结合运动学解算计算来实现，而这样人工操作，示教来对机器人的2点容易本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种SCARA机器人本体标定及参数辨识方法，其特征在于，所述SCARA机器人本体标定及参数辨识方法，包括以下步骤：步骤一：将机器人末端移动到相机视野中心，并设定此位置点为六边形中心P0，建立中心圆模板并计算其圆心坐标；步骤二：沿X，Y方向移动某一固定距离，计算平均像素当量；步骤三：左手系下移动机器人末端到P1点，记录P1点关节坐标S1(θ
11
，θ
12
)；步骤四：右手系移动机器人末端到P1点，记录右手系P1点像素坐标，根据图机转换公式计算距离误差并纠正当前位置；步骤五：重复拍照并获取当前像素坐标，计算距离误差并纠正当前位置，连续执行5次后，取第5次P1点右手系关节坐标S2(θ
21
，θ
22
)；步骤六：移动到P2点并记录关节坐标，重复步骤四和五求得另一手系P2点关节坐标；由P1P2根据参数辨识算法，自动求出一组零点及臂长；重复步骤，求出P2P3，P3P4，P4P5及P5P6点的零点及臂长值，并计算各参数平均值。2.根据权利要求1所述的一种SCARA机器人本体标定及参数辨识方法，其特征在于，所述SCARA机器人运动学标定中，丝杆最大允许同轴度误差为0.1
㎜
。3.根据权利要求1所述的一种SCARA机器人本体标定及参数辨识方法，其特征在于，所述SCARA机器人运动学标定中，步骤二移动的大小可根...

【专利技术属性】
技术研发人员：谢小辉，
申请(专利权)人：深圳汇控智能技术有限公司，
类型：发明
国别省市：