车辆运行控制方法、系统和计算机设备技术方案

本申请实施例中提供了一种车辆运行控制方法、系统和计算机设备。采用本申请中车辆运行控制方法的方案通过先将车辆运行的预设运行线路按照坡度与最高限速划分为不同的运行路段，然后计算得到车辆在经过每个运行路段时的实际运行加速度与运行时长，根据多个运行加速度与多个运行时长确定车辆在预设运行线路中的工况切换次数，最后在得到的工况切换次数小于预设阈值时，基于该工况切换次数对应的运行加速度与运行时长控制车辆在预设路线上运行。解决了传统技术中存在的目前车辆运行的平稳性较低的技术问题，达到了提高车辆运行平稳性的技术效果。性的技术效果。性的技术效果。

【技术实现步骤摘要】
车辆运行控制方法、系统和计算机设备


[0001]本申请涉及车辆控制
，具体地，涉及一种车辆运行控制方法、系统和计算机设备。

技术介绍

[0002]随着我国城市轨道交通事业的蓬勃发展，自动化驾驶已经成为当前车辆研究的一大热点。在自动化驾驶中，运行工况的确定主要是采用预测的方式：提前读取车辆运行线路中的地图数据，根据地图数据确定车辆在运行线路中的各种影响因素，然后结合各种影响因素通过在线试算的方式预测得到车辆在预设线路中的运行工况，最后基于各运行工况控制车辆在运行线路中运行。
[0003]但是，一般通过车辆在运行过程中频繁调整工况，容易导致车辆运行的稳定性降低。
[0004]因此，目前车辆运行的平稳性较低。

技术实现思路

[0005]本申请实施例中提供了一种车辆运行控制方法、系统和计算机设备。
[0006]本申请实施例的第一个方面，提供了一种车辆运行控制方法，包括：
[0007]按照坡度与最高限速将预设运行线路划分为多个运行路段；
[0008]根据车辆的阻力加速度、预设驱动加速度与各运行路段的坡道加速度确定车辆在各运行路段中实际运行的加速度，得到多个运行加速度；
[0009]根据各运行路段的路段距离、最高限速与运行加速度确定各运行加速度的持续时长，得到多个运行时长；
[0010]根据多个运行加速度与多个运行时长确定车辆在预设运行线路中的工况切换次数；
[0011]若工况切换次数小于预设阈值，则基于当前工况次数对应的运行加速度与运行时长控制车辆在预设路线上运行。
[0012]在本申请一个可选实施例中，按照坡度与最高限速将预设运行线路划分为多个运行路段，包括：按照最高限速将预设运行线路划分为不同的路段，得到多个限速路段；按照坡度将每个限速路段划分为不同的路段，得到多个坡道路段；将多个坡道路段中，相邻且坡度相同的至少两个路段合并为一个路段，得到多个运行路段。
[0013]在本申请一个可选实施例中，根据各运行路段的路段距离、最高限速与运行加速度确定各运行加速度的持续时长，得到多个运行时长，包括：根据当前运行路段的路段距离、运行加速度与上一个运行路段的终止速度，确定车辆在当前运行路段对应的最高限速下，在当前运行路段的运行时长。
[0014]在本申请一个可选实施例中，根据多个运行加速度与多个运行时长确定车辆在预设运行线路中的工况切换次数，包括：根据车辆的重量与各运行加速度，确定车辆在各运行
速度下的机车力；确定车辆在各机车力下对应的工况类型，得到多个车辆工况；其中，工况类型至少包括：制动工况、惰行工况和牵引工况中的任一种；根据多个车辆工况确定车辆在预设运行线路中的工况切换次数。
[0015]在本申请一个可选实施例中，根据多个车辆工况确定车辆在预设运行线路中的工况切换次数，包括：将多个车辆工况中相互连续且工况类型相同的车辆工况确定为一个目标车辆工况；确定目标车辆工况的数量，得到工况切换次数。
[0016]在本申请一个可选实施例中，该车辆运行控制方法还包括：若工况切换次数不小于预设阈值，则调节预设驱动加速度的大小，并根据车辆的阻力加速度、坡道加速度与当前的预设驱动加速度重新确定各运行路段对应的当前运行加速度；根据各运行路段的路段距离、最高限速与当前运行加速度确定各当前运行加速度的持续时长，得到多个当前运行时长；根据多个当前运行加速度与多个当前运行时长重新确定车辆在预设运行线路中的新的工况切换次数，直至新的工况切换次数小于预设阈值，则基于新的工况切换次数对应的运行加速度与运行时长控制车辆在预设路线上运行。
[0017]在本申请一个可选实施例中，根据车辆的阻力加速度、预设驱动加速度与各运行路段的坡道加速度确定车辆在各运行路段中实际运行的加速度，得到多个运行加速度，包括：针对每个运行路段，根据车辆的阻力加速度、运行路段的坡道加速度与预设加速驱动加速度、预设匀速驱动加速度以及预设减速驱动加速度分别确定车辆在加速阶段的第一运行加速度，在匀速阶段的第二运行加速度，以及在减速阶段的第三运行加速度。
[0018]在本申请一个可选实施例中，根据各运行路段的路段距离、最高限速与运行加速度确定各运行加速度的持续时长，得到多个运行时长，包括：针对每个运行路段，根据运行路段的路段距离、最高限速与第一运行加速度、第二运行加速度与第三运行加速度分别确定第一运行加速度的第一运行时长，第二运行加速度的第二运行时长，以及第三运行加速度的第三运行时长。
[0019]本申请实施例的第二个方面，提供了一种车辆运行控制系统，包括：
[0020]划分模块，用于按照坡度与最高限速将预设运行线路划分为多个运行路段；
[0021]第一确定模块，用于根据车辆的阻力加速度、预设驱动加速度与各运行路段的坡道加速度确定车辆在各运行路段中实际运行的加速度，得到多个运行加速度；
[0022]第二确定模块，用于根据各运行路段的路段距离、最高限速与运行加速度确定各运行加速度的持续时长，得到多个运行时长；
[0023]第三确定模块，用于根据多个运行加速度与多个运行时长确定车辆在预设运行线路中的工况切换次数；
[0024]控制模块，用于若工况切换次数小于预设阈值，则基于当前工况次数对应的运行加速度与运行时长控制车辆在预设路线上运行。
[0025]本申请实施例的第三个方面，提供了一种计算机设备，包括：包括存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，处理器执行计算机程序时实现如上任一项方法的步骤。
[0026]上述车辆运行控制方法通过先将车辆运行的预设运行线路按照坡度与最高限速划分为不同的运行路段，然后根据每个运行路段中的阻力加速度、预设驱动加速度与坡道加速度计算得到车辆在经过每个运行路段时的实际运行加速度，以及在各运行路段中的运行时长，接着根据多个运行加速度与多个运行时长确定车辆在预设运行线路中的工况切换
次数，最后在得到的工况切换次数小于预设阈值时，基于该工况切换次数对应的运行加速度与运行时长控制车辆在预设路线上运行。第一方面，本申请通过预先计算在运行过程中的工况状态，并基于最小工况切换次数对应的运行加速度与运行时长控制车辆实际运行，可以最大程度上降低车辆工况的切换次数，以保障车辆运行的平稳性，从而解决了传统技术中存在的目前车辆运行的平稳性较低的技术问题，达到了提高车辆运行平稳性的技术效果。第二方面，本申请在计算实际运行加速度时引入了车辆在各运行路段中的坡道加速度，通过各运行路段中坡道的坡度来调节车辆实际运行中的车辆工况，更接近于真实运行状态，使得最终得到的用于控制车辆运行的运行加速度与运行时长更为可靠，进一步提高了本申请实施例提供的车辆运行控制方法的可靠性。
附图说明
[0027]此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
[0028]图1为本申请一个实施例提供的车辆运行控制方法的应用场景示意图本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆运行控制方法，其特征在于，包括：按照坡度与最高限速将预设运行线路划分为多个运行路段；根据车辆的阻力加速度、预设驱动加速度与各所述运行路段的坡道加速度确定所述车辆在各所述运行路段中实际运行的加速度，得到多个运行加速度；根据各所述运行路段的路段距离、所述最高限速与所述运行加速度确定各所述运行加速度的持续时长，得到多个运行时长；根据所述多个运行加速度与所述多个运行时长确定所述车辆在所述预设运行线路中的工况切换次数；若所述工况切换次数小于预设阈值，则基于当前所述工况次数对应的运行加速度与运行时长控制所述车辆在所述预设路线上运行。2.根据权利要求1所述的车辆运行控制方法，其特征在于，所述按照坡度与最高限速将预设运行线路划分为多个运行路段，包括：按照所述最高限速将所述预设运行线路划分为不同的路段，得到多个限速路段；按照所述坡度将每个所述限速路段划分为不同的路段，得到多个坡道路段；将所述多个坡道路段中，相邻且所述坡度相同的至少两个路段合并为一个路段，得到所述多个运行路段。3.根据权利要求1所述的车辆运行控制方法，其特征在于，所述根据各所述运行路段的路段距离、所述最高限速与所述运行加速度确定各所述运行加速度的持续时长，得到多个运行时长，包括：根据当前运行路段的路段距离、所述运行加速度与上一个运行路段的终止速度，确定所述车辆在所述当前运行路段对应的所述最高限速下，在所述当前运行路段的所述运行时长。4.根据权利要求1所述的车辆运行控制方法，其特征在于，所述根据所述多个运行加速度与所述多个运行时长确定所述车辆在所述预设运行线路中的工况切换次数，包括：根据所述车辆的重量与各所述运行加速度，确定所述车辆在各所述运行速度下的机车力；确定所述车辆在各所述机车力下对应的工况类型，得到多个车辆工况；其中，所述工况类型至少包括：制动工况、惰行工况和牵引工况中的任一种；根据所述多个车辆工况确定所述车辆在所述预设运行线路中的所述工况切换次数。5.根据权利要求4所述的车辆运行控制方法，其特征在于，所述根据所述多个车辆工况确定所述车辆在所述预设运行线路中的所述工况切换次数，包括：将所述多个车辆工况中相互连续且所述工况类型相同的车辆工况确定为一个目标车辆工况；确定所述目标车辆工况的数量，得到所述工况切换次数。6.根据权利要求1所述的车辆运行控制方法，其特征在于，所述方法还包括：若所述工况切换次数不小于预设阈值，则调节所述预设驱动加速度的大小，并根据所述车辆的所述阻力加速度、所述坡...

【专利技术属性】
技术研发人员：王留锋，马建中，任赟军，宋晓悦，
申请(专利权)人：交控科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：