本公开实施例公开了一种控制车辆自动驾驶的方法和装置，其中，该方法包括：基于自动驾驶起始位置和目标位置，确定车辆进行自动驾驶的目标区域；获取目标区域内的障碍物信息和车辆的车身尺寸参数；基于目标区域内的障碍物信息和车身尺寸参数，确定距离目标位置预设距离的直线行车起始位置；基于自动驾驶起始位置、直线行车起始位置、目标区域内的障碍物信息和车身尺寸参数进行轨迹规划，得到从自动驾驶起始位置到直线行车起始位置的第一规划轨迹；基于直线行车起始位置和目标位置，确定第二规划轨迹；基于第一规划轨迹和第二规划轨迹，驱动车辆。本公开实施例可以提升自动驾驶车辆穿过狭小空间和自动泊车的精确性。狭小空间和自动泊车的精确性。狭小空间和自动泊车的精确性。
【技术实现步骤摘要】
控制车辆自动驾驶的方法和装置
[0001]本公开涉及辅助驾驶
，尤其是一种控制车辆自动驾驶的方法和装置。
技术介绍
[0002]自动驾驶是通过人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统协同合作，让车辆可以在没有任何人类主动的操作下，自动安全地操作车辆。
[0003]在一些特殊场景，例如车辆在狭小区域内进行自动驾驶的场景或者自动泊车的场景，如何通过自动驾驶技术准确地控制车辆，是一个亟待解决的问题。
技术实现思路
[0004]为了解决上述技术问题，提出了本公开。本公开的实施例提供了一种控制车辆自动驾驶的方法和装置。
[0005]根据本公开实施例的第一方面，提供了一种控制车辆自动驾驶的方法，包括：
[0006]基于自动驾驶起始位置和目标位置，确定车辆进行自动驾驶的目标区域；
[0007]获取所述目标区域内的障碍物信息和所述车辆的车身尺寸参数；
[0008]基于所述目标区域内的障碍物信息和所述车身尺寸参数，确定距离所述目标位置预设距离的直线行车起始位置；
[0009]基于所述自动驾驶起始位置、所述直线行车起始位置、所述目标区域内的障碍物信息和所述车身尺寸参数进行轨迹规划，得到从所述自动驾驶起始位置到所述直线行车起始位置的第一规划轨迹；
[0010]基于所述直线行车起始位置和所述目标位置，确定第二规划轨迹；
[0011]基于所述第一规划轨迹和所述第二规划轨迹，驱动所述车辆。
[0012]根据本公开实施例的第二方面，提供了一种控制车辆自动驾驶的装置，包括：
[0013]第一确定模块，用于基于自动驾驶起始位置和目标位置，确定车辆进行自动驾驶的目标区域；
[0014]获取模块，用于获取所述目标区域内的障碍物信息和所述车辆的车身尺寸参数；
[0015]第二确定模块，用于基于所述目标区域内的障碍物信息和所述车身尺寸参数，确定距离所述目标位置预设距离的直线行车起始位置；
[0016]轨迹规划模块，用于基于所述自动驾驶起始位置、所述直线行车起始位置、所述目标区域内的障碍物信息和所述车身尺寸参数进行轨迹规划，得到从所述自动驾驶起始位置到所述直线行车起始位置的第一规划轨迹；所述轨迹规划模块还用于基于所述直线行车起始位置和所述目标位置，确定第二规划轨迹；
[0017]车辆控制模块，用于基于所述第一规划轨迹和所述第二规划轨迹，驱动所述车辆。
[0018]根据本公开实施例的第三方面，提供了一种车辆，包括上述第二方面的控制车辆自动驾驶的装置。
[0019]根据本公开实施例的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质
存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述第一方面所述的控制车辆自动驾驶的方法。
[0020]根据本公开实施例的第五方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
[0021]处理器；
[0022]用于存储所述处理器可执行指令的存储器；
[0023]所述处理器，用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述指令以实现上述第一方面所述的控制车辆自动驾驶的方法。
[0024]基于本公开上述实施例控制车辆自动驾驶的方法和装置，在本实施例中，基于自动驾驶起始位置和目标位置确定车辆自动驾驶时的目标区域，然后基于目标区域内的障碍物信息和车辆的尺寸参数确定位于目标位置附近，且通过直向行驶即可到达目标位置的直线行车起始位置；基于自动驾驶起始位置、直线行车起始位置、目标区域内的障碍物信息和车身尺寸参数进行轨迹规划，生成从自动驾驶起始位置到直线行车起始位的第一规划轨迹，以及从直线行车起始位置到目标位置的第二规划轨迹。在轨迹规划完成后，控制车辆按照第一规划轨迹和第二规划轨迹进行自动驾驶。本公开实施例适用于自动驾驶车辆穿过狭小空间和自动泊车，尤其适用于在车库中的边角位置进行自动泊车，或者在目标停车位附近有很多障碍物时的自动泊车。此外，本公开实施例中的规划轨迹是基于自动驾驶起始位置，以及位于目标位置附近、仅通过直向行驶即可到达目标位置的直线行车起始位置生成的，在直线行车阶段的角度参考量恒定，车辆控制就有更多的调整和修正空间，从而可以提升自动驾驶车辆穿过狭小空间和自动泊车的精确性。
[0025]下面通过附图和实施例，对本公开的技术方案做进一步的详细描述。
附图说明
[0026]通过结合附图对本公开实施例进行更详细的描述，本公开的上述以及其他目的、特征和优势将变得更加明显。附图用来提供对本公开实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本公开实施例一起用于解释本公开，并不构成对本公开的限制。在附图中，相同的参考标号通常代表相同部件或步骤。
[0027]图1是本公开一个实施例中控制车辆自动驾驶的方法的流程示意图；
[0028]图2是本公开一个示例中进行自动驾驶起始位置和目标位置的示意图；
[0029]图3是本公开一个示例中与图2对应的目标区域的示意图；
[0030]图4是本公开一个示例中规划轨迹的示意图；
[0031]图5是本公开另一个示例中与图2对应的目标区域的示意图；
[0032]图6是本公开一个实施例中步骤S3的流程示意图；
[0033]图7是本公开一个示例中车辆穿过狭小空间时的允许通行角度的示意图；
[0034]图8是本公开一个实施例中步骤S5的流程示意图；
[0035]图9是本公开一个示例中对子轨迹生成预瞄点的示意图；
[0036]图10是本公开一个实施例中控制车辆自动驾驶的装置的结构框图；
[0037]图11是本公开一个实施例中第二确定模块300的结构框图；
[0038]图12是本公开一个实施例中车辆控制模块500的结构框图；
[0039]图13是本公开另一个实施例中控制车辆自动驾驶的装置的结构框图；
[0040]图14是本公开一示例性实施例提供的电子设备的结构图。
具体实施方式
[0041]下面，将参考附图详细地描述根据本公开的示例实施例。显然，所描述的实施例仅仅是本公开的一部分实施例，而不是本公开的全部实施例，应理解，本公开不受这里描述的示例实施例的限制。
[0042]应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本公开的范围。
[0043]本领域技术人员可以理解，本公开实施例中的“第一”、“第二”等术语仅用于区别不同步骤、设备或模块等，既不代表任何特定技术含义，也不表示它们之间的必然逻辑顺序。
[0044]还应理解，在本公开实施例中，“多个”可以指两个或两个以上，“至少一个”可以指一个、两个或两个以上。
[0045]还应理解，对于本公开实施例中提及的任一部件、数据或结构，在没有明确限定或者在前后文给出相反启示的情况下，一般可以理解为一个或多个。
[0046]另外，本公开中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种控制车辆自动驾驶的方法，包括：基于自动驾驶起始位置和目标位置，确定车辆进行自动驾驶的目标区域；获取所述目标区域内的障碍物信息和所述车辆的车身尺寸参数；基于所述目标区域内的障碍物信息和所述车身尺寸参数，确定距离所述目标位置预设距离的直线行车起始位置；基于所述自动驾驶起始位置、所述直线行车起始位置、所述目标区域内的障碍物信息和所述车身尺寸参数进行轨迹规划，得到从所述自动驾驶起始位置到所述直线行车起始位置的第一规划轨迹；基于所述直线行车起始位置和所述目标位置，确定第二规划轨迹；基于所述第一规划轨迹和所述第二规划轨迹，驱动所述车辆。2.根据权利要求1所述的控制车辆自动驾驶的方法，其中，所述基于自动驾驶起始位置和目标位置，确定车辆进行自动驾驶的目标区域，包括：基于所述自动驾驶起始位置、所述目标位置和所述车辆的最小转弯半径，确定所述目标区域。3.根据权利要求1所述的控制车辆自动驾驶的方法，所述基于所述目标区域内的障碍物信息和所述车身尺寸参数，确定距离所述目标位置预设距离的直线行车起始位置，包括：从所述目标区域内的障碍物信息中获取所述目标位置的附近障碍物信息；基于所述目标位置的附近障碍物信息和所述车身尺寸参数，确定所述直线行车起始位置。4.根据权利要求1所述的控制车辆自动驾驶的方法，其中，所述第一规划轨迹包括多个子轨迹，所述多个子轨迹中的相邻子轨迹首尾相连；所述基于所述第一规划轨迹和所述第二规划轨迹，驱动所述车辆，包括：基于所述多个子轨迹中每个子轨迹的规划行驶方向和每个子轨迹的曲率，对每个子轨迹的终点虚拟延长预设距离生成每个子轨迹的终点停车位置预瞄点；基于所述多个子轨迹和所述每个子轨迹的终点停车位置预瞄点，分段驱动所述车辆，以使所述车辆行驶至所述直线行车起始位置；基于第二规划轨迹驱动所述车辆，以使所述车辆行驶至所述目标位置。5.根据权利要求1或4所述的控制车辆自动驾驶的方法，在所述基于所述第一规划轨迹和所述第二规划轨迹，驱动所述车辆的过程中，还包括：在所述车辆的加速过程中，如果所述车辆的当前车速大于等于预...
【专利技术属性】
技术研发人员：卓著，
申请(专利权)人：上海安亭地平线智能交通技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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