针对鱼眼图像执行机器视觉任务的方法技术

公开了一种针对鱼眼图像执行机器视觉任务的方法

【技术实现步骤摘要】
针对鱼眼图像执行机器视觉任务的方法、装置及介质


[0001]本公开涉及机器视觉技术，尤其是一种针对鱼眼图像执行机器视觉任务的方法
、
装置及介质
。

技术介绍

[0002]自动驾驶技术在车辆等移动设备上的应用越来越广泛，鱼眼相机是自动驾驶技术中常见的视觉传感器，由于鱼眼相机采集的鱼眼图像畸变严重，鱼眼相机采集的鱼眼图像通常仅用于泊车场景
。

技术实现思路

[0003]为了解决相关技术中鱼眼相机采集的鱼眼图像仅能用于泊车场景，适用范围窄的技术问题，提出了本公开
。
本公开的实施例提供了一种针对鱼眼图像执行机器视觉任务的方法
、
装置及介质
。
[0004]根据本公开实施例的一个方面，提供了一种针对鱼眼图像执行机器视觉任务的方法，包括：
[0005]基于鱼眼相机的第一相机参数，确定用于模拟所述鱼眼相机的虚拟相机组中的每个虚拟相机各自的第二相机参数；
[0006]针对每个所述虚拟相机，利用所述第一相机参数和该虚拟相机的所述第二相机参数，将所述鱼眼相机采集的鱼眼图像投影至该虚拟相机的图像坐标系下，得到投影图像；
[0007]基于每个所述虚拟相机各自对应的所述投影图像，确定所述鱼眼图像对应于预定机器视觉任务的任务执行结果
。
[0008]根据本公开实施例的另一个方面，提供了一种针对鱼眼图像执行机器视觉任务的装置，包括：
[0009]第一确定模块，用于基于鱼眼相机的第一相机参数，确定用于模拟所述鱼眼相机的虚拟相机组中的每个虚拟相机各自的第二相机参数；
[0010]投影模块，用于针对每个所述虚拟相机，利用所述第一相机参数和所述第一确定模块确定的该虚拟相机的所述第二相机参数，将所述鱼眼相机采集的鱼眼图像投影至该虚拟相机的图像坐标系下，得到投影图像；
[0011]第二确定模块，用于基于所述投影模块得到的每个所述虚拟相机各自对应的所述投影图像，确定所述鱼眼图像对应于预定机器视觉任务的任务执行结果
。
[0012]根据本公开实施例的再一个方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述针对鱼眼图像执行机器视觉任务的方法
。
[0013]根据本公开实施例的又一个方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
[0014]处理器；
[0015]用于存储所述处理器可执行指令的存储器；
[0016]所述处理器，用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述指令以实现上述针对鱼眼图像执行机器视觉任务的方法
。
[0017]根据本公开实施例的又一个方面，提供了一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品中的指令被处理器执行时，执行上述针对鱼眼图像执行机器视觉任务的方法
。
[0018]基于本公开上述实施例提供的针对鱼眼图像执行机器视觉任务的方法
、
装置
、
介质
、
电子设备及计算机程序产品，通过虚拟相机组对鱼眼相机进行模拟，可以将鱼眼相机采集的鱼眼图像转换为符合小孔成像效果的若干投影图像，针对这些投影图像所组成的图像组执行预定机器视觉任务，即相当于针对鱼眼图像执行了预定机器视觉任务，这样一方面能够避免鱼眼图像的畸变对任务执行造成的不利影响，另一方面能够复用基于针孔相机的诸多技术手段
(
例如针对针孔相机采集的图像开发的神经网络模型
)
，因此有利于扩大鱼眼图像的适用范围，使得鱼眼图像不仅可以用于泊车场景，还可以应用于行车场景
(
例如在行车过程中进行障碍物检测
、
障碍物跟踪等
)。
附图说明
[0019]图1是本公开一些示例性实施例提供的针对鱼眼图像执行机器视觉任务的方法的流程示意图
。
[0020]图2‑1是本公开一些示例性实施例中鱼眼图像的示意图
。
[0021]图2‑2是本公开一些示例性实施例中一投影图像的示意图
。
[0022]图2‑3是本公开一些示例性实施例中另一投影图像的示意图
。
[0023]图2‑4是本公开一些示例性实施例中再一投影图像的示意图
。
[0024]图3是本公开一些示例性实施例中确定鱼眼图像对应于预定机器视觉任务的任务执行结果的方式的流程示意图
。
[0025]图4是本公开另一些示例性实施例中确定鱼眼图像对应于预定机器视觉任务的任务执行结果的方式的流程示意图
。
[0026]图5是本公开一些示例性实施例中确定虚拟相机组中的每个虚拟相机各自的第二相机参数的方式的流程示意图之一
。
[0027]图6是本公开一些示例性实施例中确定虚拟相机组中的每个虚拟相机各自的第二相机外参的方式的流程示意图之二
。
[0028]图7‑1是本公开一些示例性实施例中确定航向角偏差的原理图
。
[0029]图7‑2是本公开一些示例性实施例中虚拟相机组中的每个虚拟相机各自的视场范围的示意图
。
[0030]图7‑3是本公开一些示例性实施例中确定部分虚拟相机的第二相机外参的方式的原理图
。
[0031]图8是本公开一些示例性实施例中确定虚拟相机组中的每个虚拟相机各自的第一相机内参的方式的流程示意图
。
[0032]图9是本公开一些示例性实施例中得到投影图像的方式的流程示意图
。
[0033]图
10
是本公开一些示例性实施例提供的针对鱼眼图像执行机器视觉任务的装置的结构示意图
。
[0034]图
11
是本公开一些示例性实施例中第一确定模块的结构示意图
。
[0035]图
12
是本公开一些示例性实施例中投影模块的结构示意图
。
[0036]图
13
是本公开一些示例性实施例中第二确定模块的结构示意图
。
[0037]图
14
是本公开另一些示例性实施例中第二确定模块的结构示意图
。
[0038]图
15
是本公开一示例性实施例提供的电子设备的结构图
。
具体实施方式
[0039]为了解释本公开，下面将参考附图详细地描述本公开的示例实施例，显然，所描述的实施例仅是本公开的一部分实施例，而不是全部实施例，应理解，本公开不受示例性实施例的限制
。
[0040]应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置
、
数字表达式和数值不限制本公开的范围
。
[0041]申请概述
[0042]鱼眼相机是自动驾驶技术中常见的视觉传感器
。
鱼眼相机是指带有鱼眼镜头的相本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种针对鱼眼图像执行机器视觉任务的方法，包括：基于鱼眼相机的第一相机参数，确定用于模拟所述鱼眼相机的虚拟相机组中的每个虚拟相机各自的第二相机参数；针对每个所述虚拟相机，利用所述第一相机参数和该虚拟相机的所述第二相机参数，将所述鱼眼相机采集的鱼眼图像投影至该虚拟相机的图像坐标系下，得到投影图像；基于每个所述虚拟相机各自对应的所述投影图像，确定所述鱼眼图像对应于预定机器视觉任务的任务执行结果
。2.
根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于鱼眼相机的第一相机参数，确定用于模拟所述鱼眼相机的虚拟相机组中的每个虚拟相机各自的第二相机参数，包括：基于所述第一相机参数，确定所述鱼眼相机的第一视场角和第一相机外参；基于所述第一视场角和所述第一相机外参，确定所述虚拟相机组中的每个所述虚拟相机各自的第二相机外参；基于所述第一视场角和预设相机内参，确定每个所述虚拟相机各自的第一相机内参；针对每个所述虚拟相机，基于该虚拟相机的所述第一相机内参和所述第二相机外参，确定该虚拟相机的所述第二相机参数
。3.
根据权利要求2所述的方法，其中，所述基于所述第一视场角和所述第一相机外参，确定所述虚拟相机组中的每个所述虚拟相机各自的第二相机外参，包括：基于所述第一视场角和预设的第二视场角，确定虚拟相机视场角和所述虚拟相机组包括的相机数量；基于所述第一视场角
、
所述虚拟相机视场角和所述相机数量，确定相邻视场重合角度；基于所述第一视场角
、
所述虚拟相机视场角和所述第一相机外参，确定满足预设条件的所述虚拟相机的所述第二相机外参；其中，满足所述预设条件的所述虚拟相机是指：所述虚拟相机组中视场范围用于容纳所述鱼眼相机沿第一方向的一个视锥边缘线的所述虚拟相机；基于所述虚拟相机视场角
、
所述相邻视场重合角度，以及满足所述预设条件的所述虚拟相机的所述第二相机外参，以所述鱼眼相机的视场范围是每个所述虚拟相机各自的视场范围的并集的子集为确定目标，确定所述虚拟相机组中除了满足所述预设条件的所述虚拟相机之外的其他所述虚拟相机各自的所述第二相机外参
。4.
根据权利要求3所述的方法，其中，所述基于所述第一视场角
、
所述虚拟相机视场角和所述第一相机外参，确定满足预设条件的所述虚拟相机的所述第二相机外参，包括：计算所述第一视场角与所述虚拟相机视场角的第一差值；确定所述第一差值与第一预设值的第一比值；基于所述第一比值，确定相对于所述鱼眼相机的航向角偏差；对所述第一相机外参施加所述航向角偏差，得到满足所述预设条件的所述虚拟相机的所述第二相机外参
。5.
根据权利要求3所述的方法，其中，所述基于所述第一视场角和预设的第二视场角，确定虚拟相机视场角和所述虚拟相机组包括的相机数量，包括：确定所述第一视场角与所述第二视场角的第二比值；响应于所述第二比值为小数，对所述第二比值进行向上取整，得到取整值，将所述取整
值作为所述相机数量，并将所述第二视场角作为所述虚拟相机视场角；响应于所述第二比值为整数，在按照预设更新规则，对所述第二视场角进行更新之后，返回执行所述确定所述第一视场角与所述第二视场角的第二比值的步骤
。6.
根据权利要求3所述的方法，其中，所述基于所述第一视场角
、
所述虚拟相机视场角和所述相机数量，确定相邻视场重合角度，包括：计算所述第一视场角与所述虚拟相机视场角的第二差值；计算所述相机数量与第二预设值的第三差值；计算所述第二差值与所述第三差值的第三比值；计算所述虚拟相机视场角与所述第三比值的第四差值；基于所述第四差值，确定所述相邻视场重合角度
。7.
根据权利要求2所述的方法，其中，所述基于所述第一视场角和预设相机内参，确定每个所述虚拟相机各自的第一相机内参，包括：基于所述第一视场角和预设的第二视场角，确定虚拟相机视场角；基于预设相机内参，确定预设焦距和预设像素尺寸；基于所述虚拟相机视场角
、
所述预设焦距和所述预设像素尺寸，确定图像尺寸；基于所述预设焦距
、
所述预设像素尺寸和所述图像尺寸，确定每个所述虚拟相机各自的所述第一相机内参
。8.
根据权利要求1所述的方法，其中，所述虚拟相机组中的任一所述虚拟相机表示为目标虚拟相机，所述目标虚拟相机对应的所述投影图像表示为目标投影图像；所述针对每个所述虚拟相机，利用所述第一相机参数和该虚拟相机的所述第二相机参数，将所述鱼眼相机采...

【专利技术属性】
技术研发人员：李博文，武斌，
申请(专利权)人：上海安亭地平线智能交通技术有限公司，
类型：发明
国别省市：