可行驶区域的确定方法、装置、电子设备和存储介质制造方法及图纸

本公开实施例公开了一种可行驶区域的确定方法、装置、电子设备和存储介质，其中，方法包括：获取至少一个超声波雷达中各超声波雷达分别对应的超声波回波信息，超声波回波信息包括回波信号和时间信息；基于各超声波回波信息，确定各回波信号分别对应的回波距离；基于各回波信号分别对应的回波距离，确定当前障碍点集；基于当前障碍点集，确定可行驶区域轮廓点集；基于可行驶区域轮廓点集，确定可行驶区域。本公开实施例提高了基于超声波雷达的可行驶区域检测的准确性和可靠性，且由于超声波雷达近距离范围内测距能力强，受光线、雨雾等环境影响小，从而可以有效提高近距离可行驶区域的检测精度，解决环视摄像头近距离检测精度较低等问题。低等问题。低等问题。

【技术实现步骤摘要】
可行驶区域的确定方法、装置、电子设备和存储介质


[0001]本公开涉及辅助驾驶技术，尤其是一种可行驶区域的确定方法、装置、电子设备和存储介质。

技术介绍

[0002]在实现本公开的过程中，专利技术人发现，可行驶区域(Free Space)检测是智能泊车辅助驾驶系统中的重要环节，可行驶区域检测是对车辆周围的障碍物以及可行驶区域进行识别，以用于泊车阶段的路径规划与控制。相关技术中，通常基于环视摄像头采集车辆周围环境图像，进行可行驶区域检测，但是环视摄像头对于近距离障碍物测距精度较差、且存在视野盲区等问题，导致可行驶区域的检测精度较低。

技术实现思路

[0003]为了解决上述可行驶区域检测精度较低等技术问题，本公开的实施例提供了一种可行驶区域的确定方法、装置、电子设备和存储介质，以提高可行驶区域的准确性、可靠性和检测精度。
[0004]本公开的第一个方面，提供了一种可行驶区域的确定方法，包括：获取至少一个超声波雷达中各所述超声波雷达分别对应的超声波回波信息，所述超声波回波信息包括回波信号和时间信息；基于各所述超声波回波信息，确定各所述回波信号分别对应的回波距离；基于各所述回波信号分别对应的所述回波距离，确定当前障碍点集；基于所述当前障碍点集，确定可行驶区域轮廓点集；基于所述可行驶区域轮廓点集，确定可行驶区域。
[0005]本公开的第二个方面，提供了一种可行驶区域的确定装置，包括：第一获取模块，用于获取至少一个超声波雷达中各所述超声波雷达分别对应的超声波回波信息，所述超声波回波信息包括回波信号和时间信息；第一处理模块，用于基于各所述超声波回波信息，确定各所述回波信号分别对应的回波距离；第二处理模块，用于基于各所述回波信号分别对应的所述回波距离，确定当前障碍点集；第三处理模块，用于基于所述当前障碍点集，确定可行驶区域轮廓点集；第四处理模块，用于基于所述可行驶区域轮廓点集，确定可行驶区域。
[0006]本公开的第三个方面，提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行本公开上述任一实施例所述的可行驶区域的确定方法。
[0007]本公开的第四个方面，提供一种电子设备，所述电子设备包括：处理器；用于存储所述处理器可执行指令的存储器；所述处理器，用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述指令以实现本公开上述任一实施例所述的可行驶区域的确定方法。
[0008]本公开的第五个方面，提供一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品中的指令被处理器执行时，执行本公开上述任一实施例所述的可行驶区域的确定方法。
[0009]基于本公开上述实施例提供的可行驶区域的确定方法、装置、电子设备和存储介质，基于超声波雷达的超声波回波信息确定当前障碍点集，由于超声波回波信息包括原始
的回波信号和时间信息，原始回波信号可以包括相邻超声波雷达重叠区域的障碍点的回波信号以及非重叠区域的障碍点的回波信号，因此可以兼顾相邻超声波雷达的重叠区域的障碍点以及非重叠区域的障碍点，提高当前障碍点集的有效性，进而基于当前障碍点集的分布特性确定可行驶区域轮廓点集，可以提高可行驶区域轮廓点集的准确性，进而提高基于可行驶区域轮廓点集确定出的可行驶区域的准确性和可靠性，实现了基于超声波雷达的可行驶区域的准确可靠检测，并且，由于超声波雷达近距离范围内测距能力强，受光线、雨雾等环境影响小，从而可以有效提高近距离可行驶区域的检测精度，解决环视摄像头近距离检测精度较低等问题。
附图说明
[0010]图1是本公开提供的可行驶区域的确定方法的一个示例性的应用场景；
[0011]图2是本公开一示例性实施例提供的可行驶区域的确定方法的流程示意图；
[0012]图3是本公开另一示例性实施例提供的可行驶区域的确定方法的流程示意图；
[0013]图4是本公开一示例性实施例提供的三角定位法的原理示意图；
[0014]图5是本公开一示例性实施例提供的步骤2033的流程示意图；
[0015]图6是本公开一示例性实施例提供的超声波雷达的雷达坐标系的示意图；
[0016]图7是本公开一示例性实施例提供的第二障碍点的确定原理示意图；
[0017]图8是本公开另一示例性实施例提供的第二障碍点的确定原理示意图；
[0018]图9是本公开一示例性实施例提供的线聚合与线拆分的原理示意图；
[0019]图10是本公开一示例性实施例提供的步骤2043的流程示意图；
[0020]图11是本公开一示例性实施例提供步骤204的流程示意图；
[0021]图12是本公开一示例性实施例提供的第三轮廓点集的确定原理示意图；
[0022]图13是本公开一示例性实施例提供的超声波栅格地图的示意图；
[0023]图14是本公开一示例性实施例提供的可行驶区域的确定装置的结构示意图；
[0024]图15是本公开另一示例性实施例提供的可行驶区域的确定装置的结构示意图；
[0025]图16是本公开电子设备一个应用实施例的结构示意图。
具体实施方式
[0026]为了解释本公开，下面将参考附图详细地描述本公开的示例实施例，显然，所描述的实施例仅是本公开的一部分实施例，而不是全部实施例，应理解，本公开不受示例性实施例的限制。
[0027]应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本公开的范围。
[0028]本公开概述
[0029]在实现本公开的过程中，专利技术人发现，可行驶区域(Free Space)检测是智能泊车辅助驾驶系统中的重要环节，可行驶区域检测是对车辆周围的障碍物以及可行驶区域进行识别，以用于泊车阶段的路径规划与控制。相关技术中，通常基于环视摄像头采集车辆周围环境图像，进行可行驶区域检测，但是环视摄像头对于近距离障碍物测距精度较差、且存在视野盲区等问题，导致可行驶区域的检测精度较低。
[0030]示例性概述
[0031]图1是本公开提供的可行驶区域的确定方法的一个示例性的应用场景。
[0032]在泊车场景，可以通过车辆上设置的一个或多个超声波雷达(Ultrasonic Sensor System，简称：USS)扫描车辆周围环境，获得各超声波雷达分别对应的超声波回波信息，用于确定车辆的可行驶区域，为智能泊车辅助驾驶的路径规划与控制提供准确有效的可行驶区域数据。超声波回波信息可以包括回波信号和时间信息。利用本公开的可行驶区域的确定方法，可以基于各超声波回波信息，确定各回波信号分别对应的回波距离，基于各回波信号分别对应的回波距离，确定当前障碍点集，基于当前障碍点集，确定可行驶区域轮廓点集，基于可行驶区域轮廓点集，确定可行驶区域。由于超声波回波信息包括原始的回波信号和时间信息，原始回波信号可以包括相邻超声波雷达重叠区域的障碍点的回波信号以及非重叠区域的障碍点的回波信号，因此可以兼顾相邻超声波雷达的重叠区域的障碍点以及非重叠区域的障碍点，提高当前障本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种可行驶区域的确定方法，包括：获取至少一个超声波雷达中各所述超声波雷达分别对应的超声波回波信息，所述超声波回波信息包括回波信号和时间信息；基于各所述超声波回波信息，确定各所述回波信号分别对应的回波距离；基于各所述回波信号分别对应的所述回波距离，确定当前障碍点集；基于所述当前障碍点集，确定可行驶区域轮廓点集；基于所述可行驶区域轮廓点集，确定可行驶区域。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于各所述回波信号分别对应的所述回波距离，确定当前障碍点集，包括：基于各所述回波信号分别对应的所述回波距离、及各所述回波信号分别对应的时间信息，确定属于同一障碍点的回波距离组，每个所述回波距离组包括属于同一回波点的第一回波距离和第二回波距离；基于属于同一障碍点的所述回波距离组，确定所述回波距离组对应的第一障碍点；基于各所述回波距离中除所述回波距离组之外的第三回波距离，确定所述第三回波距离对应的第二障碍点；基于各所述第一障碍点和各所述第二障碍点，确定所述当前障碍点集。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述基于属于同一障碍点的所述回波距离组，确定所述回波距离组对应的第一障碍点，包括：对于任一所述回波距离组，基于所述第一回波距离、所述第二回波距离、所述第一回波距离对应的超声波雷达的第一位置、及所述第二回波距离对应的超声波雷达的第二位置，采用三角定位法，确定所述回波距离组对应的第一障碍点，所述第一位置和所述第二位置为车辆坐标系下的位置。4.根据权利要求2所述的方法，其中，所述基于各所述回波距离中除所述回波距离组之外的第三回波距离，确定所述第三回波距离对应的第二障碍点，包括：对于任一所述第三回波距离，在所述第三回波距离对应的超声波雷达的扫描范围内，确定所述超声波雷达的雷达坐标系下横轴坐标与所述第三回波距离相同的线段；基于预设采样规则，在所述线段上采样第一数量个点；将所述第一数量个点转换到车辆坐标系下，获得所述第三回波距离对应的第二障碍点。5.根据权利要求1所述方法，其中，所述基于所述当前障碍点集，确定可行驶区域轮廓点集，包括：将所述当前障碍点集转换到世界坐标系下，获得所述当前障碍点集对应的世界坐标系下的目标障碍点集；基于在前障碍物聚类结果，对所述目标障碍点集进行增量式障碍物聚类，获得至少一个目标障碍物分别对应的第一点集，所述在前障碍物聚类结果是基于在前获得的障碍点集进行聚类的结果；基于各所述目标障碍物分别对应的第一点集，确定所述可行驶区域轮廓点集。6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述基于各所述目标障碍物分别对应的第一点集，确定所述可行驶区域轮廓点集，包括：
针对各所述超声波雷达中任一的第一超声波雷达，响应于所述第一超声波雷达对应有至少一个所述目标障碍物，基于所述第一超声波雷达所对应的各所述目标障碍物分别对应的所述第一点集，确定各所述目标障碍物分别对应的第一侧角点和第二侧角点；将各所述目标障碍物分别对应的所述第一侧角点和所述第二侧角点作为第一轮廓点集，并确定所述第一轮廓点集对应的标签；基于所述第一轮廓点集、及所述第一轮廓点集对应的标签，确定所述第一超声波雷达对应的可行驶区域轮廓点子集；基于各所述超声波雷达分别对应的所述可行驶区域轮廓点子集，确定所述可行驶区域轮廓点集。7.根据权利要求6所述的方法，还包括：针对各所述超声波雷达中任一的所述第一超声波雷达，确定所述第一超声波雷达与除所述第一超声波雷达之外的其他超声波雷达的位置关系；响应于所述第一超声波雷达位于各所述其他超声波雷达的第一侧或第二侧，将所述第一超声波雷达的远离各所述其他超声波雷达一侧的扫描边界点集作为第二轮廓点集，并确定所述第二轮廓点集对应的标签；或者，响应于所述第一超声波雷达位于至少两个其他超声波雷达之间，且所述第一超声波雷达扫描范围内存在三角定位的第一障碍点，基于该第一障碍点，确定经过该第一障碍点且与所述第一超声波雷达视场角法线...

【专利技术属性】
技术研发人员：勾鹏琪，冉友廷，吴高强，徐鹏，陈广昊，潘铭星，
申请(专利权)人：上海安亭地平线智能交通技术有限公司，
类型：发明
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