【技术实现步骤摘要】
本公开涉及驾驶技术，尤其是一种用于对移动设备的惯性测量单元和底盘进行标定的方法。
技术介绍
1、自动驾驶场景中，为了准确地获得移动设备(例如车辆)的位姿，一般需要在移动设备中设置惯性测量单元(inertial measurement unit，imu)，以利用惯性测量单元获取移动设备的三维运动信息。为了准确地利用惯性测量单元的测量信息，需要准确地标定惯性测量单元相对于移动设备的底盘的外参。另外，惯性测量单元的内参和底盘的内参也有必要进行标定。
技术实现思路
1、本公开提供了一种用于对移动设备的惯性测量单元和底盘进行标定的方法，以通过多源数据的融合，保证惯性测量单元和底盘的标定结果的准确性和可靠性。
2、根据本公开实施例的一个方面，提供了一种用于对移动设备的惯性测量单元和底盘进行标定的方法，包括：
3、基于所述惯性测量单元的第一初始内参和惯性测量数据，确定所述移动设备的第一估计位姿；
4、基于所述底盘的第二初始内参和底盘数据，以及所述惯性测量单元相对于所述...
【技术保护点】
1.一种用于对移动设备的惯性测量单元和底盘进行标定的方法，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第二估计位姿呈矢量形式，所述基于所述底盘数据和所述第二估计位姿，确定所述移动设备的第一估计速度，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，还包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其中，
5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述底盘的第二初始内参和底盘数据，以及所述惯性测量单元相对于所述底盘的初始外参，确定所述移动设备的第二估计位姿，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，还包括：
7.根据权...
【技术特征摘要】
1.一种用于对移动设备的惯性测量单元和底盘进行标定的方法，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第二估计位姿呈矢量形式，所述基于所述底盘数据和所述第二估计位姿，确定所述移动设备的第一估计速度，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，还包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其中，
5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述底盘的第二初始内参和底盘数据，以及所述惯性测量单元相对于所述底盘的初始外参，确定所述移动设备的第二估计位姿，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，还包括：
7.根据权利要求6所述的方法，还包括：
8.根据权利要求5所述的方法，其中，所述初始位姿采用如下方式确定：
9.根据权利要求5所述的方法，还包括：
10.根据权利要求9所述的方法，其中，所述基于所述移动设备的卫星定位装置的卫星定位数据，确定所述移动设备的估计位置，包括：
11.根据权利要求9所述的方法，其中，
12.根据权利要求11所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵焱，
申请(专利权)人：上海安亭地平线智能交通技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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