【技术实现步骤摘要】
本公开涉及驾驶技术，尤其是一种用于对移动设备的惯性测量单元和底盘进行标定的方法。
技术介绍
1、自动驾驶场景中，为了准确地获得移动设备(例如车辆)的位姿，一般需要在移动设备中设置惯性测量单元(inertial measurement unit，imu)，以利用惯性测量单元获取移动设备的三维运动信息。为了准确地利用惯性测量单元的测量信息，需要准确地标定惯性测量单元相对于移动设备的底盘的外参。另外，惯性测量单元的内参和底盘的内参也有必要进行标定。
技术实现思路
1、本公开提供了一种用于对移动设备的惯性测量单元和底盘进行标定的方法，以通过多源数据的融合，保证惯性测量单元和底盘的标定结果的准确性和可靠性。
2、根据本公开实施例的一个方面，提供了一种用于对移动设备的惯性测量单元和底盘进行标定的方法，包括：
3、基于所述惯性测量单元的第一初始内参和惯性测量数据，确定所述移动设备的第一估计位姿；
4、基于所述底盘的第二初始内参和底盘数据，以及所述惯性测量单元相对于所述底盘的初始外参，确定所述移动设备的第二估计位姿；
5、基于所述底盘数据和所述第二估计位姿，确定所述移动设备的第一估计速度；
6、基于所述第一估计位姿、所述第二估计位姿和所述第一估计速度，对所述第一初始内参、所述第二初始内参和所述初始外参进行修正，得到所述惯性测量单元的第一修正内参、所述底盘的第二修正内参和所述惯性测量单元相对于所述底盘的修正外参；
7、基于所述第
8、根据本公开实施例的另一个方面，提供了一种用于对移动设备的惯性测量单元和底盘进行标定的装置，包括：
9、第一确定模块，用于基于所述惯性测量单元的第一初始内参和惯性测量数据，确定所述移动设备的第一估计位姿；
10、第二确定模块，用于基于所述底盘的第二初始内参和底盘数据，以及所述惯性测量单元相对于所述底盘的初始外参，确定所述移动设备的第二估计位姿；
11、第三确定模块，用于基于所述底盘数据和所述第二确定模块确定的所述第二估计位姿，确定所述移动设备的第一估计速度；
12、修正模块，用于基于所述第一确定模块确定的所述第一估计位姿、所述第二确定模块确定的所述第二估计位姿和所述第三确定模块确定的所述第一估计速度，对所述第一初始内参、所述第二初始内参和所述初始外参进行修正，得到所述惯性测量单元的第一修正内参、所述底盘的第二修正内参和所述惯性测量单元相对于所述底盘的修正外参；
13、第四确定模块，用于基于所述修正模块得到的所述第一修正内参、所述第二修正内参和所述修正外参，确定所述移动设备和所述底盘的标定结果。
14、根据本公开实施例的再一个方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述用于对移动设备的惯性测量单元和底盘进行标定的方法。
15、根据本公开实施例的又一个方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
16、处理器；
17、用于存储所述处理器可执行指令的存储器；
18、所述处理器，用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述指令以实现上述用于对移动设备的惯性测量单元和底盘进行标定的方法。
19、根据本公开实施例的又一个方面，提供了一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品中的指令被处理器执行时，执行上述用于对移动设备的惯性测量单元和底盘进行标定的方法。
20、基于本公开上述实施例提供的用于对移动设备的惯性测量单元和底盘进行标定的方法、装置、存储介质、电子设备及程序产品，惯性测量单元的惯性测量数据可以作为一种源数据，底盘的底盘数据可以作为另一种源数据，依据第一估计位姿、第二估计位姿和第一估计速度，对第一初始内参、第二初始内参和初始外参进行修正，相当于通过多源数据的融合，实现惯性测量单元和底盘的标定，这样，惯性测量单元和底盘的标定过程参考的数据非常丰富，从而有利于保证最终得到的标定结果的准确性和可靠性。
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1.一种用于对移动设备的惯性测量单元和底盘进行标定的方法，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第二估计位姿呈矢量形式，所述基于所述底盘数据和所述第二估计位姿，确定所述移动设备的第一估计速度，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，还包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其中，
5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述底盘的第二初始内参和底盘数据，以及所述惯性测量单元相对于所述底盘的初始外参，确定所述移动设备的第二估计位姿，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，还包括：
7.根据权利要求6所述的方法，还包括：
8.根据权利要求5所述的方法，其中，所述初始位姿采用如下方式确定：
9.根据权利要求5所述的方法，还包括：
10.根据权利要求9所述的方法，其中，所述基于所述移动设备的卫星定位装置的卫星定位数据，确定所述移动设备的估计位置，包括：
11.根据权利要求9所述的方法，其中，
12.根据权利要求11所述的方法，其中，所述基于所述第一估
13.根据权利要求12所述的方法，其中，
14.根据权利要求9所述的方法，还包括：
15.根据权利要求1-14中任一项所述的方法，其中，所述基于所述第一修正内参、所述第二修正内参和所述修正外参，确定所述惯性测量单元和所述底盘的标定结果，包括：
16.根据权利要求1-14中任一项所述的方法，其中，所述基于所述第一修正内参、所述第二修正内参和所述修正外参，确定所述惯性测量单元和所述底盘的标定结果，包括：
17.一种用于对移动设备的惯性测量单元和底盘进行标定的装置，包括：
18.一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述权利要求1-16中任一项所述的用于对移动设备的惯性测量单元和底盘进行标定的方法。
19.一种电子设备，所述电子设备包括：
...【技术特征摘要】
1.一种用于对移动设备的惯性测量单元和底盘进行标定的方法，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第二估计位姿呈矢量形式，所述基于所述底盘数据和所述第二估计位姿，确定所述移动设备的第一估计速度，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，还包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其中，
5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述底盘的第二初始内参和底盘数据，以及所述惯性测量单元相对于所述底盘的初始外参，确定所述移动设备的第二估计位姿，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，还包括：
7.根据权利要求6所述的方法，还包括：
8.根据权利要求5所述的方法，其中，所述初始位姿采用如下方式确定：
9.根据权利要求5所述的方法，还包括：
10.根据权利要求9所述的方法，其中，所述基于所述移动设备的卫星定位装置的卫星定位数据，确定所述移动设备的估计位置，包括：
11.根据权利要求9所述的方法，其中，
12.根据权利要求11所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵焱，
申请(专利权)人：上海安亭地平线智能交通技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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