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公开了一种用于对移动设备的惯性测量单元和底盘进行标定的方法，其中，方法包括：基于惯性测量单元的第一初始内参和惯性测量数据，确定移动设备的第一估计位姿；基于底盘的第二初始内参和底盘数据，以及惯性测量单元相对于底盘的初始外参，确定移动设备的第二...
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