相机高度估计方法、装置、可读存储介质及电子设备制造方法及图纸

本公开实施例公开了一种相机高度估计方法、装置、计算机可读存储介质及电子设备，其中，该方法包括：获取移动设备上相机在目标位置对目标车道拍摄的待识别图像；根据目标位置，在预设地图中确定目标车道对应的参考车道线信息；从待识别图像中提取感知车道线信息；基于参考车道线信息确定目标车道的实时参考宽度；基于感知车道线信息，确定目标车道的实时感知宽度；基于实时感知宽度和实时参考宽度，确定相机高度估计比例；基于相机高度估计比例和相机的预设初始高度，确定相机的当前高度。本公开实施例可以基于视觉感知的方式对相机高度进行实时估计，提高了相机高度估计的准确性，进而有助于提高利用相机高度进行环境感知和车辆定位的准确性。知和车辆定位的准确性。知和车辆定位的准确性。

【技术实现步骤摘要】
相机高度估计方法、装置、可读存储介质及电子设备


[0001]本公开涉及计算机
，尤其是一种相机高度估计方法、装置、计算机可读存储介质及电子设备。

技术介绍

[0002]在自动驾驶领域，自动驾驶车辆在道路上行驶及对道路的状况进行检测时，需要依赖相机的高度等内外参信息，将拍摄的图像中的车道线等特征投影到车辆坐标系(Vehicle Coordinate System，VCS)中，与高精地图中的对应特征进行匹配，从而确定当前车辆的位置。但是由于相机外参在出厂标定后不会再改变，实际行驶车辆中的相机高度随着乘坐人员多少、胎压高低、悬架高低等改变，导致通过固定相机高度外参投影的图像信息与地图存在一定比例的缩放，影响实时感知的特征与地图中记录的特征的匹配精度和稳定性，进而影响车辆定位精度。

技术实现思路

[0003]为了解决上述技术问题，本公开的实施例提供了一种相机高度估计方法、装置、计算机可读存储介质及电子设备，以实现动态估计相机高度，提高基于相机拍摄的图像进行环境感知和车辆定位的准确性。
[0004]本公开的实施例提供了一种相机高度估计方法，该方法包括：获取移动设备上相机在目标位置对目标车道拍摄的待识别图像；根据目标位置，在预设地图中确定目标车道对应的参考车道线信息；从待识别图像中提取感知车道线信息；基于参考车道线信息确定目标车道的实时参考宽度；基于感知车道线信息，确定目标车道的实时感知宽度；基于实时感知宽度和实时参考宽度，确定相机高度估计比例；基于相机高度估计比例和相机的预设初始高度，确定相机的当前高度。
[0005]根据本公开实施例的另一个方面，提供了一种相机高度估计装置，该装置包括：获取模块，用于获取移动设备上相机在目标位置对目标车道拍摄的待识别图像；第一确定模块，用于根据目标位置，在预设地图中确定目标车道对应的参考车道线信息；提取模块，用于从待识别图像中提取感知车道线信息；第二确定模块，用于基于参考车道线信息确定目标车道的实时参考宽度；第三确定模块，用于基于感知车道线信息，确定目标车道的实时感知宽度；第四确定模块，用于基于实时感知宽度和实时参考宽度，确定相机高度估计比例；第五确定模块，用于基于相机高度估计比例和相机的预设初始高度，确定相机的当前高度。
[0006]根据本公开实施例的另一个方面，提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序用于被处理器执行以实现执行上述相机高度估计方法。
[0007]根据本公开实施例的另一个方面，提供了一种电子设备，电子设备包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；处理器，用于从存储器中读取可执行指令，并执行指令以实现上述相机高度估计方法。
[0008]根据本公开实施例的另一个方面，提供了一种计算机程序产品，计算机程序产品包括计算机程序指令，当计算机程序指令由指令处理器执行时，执行本公开提出的相机高度估计方法。
[0009]基于本公开上述实施例提供的相机高度估计方法、装置、计算机可读存储介质及电子设备，通过对实时识别得到的感知车道线信息和地图中的参考车道线信息分别进行车道线宽度计算，得到实时感知宽度和实时参考宽度，基于实时感知宽度和实时参考宽度，确定相机高度估计比例，最后基于相机高度估计比例和相机的初始高度，确定相机的当前高度。本公开实施例实现了基于视觉感知的方式对相机高度进行实时估计，且充分利用了已有的参考车道线信息，提高了相机高度估计的准确性，进而有助于提高利用相机高度进行环境感知和车辆定位的准确性。
[0010]下面通过附图和实施例，对本公开的技术方案做进一步的详细描述。
附图说明
[0011]图1是本公开所适用的系统图；
[0012]图2是本公开一示例性实施例提供的相机高度估计方法的流程示意图；
[0013]图3是本公开另一示例性实施例提供的相机高度估计方法的流程示意图；
[0014]图4是本公开另一示例性实施例提供的相机高度估计方法的流程示意图；
[0015]图5是本公开另一示例性实施例提供的相机高度估计方法的流程示意图；
[0016]图6是本公开另一示例性实施例提供的相机高度估计方法的流程示意图；
[0017]图7A是本公开另一示例性实施例提供的参考采样点与参考车道线之间的距离的示意图；
[0018]图7B是本公开另一示例性实施例提供的感知采样点与感知车道线之间的距离的示意图；
[0019]图8是本公开另一示例性实施例提供的相机高度估计方法的流程示意图；
[0020]图9是本公开另一示例性实施例提供的相机高度估计方法的流程示意图；
[0021]图10是本公开另一示例性实施例提供的相机高度估计方法的流程示意图；
[0022]图11是本公开另一示例性实施例提供的相机高度估计方法的流程示意图；
[0023]图12是本公开一示例性实施例提供的相机高度估计装置的结构示意图；
[0024]图13是本公开另一示例性实施例提供的相机高度估计装置的结构示意图；
[0025]图14是本公开一示例性实施例提供的电子设备的结构图。
具体实施方式
[0026]为了解释本公开，下面将参考附图详细地描述本公开的示例实施例，显然，所描述的实施例仅是本公开的一部分实施例，而不是全部实施例，应理解，本公开不受示例性实施例的限制。
[0027]应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本公开的范围。
[0028]申请概述
[0029]目前的自动驾驶技术，缺少动态估计相机高度的方案，导致通过固定相机高度外
参进行投影得到的图像信息与已有的地图信息存在一定比例的缩放，影响视觉感知特征与地图的匹配精度和稳定性，从而影响车辆定位精度。
[0030]本公开实施例旨在解决该问题，提出了一种相机高度估计方法，通过确定车道线的感知宽度和参考宽度，基于感知宽度和参考宽度确定相机高度估计比例，根据相机高度比例确定相机的实时高度，进而有助于利用实时确定的相机高度准确进行道路识别和车辆定位。
[0031]示例性系统
[0032]图1示出了可以应用本公开的实施例的相机高度估计方法或相机高度估计装置的示例性系统架构100。
[0033]如图1所示，系统架构100可以包括终端设备101，网络102、服务器103和移动设备104。其中，终端设备101可以设置在移动设备104上。网络102用于在终端设备101和服务器103之间提供通信链路的介质。网络102可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。
[0034]用户可以使用终端设备101通过网络102与服务器103交互，以接收或发送消息等。终端设备101上可以安装有各种通讯客户端应用，例如地图类应用、导航类应用等。
[0035]终端设备101可以是各种电子设备，包括但不限于诸如车载终端、移动电话、笔记本电脑、数字广播接收器、P本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种相机高度估计方法，包括：获取移动设备上相机在目标位置对目标车道拍摄的待识别图像；根据所述目标位置，在预设地图中确定所述目标车道对应的参考车道线信息；从所述待识别图像中提取感知车道线信息；基于所述参考车道线信息确定所述目标车道的实时参考宽度；基于所述感知车道线信息，确定所述目标车道的实时感知宽度；基于所述实时感知宽度和所述实时参考宽度，确定相机高度估计比例；基于所述相机高度估计比例和所述相机的初始高度，确定所述相机的当前高度。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述获取移动设备上相机在目标位置对目标车道拍摄的待识别图像，包括：获取所述移动设备上所述相机对所述目标车道拍摄的原始图像；确定所述原始图像对应的图像获取状态信息；响应于所述图像获取状态信息符合预设的识别条件，基于所述原始图像，得到所述待识别图像。3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述从所述待识别图像中提取感知车道线信息，包括：从所述待识别图像中提取表示所述目标车道的初始车道线信息；对所述初始车道线信息进行车道线质量检测，得到质量检测结果；响应于所述质量检测结果满足车道线质量条件，基于所述初始车道线信息，生成所述感知车道线信息。4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述对所述初始车道线信息进行车道线质量检测，得到质量检测结果，包括：确定所述初始车道线信息表示的两条车道线的平行性信息；基于所述平行性信息，确定所述初始车道线信息的质量检测结果；和/或，确定所述初始车道线信息与所述参考车道线信息的匹配度信息；基于所述匹配度信息，确定所述初始车道线信息的质量检测结果；和/或，根据所述初始车道线信息，确定车道线曲率；基于所述车道线曲率和曲率参考值，确定所述初始车道线信息的质量检测结果。5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述参考车道线信息确定所述目标车道的实时参考宽度，包括：从所述参考车道线信息中确定相对应的第一参考采样点和第二参考采样点，其中，所述第一参考采样点和所述第二参考采样点分别位于所述参考车道线信息表示的第一参考车道线和第二参考车道线上；确定所述第一参考采样点与所述第二参考车道线的第一距离，以及确定所述第二参考采样点与所述第一参考车道线的第二距离；基于所述第一距离和所述第二距离，确定所述实时参考宽度。6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述感知车道线信息，确定所述目标车道的实时感知宽度，包括：从所述感知车道线信息中确定相对应的第一感知采样点和第二感知采样点，其中，所
述第一感知采样点和所述第二感知采样点分别位于所述感知车道线信息表示的第一感知车道线和第二感知车道线上；确定所述第一感知采样点与所述第二感知车道线的第三距离，以及确定所述第二感知采样点与所述第一感知车道线的第四距离；基于所述第三距离和所述第四距离，确定所述实时感知宽度。7.根据权利要求1
‑
6任一项所述的方法，其中，所述基于所述实时感知宽度和所述实时参考宽度，确定相机高度估计比例，包括：获取所述移动设备已行驶的第一路程对应的历史感知宽度集合和历史参考宽度集合；确定所述实时感知宽度和所述实时参考宽度是否符合预设的...

【专利技术属性】
技术研发人员：陶立，
申请(专利权)人：上海安亭地平线智能交通技术有限公司，
类型：发明
国别省市：