【技术实现步骤摘要】
相机内参标定方法、采图模式切换方法及相关设备、介质
[0001]本申请涉及机器视觉
,尤其涉及一种相机内参标定方法
、
采图模式切换方法及相关设备
、
介质
。
技术介绍
[0002]相机的采图模式通常包括两种,分别为像素优化采图模式和常规的全像素采图模式,其中,像素优化采图模式的形式多样,其可通过一些像素优化手段来对图像进行像素优化,不仅能提高图像的质量和灵敏度,还能获得更高的信噪比
(SINR)
及合适的视场
。
在像素优化采图模式中,两种最为常用的像素优化手段是像素合并
(Binning)
和像素裁剪
(Skipping)
,其中,像素合并指的是将相邻的多个像素点合并成单个像素点,其虽然减少了输出图像的分辨率,但同时也提高了合并后每个像素的平均信噪比
(SNR)
,使得合并后单个像素点的信号更亮
、
更清晰;像素裁剪指的是将图像中不需要的区域和
/
或数据进行移除或删除,以缩减图像的尺寸和大小
。
[0003]相关技术中,任何的相机在出厂之前均需进行相机内参的标定,并且所标定的相机内参在相机出厂之后是固定不变的;同时,由于像素优化采图模式的形式多样
(
如像素优化手段的选用不同,4×
4Binning
或2×
2Skipping
等
)
,所以在相机出厂前的标定过程中很 ...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.
一种相机内参标定方法,其特征在于,应用于包括标定板及控制与处理器的相机内参标定系统,用于标定相机在像素优化采图模式下的内参,所述相机内参标定方法包括:控制所述相机在全像素采图模式下采集所述标定板的高分辨率图像
、
及在所述像素优化采图模式下采集所述标定板的低分辨率图像;其中,所述标定板配置有若干个标定点;分别将所述高分辨率图像与所述低分辨率图像进行预处理,得到尺寸相同的灰度高分辨率图像与灰度低分辨率图像;对所述灰度高分辨率图像和所述灰度低分辨率图像进行二值化处理,分别得到所述灰度高分辨率图像和所述灰度低分辨率图像中与所述标定点对应的特征点信息;根据所述特征点信息计算所述灰度高分辨率图像与所述灰度低分辨率图像之间所述特征点的偏移量,并基于所述偏移量得到所述像素优化采图模式下的相机内参
。2.
根据权利要求1所述的相机内参标定方法,其特征在于,所述根据所述特征点信息计算所述灰度高分辨率图像与所述灰度低分辨率图像之间所述特征点的偏移量,包括:根据所述特征点信息计算所述灰度高分辨率图像和所述灰度低分辨率图像中每个所述特征点的质心坐标;其中,所述质心坐标包括质心横坐标和质心纵坐标;分别将所述灰度高分辨率图像与所述灰度低分辨率图像中若干个所述特征点的质心坐标对应相减,得到若干个质心横坐标差值和若干个质心纵坐标差值;取所述质心横坐标差值的平均值及所述质心纵坐标差值的平均值,分别作为所述特征点在所述灰度高分辨率图像与所述灰度低分辨率图像之间横坐标方向上的偏移量及在纵坐标方向上的偏移量
。3.
根据权利要求1所述的相机内参标定方法,其特征在于,所述取所述质心横坐标差值的平均值及所述质心纵坐标差值的平均值,分别作为所述特征点在所述灰度高分辨率图像与所述灰度低分辨率图像之间横坐标方向上的偏移量及在纵坐标方向上的偏移量,包括:去除若干个所述质心横坐标差值中的最大值和最小值
、
及去除若干个所述质心纵坐标差值中的最大值和最小值;取剩余的所述质心横坐标差值的平均值作为所述灰度高分辨率图像与所述灰度低分辨率图像之间所述特征点在横坐标方向上的偏移量
、
及取剩余的所述质心纵坐标差值的平均值作为所述灰度高分辨率图像与所述灰度低分辨率图像之间所述特征点在纵坐标方向上的偏移量
。4.
根据权利要求2或3所述的相机内参标定方法,其特征在于,所述特征点的质心坐标的计算公式如下:其中,所述特征点中像素的像素坐标包括像素横坐标和像素纵坐标,
i、j
分别表示所述
像素横坐标和所述像素纵坐标,
I(i,j)
表示像素的灰度值,
G
all
表示所述特征点所占有的所有像素的像素值之和,
G
x
表示所述特征点所占有的每个像素的灰度值与自身像素横坐标的乘积之和,
G
y
表示所述特征点所占有的每个像素的灰度值与自身像素纵坐标的乘积之和,
x
表示所述质心横坐标,
y
表示所述质心纵坐标
。5.
根据权利要求2或3所述的相机内参标定方法,其特征在于,所述偏移量的计算公式如下:其中,
x
1k
、y
1k
分别表示所述灰度高分辨率图像中所述特征点的质心横坐标和质心纵坐标,
x
2k
、y
2k
分别表示所述灰度低分辨率图像中所述特征点的质心横坐标和质心纵坐标,表示所述灰度高分辨率图像与所述灰度低分辨率图像之间所述特征点在横坐标方向上的偏移量,表示所述灰度高分辨率图像与所述灰度低分辨率图像之间所述特征点在纵坐标方向上的偏移量,
n
表示所述灰度高分辨率图像或所述灰度低分辨率图像中所述特征点的数量
。6.
根据权利要求5所述的相机内参标定方法,其特征在于,所述基于所述偏移量得到所述像素优化采图模...
【专利技术属性】
技术研发人员:李肖肖,聂鑫,林时雨,俞涛,朱亮,师少光,
申请(专利权)人:深圳奥芯微视科技有限公司,
类型:发明
国别省市:
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