【技术实现步骤摘要】
本申请实施例涉及计算机，并且更具体地，涉及一种多传感器的标定方法和标定系统。
技术介绍
1、随着计算机技术的发展，多传感器的应用也越来越广泛。多传感器系统能够将多个传感器得到的信息进行融合，来对设备进行协同控制。多传感器系统可以应用于自动驾驶、机器人导航、智能交通中，利用不同传感器之间的互补性，可以提高系统的性能和可靠性，使得系统更好地适应复杂多变的环境。
2、然而在多传感器系统中，由于不同传感器具有不同的观测模型，不同的非参考传感器与参考传感器之间的标定方法也不尽相同，这使得多传感器系统的标定效率较低。因此，需要提供一种标定方法来提高多传感器系统的标定效率。
技术实现思路
1、本申请实施例提供一种多传感器的标定方法和标定系统，能够提高多传感器系统的标定效率。
2、第一方面，提供了一种多传感器的标定方法，应用于包括标定板及上位机的标定系统，用于标定参考传感器与非参考传感器之间的外参，标定方法包括：获取参考传感器采集的包标定板的多帧图像数据及非参考传感器同步采集的多个参数数据，根据多帧图像数据获取参考传感器的参考位姿轨迹；根据参考位姿轨迹确定参考传感器的参考轨迹样条；利用参考传感器采集的多帧图像数据及非参考传感器同步采集的多个参数数据，确定参考传感器坐标系与非参考传感器坐标系之间的相对位姿；依据参考传感器的参考轨迹样条及相对位姿，构建优化函数；根据优化函数标定参考传感器和非参考传感器，得到参考传感器和非参考传感器之间的外参。
3、在本申请实施例中，
4、第二方面，本申请提供了一种多传感器的标定系统，用于标定参考传感器及非参考传感器之间的外参，标定系统包括：标定板；上位机，用于控制参考传感器及非参考传感器按预设标定轨迹移动并分别对应采集图像数据及参数数据，还用于根据上述第一方面中任一实施例的标定方法对图像数据及参数数据进行处理，得到参考传感器及非参考传感器之间的外参。
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1.一种多传感器的标定方法，其特征在于，应用于包括标定板及上位机的标定系统，用于标定参考传感器与非参考传感器之间的外参，所述标定方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述多帧所述图像数据获取所述参考传感器的参考位姿轨迹，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述拟合所述参考传感器在世界坐标系不同时刻下的参考位姿，得到所述参考传感器的参考位姿轨迹，包括：
4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述参考位姿轨迹确定所述参考传感器的参考轨迹样条，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述利用所述参考传感器的参考位姿轨迹中相邻采集时刻对应的参考位姿进行插值，得到位于相邻时刻之间的计算位姿，包括：
6.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述依据所述参考传感器的所述参考轨迹样条及所述相对位姿，构建优化函数，包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述非参考传感器为视觉传感器，假设以C0为所述参考传感器，Ci为所述非参考传感器
8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述非参考传感器为RTK时，所述第一优化函数为公式(3)：
9.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述非参考传感器为里程计，所述第一优化函数为公式(4)：
10.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据所述参考传感器的参考轨迹样条及所述参考传感器与世界坐标系之间的相对位姿构建第二优化函数，结合所述第一优化函数及所述第二优化函数对参考传感器与非参考传感器之间的外参进行约束。
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述第二优化函数为公式(5)：
12.根据权利要求10或11所述的方法，其特征在于，所述结合所述第一优化函数及所述第二优化函数对参考传感器与非参考传感器之间的外参进行约束包括：
13.一种多传感器的标定系统，其特征在于，用于标定参考传感器及非参考传感器之间的外参，所述标定系统包括：
...【技术特征摘要】
1.一种多传感器的标定方法，其特征在于，应用于包括标定板及上位机的标定系统，用于标定参考传感器与非参考传感器之间的外参，所述标定方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述多帧所述图像数据获取所述参考传感器的参考位姿轨迹，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述拟合所述参考传感器在世界坐标系不同时刻下的参考位姿，得到所述参考传感器的参考位姿轨迹，包括：
4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述参考位姿轨迹确定所述参考传感器的参考轨迹样条，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述利用所述参考传感器的参考位姿轨迹中相邻采集时刻对应的参考位姿进行插值，得到位于相邻时刻之间的计算位姿，包括：
6.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述依据所述参考传感器的所述参考轨迹样条及所述相对位姿，构建优化函数，包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述非参考传感器为视...
【专利技术属性】
技术研发人员：庞敏健，师少光，钱贝贝，
申请(专利权)人：深圳奥芯微视科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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