【技术实现步骤摘要】
本公开涉及驾驶技术，尤其是一种移动设备的位姿修正方法、装置、存储介质及电子设备。
技术介绍
1、在自动驾驶场景下，需要准确地获得移动设备(例如车辆等)的位姿，以用于自动驾驶相关的各种任务的执行，从而保证自动驾驶相关的各种任务的执行效果。
技术实现思路
1、本公开提供了一种移动设备的位姿修正方法、装置、存储介质及电子设备，以准确地获得移动设备的位姿。
2、根据本公开实施例的一个方面，提供了一种移动设备的位姿修正方法，包括：
3、基于移动设备的底盘数据，进行预积分运算，得到所述移动设备的第一位姿增量，以及所述第一位姿增量相对于所述移动设备的底盘内参的雅可比矩阵；
4、基于所述第一位姿增量和所述移动设备的初始位姿，确定所述移动设备的第一估计位姿；
5、基于所述底盘数据和所述第一估计位姿，确定所述移动设备的第一估计速度；
6、基于所述移动设备的惯性测量数据和所述初始位姿，确定所述移动设备的第二估计位姿；
7、基于所述雅可比矩阵、所述第一估计位姿、所述第一估计速度和所述第二估计位姿，确定所述移动设备的修正位姿。
8、根据本公开实施例的另一个方面，提供了一种移动设备的位姿修正装置，包括：
9、运算模块，用于基于移动设备的底盘数据，进行预积分运算，得到所述移动设备的第一位姿增量，以及所述第一位姿增量相对于所述移动设备的底盘内参的雅可比矩阵；
10、第一确定模块，用于基于所述运算模块得到的所
11、第二确定模块，用于基于所述底盘数据和所述第一确定模块确定的所述第一估计位姿，确定所述移动设备的第一估计速度；
12、第三确定模块，用于基于所述移动设备的惯性测量数据和所述初始位姿，确定所述移动设备的第二估计位姿；
13、第四确定模块，用于基于所述运算模块得到的所述雅可比矩阵、所述第一确定模块确定的所述第一估计位姿、所述第二确定模块确定的所述第一估计速度和所述第三确定模块确定的所述第二估计位姿，确定所述移动设备的修正位姿。
14、根据本公开实施例的再一个方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述移动设备的位姿修正方法。
15、根据本公开实施例的又一个方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
16、处理器；
17、用于存储所述处理器可执行指令的存储器；
18、所述处理器，用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述指令以实现上述移动设备的位姿修正方法。
19、根据本公开实施例的又一个方面，提供了一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品中的指令被处理器执行时，执行上述移动设备的位姿修正方法。
20、基于本公开上述实施例提供的移动设备的位姿修正方法、装置、存储介质、电子设备及程序产品，惯性测量单元的惯性测量数据可以作为一种源数据，底盘的底盘数据可以作为另一种源数据，基于雅可比矩阵、第一估计位姿、第一估计速度和第二估计位姿，确定移动设备的修正位姿，相当于通过多源数据的融合，实现移动设备的位姿修正，这样，移动设备的位姿修正过程参考的数据非常丰富，有利于保证最终获得的修正位姿的准确性和可靠性。另外，本公开的实施例中引入了底盘数据的预积分模型，与惯性测量数据的预积分模型类似，采用底盘数据的预积分模型时，预积分量可以仅与测量值和底盘内参相关，在通过参数优化搜索修正位姿的过程中，可以尽量避免重复积分，以减小运算量，节约计算资源，从而提升移动设备的位姿修正效率。
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1.一种移动设备的位姿修正方法，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，还包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一估计位姿呈矢量形式，所述基于所述底盘数据和所述第一估计位姿，确定所述移动设备的第一估计速度，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述初始位姿采用如下方式确定：
5.根据权利要求1所述的方法，其中，
6.根据权利要求1所述的方法，其中，
7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述基于所述移动设备的卫星定位数据，确定所述移动设备的估计位置，包括：
8.根据权利要求6所述的方法，其中，
9.根据权利要求8所述的方法，其中，所述基于所述雅可比矩阵、所述第一估计位姿、所述第一估计速度、所述第二估计位姿、所述估计位置、所述第一协方差矩阵和所述第二协方差矩阵，确定所述移动设备的修正位姿，包括：
10.根据权利要求9所述的方法，其中，
11.一种移动设备的位姿修正装置，包括：
12.一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所
13.一种电子设备，所述电子设备包括：
...【技术特征摘要】
1.一种移动设备的位姿修正方法，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，还包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一估计位姿呈矢量形式，所述基于所述底盘数据和所述第一估计位姿，确定所述移动设备的第一估计速度，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述初始位姿采用如下方式确定：
5.根据权利要求1所述的方法，其中，
6.根据权利要求1所述的方法，其中，
7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述基于所述移动设备的卫星定位数据，确定所述移动设备的估计位置，包括：
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【专利技术属性】
技术研发人员：赵焱，
申请(专利权)人：上海安亭地平线智能交通技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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