【技术实现步骤摘要】
本公开涉及计算机视觉技术，尤其是一种车辆速度的确定方法、装置、电子设备和存储介质。
技术介绍
1、在自动驾驶、辅助驾驶等场景中，自适应巡航功能、主动安全功能等车辆功能往往依赖于视觉感知功能的感知结果。感知结果中大角度静止的车辆是影响下游决策规划控制的关键目标。相关技术中，针对大角度静止的车辆的速度的确定方式通常为根据多帧感知(观测)获得的车辆的位置及时间，进行线性拟合，将获得的斜率作为车辆的速度。但是，通过线性拟合方式容易受部分离散的噪点影响，导致获得的速度准确性较差。
技术实现思路
1、为了解决上述获得的车辆的速度准确性较差等技术问题，本公开的实施例提供了一种车辆速度的确定方法、装置、电子设备和存储介质，以提高获得的车辆速度的准确性。
2、本公开的第一个方面，提供了一种车辆速度的确定方法，包括：确定目标车辆的第一观测信息序列；所述第一观测信息序列中的每一观测信息记录所述目标车辆在对应观测帧中获得的参考坐标系下的位置和时间；基于所述第一观测信息序列，确定所述目标车辆在自车的局部坐标系下的第一速度序列；基于所述第一速度序列及所述自车的当前速度，从所述第一观测信息序列中确定观测信息子序列；基于所述观测信息子序列，确定所述目标车辆的当前速度。
3、本公开的第二个方面，提供了一种车辆速度的确定装置，包括：第一确定模块，用于确定目标车辆的第一观测信息序列；所述第一观测信息序列中的每一观测信息记录所述目标车辆在对应观测帧中获得的参考坐标系下的位置和时间；第一处理模块，用
4、本公开的第三个方面，提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行本公开上述任一实施例所述的车辆速度的确定方法。
5、本公开的第四个方面，提供一种电子设备，所述电子设备包括：处理器；用于存储所述处理器可执行指令的存储器；所述处理器，用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述指令以实现本公开上述任一实施例所述的车辆速度的确定方法。
6、本公开的第五个方面，提供了一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品中的指令被处理器执行时，执行本公开上述任一实施例提供的车辆速度的确定方法。
7、基于本公开上述实施例提供的车辆速度的确定方法、装置、电子设备和存储介质，可以结合目标车辆的第一速度序列和自车的当前速度从目标车辆的第一观测信息序列中确定出更加准确有效的观测信息子序列，用于确定目标车辆的当前速度，可以提高观测信息子序列的准确性和有效性，降低离散噪点的影响，从而提高获得的目标车辆的当前速度的准确性。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种车辆速度的确定方法，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述第一速度序列及所述自车的当前速度，从所述第一观测信息序列中确定观测信息子序列，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述基于所述观测信息子序列，确定所述目标车辆的当前速度，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其中，所述基于与所述目标速度区间对应的各所述第一速度，从所述第一观测信息序列中确定所述观测信息子序列，包括：
5.根据权利要求2所述的方法，其中，所述确定所述第一速度序列中的各第一速度分别对应的速度区间，包括：
6.根据权利要求2所述的方法，其中，还包括：
7.根据权利要求2所述的方法，其中，所述基于各所述第一速度分别对应的速度区间，从各所述速度区间中确定满足预设条件的目标速度区间，包括：
8.根据权利要求1-7任一所述的方法，其中，所述基于所述第一观测信息序列，确定所述目标车辆在所述自车的局部坐标系下的第一速度序列，包括：
9.根据权利要求1-7任一所述的方法，其中，所述确定目标车辆的第一
10.根据权利要求1-7任一所述的方法，其中，还包括：
11.一种车辆速度的确定装置，包括：
12.一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述权利要求1-10任一所述的车辆速度的确定方法。
13.一种电子设备，所述电子设备包括：
...【技术特征摘要】
1.一种车辆速度的确定方法，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述第一速度序列及所述自车的当前速度，从所述第一观测信息序列中确定观测信息子序列，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述基于所述观测信息子序列，确定所述目标车辆的当前速度，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其中，所述基于与所述目标速度区间对应的各所述第一速度，从所述第一观测信息序列中确定所述观测信息子序列，包括：
5.根据权利要求2所述的方法，其中，所述确定所述第一速度序列中的各第一速度分别对应的速度区间，包括：
6.根据权利要求2所述的方法，其中，还包括：
7.根据权利要求2所述的方法，其中，...
【专利技术属性】
技术研发人员：张博，沈新锋，
申请(专利权)人：上海安亭地平线智能交通技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。