一种障碍物的区域层级确定方法、装置、设备和介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种障碍物的区域层级确定方法、装置、设备和介质，应用于内置有语义地图和规划数据库的自动驾驶车辆，方法包括：获取障碍物的障碍物信息；在语义地图搜索以障碍物为中心的预设区域内的障碍物道路点；根据从规划数据库获取到的规划信息对障碍物道路点进行筛选，得到可保留道路点并结合障碍物信息，在语义地图内确定障碍物的至少一个分层区域定位点以及的定位点层级信息。从而实现障碍物的点云信息到语义地图内的障碍物层级信息的准确转换，对障碍物处于分层区域的层级信息准确定位，为后续车辆轨迹预测提供准确的信息基础，进而有效提高车辆行驶安全性。进而有效提高车辆行驶安全性。进而有效提高车辆行驶安全性。

【技术实现步骤摘要】
一种障碍物的区域层级确定方法、装置、设备和介质


[0001]本专利技术涉及车辆轨迹预测
，尤其涉及一种障碍物的区域层级确定方法、装置、设备和介质。

技术介绍

[0002]近年来，随着自动驾驶技术的不断发展和应用，自动驾驶的舒适性和合理性变得越来越重要，而车辆路径规划作为自动驾驶中一个关键技术，在自动驾驶中起到了至关重要的作用。
[0003]在实际的车辆行驶中，车辆所面临的可能是多样化且复杂的环境，例如多重立交桥等存在多层道路的重叠环境，而现有的定位点算法通常是基于障碍物的当前行驶状态以及车辆历史轨迹，通过在语义地图上进行搜索进行后续的车辆路径规划。
[0004]但在上述方案中，由于重叠环境或者分层区域的特殊性，采用传统的定位点算法无法准确定位障碍物的所在层数，导致障碍物轨迹预测出错，车辆行驶安全性降低。

技术实现思路

[0005]本专利技术提供了一种障碍物的区域层级确定方法、装置、设备和介质，解决了现有技术由于重叠环境或者分层区域的特殊性，无法准确定位障碍物所在层数，容易导致障碍物轨迹预测出错，车辆行驶安全性降低的技术问题。
[0006]本专利技术第一方面提供的一种障碍物的区域层级确定方法，应用于自动驾驶车辆，所述自动驾驶车辆内置有语义地图和规划数据库，所述方法包括：
[0007]获取障碍物对应的障碍物信息；
[0008]在所述语义地图搜索以所述障碍物为中心的预设区域内的障碍物道路点；
[0009]根据从所述规划数据库获取到的规划信息对所述障碍物道路点进行筛选，得到可保留道路点；
[0010]采用所述可保留道路点和所述障碍物信息，在所述语义地图内确定所述障碍物对应的至少一个分层区域定位点以及对应的定位点层级信息。
[0011]可选地，所述根据从所述规划数据库获取到的规划信息对所述障碍物道路点进行筛选，得到可保留道路点的步骤，包括：
[0012]从所述规划数据库获取规划信息；所述规划信息包括所述自动驾驶车辆对应的车辆参考路径信息和/或所述障碍物对应的历史障碍物定位点；
[0013]判断所述障碍物是否为首次出现；
[0014]若是，则根据所述车辆参考路径信息对所述障碍物道路点进行筛选，得到可保留道路点；
[0015]若否，则根据所述历史障碍物定位点和所述障碍物道路点之间的关联关系，对所述障碍物道路点进行筛选，得到可保留道路点。
[0016]可选地，所述语义地图包括分层区域，所述车辆参考路径信息包括车辆层级信息；
所述根据所述车辆参考路径信息对所述障碍物道路点进行筛选，得到可保留道路点的步骤，包括：
[0017]选取部分或全部处于所述分层区域的障碍物道路点作为待处理道路点；
[0018]从所述语义地图获取所述待处理道路点对应的待处理层级信息；
[0019]选取所述待处理层级信息与所述车辆层级信息相同的待处理道路点作为可保留道路点。
[0020]可选地，所述根据所述历史障碍物定位点和所述障碍物道路点之间的关联关系对所述障碍物道路点进行筛选，得到可保留道路点的步骤，包括：
[0021]从所述语义地图内获取所述历史障碍物定位点对应的历史层级信息，以及所述障碍物道路点对应的障碍物层级信息；
[0022]比对所述历史层级信息与所述障碍物层级信息，并判断所述历史障碍物定位点与所述障碍物道路点之间是否关联；
[0023]若所述历史层级信息与所述障碍物层级信息一致，和/或，所述历史障碍物定位点与所述障碍物道路点之间存在关联关系，则将所述障碍物道路点确定为可保留道路点；
[0024]若所述历史层级信息与所述障碍物层级信息不一致，且所述历史障碍物定位点与所述障碍物道路点之间不存在关联关系，则删除所述障碍物道路点。
[0025]可选地，所述障碍物信息包括障碍物方向、障碍物位置和障碍物速度；所述采用所述可保留道路点和所述障碍物信息，在所述语义地图内确定所述障碍物对应的至少一个分层区域定位点以及对应的定位点层级信息的步骤，包括：
[0026]从所述语义地图内获取所述可保留道路点分别对应的行驶道路以及所述分层区域；
[0027]计算各个所述可保留道路点与所述障碍物位置之间的障碍物距离；
[0028]计算各个所述可保留道路点与所述障碍物方向之间的障碍物方向夹角；
[0029]选取所述障碍物方向夹角小于或等于预设的角度阈值，或者，在各条所述行驶道路中的最小所述障碍物距离的可保留道路点作为待定定位点；
[0030]选取处于所述分层区域内的待定定位点作为所述障碍物对应的分层区域定位点，并获取所述分层区域定位点在所述语义地图内的定位点层级信息。
[0031]可选地，所述方法还包括：
[0032]按照至少一个所述分层区域定位点和所述定位点层级信息，沿所述自动驾驶车辆的行驶方向构建至少一条障碍物轨迹，并提取各条所述障碍物轨迹对应的轨迹点层级信息集合；
[0033]根据所述轨迹点层级信息集合和所述规划信息，从所述障碍物轨迹中筛选得到目标障碍物轨迹。
[0034]可选地，所述按照至少一个所述分层区域定位点和所述定位点层级信息，沿所述自动驾驶车辆的行驶方向构建至少一条障碍物轨迹，并提取各条所述障碍物轨迹对应的轨迹点层级信息集合的步骤，包括：
[0035]以所述分层区域定位点为起点，沿所述自动驾驶车辆的行驶方向进行预设距离的路径搜索，得到至少一条障碍物轨迹；
[0036]按照预设的道路点间距从各条所述障碍物轨迹分别提取多个轨迹点，并获取所述
轨迹点对应的轨迹点层级信息；
[0037]选取与所述定位点层级信息相等的所述轨迹点层级信息，构建各条所述障碍物轨迹对应的轨迹点层级信息集合。
[0038]可选地，所述规划信息还包括车辆参考路径信息对应的路径道路点；所述根据所述轨迹点层级信息集合和所述规划信息，从所述障碍物轨迹中筛选得到目标障碍物轨迹的步骤，包括：
[0039]从所述语义地图中提取所述路径道路点对应的路径层级信息集合；
[0040]判断所述轨迹点层级信息集合与所述路径层级信息集合是否存在交集；
[0041]若不存在交集，则删除所述障碍物轨迹；
[0042]若存在部分交集，则删除所述部分交集以外的轨迹点层级信息对应的障碍物轨迹，将余下的障碍物轨迹确定为目标障碍物轨迹；
[0043]若存在完全交集，则将当前的所述障碍物轨迹确定为目标障碍物轨迹。
[0044]本专利技术第二方面提供了一种障碍物的区域层级确定装置，应用于自动驾驶车辆，所述自动驾驶车辆内置有语义地图和规划数据库，所述装置包括：
[0045]障碍物信息获取模块，用于获取障碍物对应的障碍物信息；
[0046]障碍物道路点搜索模块，用于在所述语义地图搜索以所述障碍物为中心的预设区域内的障碍物道路点；
[0047]可保留道路点筛选模块，用于根据从所述规划数据库获取到的规划信息对所述障碍本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种障碍物的区域层级确定方法，其特征在于，应用于自动驾驶车辆，所述自动驾驶车辆内置有语义地图和规划数据库，所述方法包括：获取障碍物对应的障碍物信息；在所述语义地图搜索以所述障碍物为中心的预设区域内的障碍物道路点；根据从所述规划数据库获取到的规划信息对所述障碍物道路点进行筛选，得到可保留道路点；采用所述可保留道路点和所述障碍物信息，在所述语义地图内确定所述障碍物对应的至少一个分层区域定位点以及对应的定位点层级信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据从所述规划数据库获取到的规划信息对所述障碍物道路点进行筛选，得到可保留道路点的步骤，包括：从所述规划数据库获取规划信息；所述规划信息包括所述自动驾驶车辆对应的车辆参考路径信息和/或所述障碍物对应的历史障碍物定位点；判断所述障碍物是否为首次出现；若是，则根据所述车辆参考路径信息对所述障碍物道路点进行筛选，得到可保留道路点；若否，则根据所述历史障碍物定位点和所述障碍物道路点之间的关联关系，对所述障碍物道路点进行筛选，得到可保留道路点。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述语义地图包括分层区域，所述车辆参考路径信息包括车辆层级信息；所述根据所述车辆参考路径信息对所述障碍物道路点进行筛选，得到可保留道路点的步骤，包括：选取部分或全部处于所述分层区域的障碍物道路点作为待处理道路点；从所述语义地图获取所述待处理道路点对应的待处理层级信息；选取所述待处理层级信息与所述车辆层级信息相同的待处理道路点作为可保留道路点。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述历史障碍物定位点和所述障碍物道路点之间的关联关系对所述障碍物道路点进行筛选，得到可保留道路点的步骤，包括：从所述语义地图内获取所述历史障碍物定位点对应的历史层级信息，以及所述障碍物道路点对应的障碍物层级信息；比对所述历史层级信息与所述障碍物层级信息，并判断所述历史障碍物定位点与所述障碍物道路点之间是否关联；若所述历史层级信息与所述障碍物层级信息一致，和/或，所述历史障碍物定位点与所述障碍物道路点之间存在关联关系，则将所述障碍物道路点确定为可保留道路点；若所述历史层级信息与所述障碍物层级信息不一致，且所述历史障碍物定位点与所述障碍物道路点之间不存在关联关系，则删除所述障碍物道路点。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述障碍物信息包括障碍物方向、障碍物位置和障碍物速度；所述采用所述可保留道路点和所述障碍物信息，在所述语义地图内确定所述障碍物对应的至少一个分层区域定位点以及对应的定位点层级信息的步骤，包括：从所述语义地图内获取所述可保留道路点分别对应的行驶道路以及所述分层区域；
计算各个所述可保留道路点与所述障碍物位置之间的障碍物距离；计算各个所述可保留道路点与所述障碍物方向之间的障碍物方向夹角；选取所述障碍物方向夹角小于或等于预设的角度阈值，或者，在各条所述行驶道路中的最小所述障碍物距离的可...

【专利技术属性】
技术研发人员：林渲竺，尹周建铖，韩旭，
申请(专利权)人：广州文远知行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：