连接机构及机械手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种连接机构及机械手，该连接机构用于连接回转机构与抓取机构，该连接机构包括：第一板架，其固定连接于所述回转机构上；第二板架，所述抓取机构用于固定安装于所述第二板架上，所述抓取机构用于抓取人防门；其中：所述第一板架与第二板架之间设置有铰接机构和限位机构；所述限位机构具有能够进行相互切换的限位状态和解除限位状态；当所述限位机构切换至限位状态时，所述第二板架与所述第一板架彼此固定，当所述限位机构切换至解除限位状态时，所述第二板架借由所述铰接机构能够相对于所述第一板架摆动。能够相对于所述第一板架摆动。能够相对于所述第一板架摆动。

【技术实现步骤摘要】
连接机构及机械手


[0001]本技术涉及非标设备
，尤其涉及一种连接机构及机械手。

技术介绍

[0002]在运送重型部件时，机械手仅能够将重型部件运送至指定位置以及调整至大致的姿态，然后，需要利用工程机械的液压系统再对重型部件进行微调，以使得重型部件最终达到精确的姿态。例如，利用工程机械通过机械手仅能够将具有较大重量的人防门运送至门口位置以及调整至大致姿态，然后，利用控制液压系统对机械手的姿态进行微调，而最终使人防门达到精确的安装位置和姿态，如，使人防门的合页与门口的合页最终对正。
[0003]然而，微调过程很复杂，其复杂原因很多，例如，在工程机械设备上对机械手的姿态进行微调的操作者因视线被遮挡而不清楚人防门与门口的具体位置关系，另外，因机械手响应于液压系统的灵敏度很高，对重型部件的姿态的微调通常需要重复多次。

技术实现思路

[0004]针对现有技术中存在的上述技术问题，本技术的实施例提供了一种连接机构及机械手。
[0005]为解决上述技术问题，本技术的实施例采用的技术方案是：
[0006]一种连接机构，其用于连接回转机构与抓取机构，包括：
[0007]第一板架，其固定连接于所述回转机构上；
[0008]第二板架，所述抓取机构用于固定安装于所述第二板架上，所述抓取机构用于抓取人防门；其中：
[0009]所述第一板架与第二板架之间设置有铰接机构和限位机构；
[0010]所述限位机构具有能够进行相互切换的限位状态和解除限位状态；当所述限位机构切换至限位状态时，所述第二板架与所述第一板架彼此固定，当所述限位机构切换至解除限位状态时，所述第二板架借由所述铰接机构能够相对于所述第一板架摆动。
[0011]优选地，所述限位机构包括：
[0012]第一销孔，其形成于第一板架上；
[0013]第二销孔，其形成于第二板架上，所述第二销孔与所述第一销孔同轴；
[0014]销轴，其穿设第一销孔而伸向第二销孔；其中：
[0015]所述第二销孔为锥孔，销轴朝前方移动并与孔壁接触而使限位机构切换至限位状态，销轴朝后方移动并与孔壁脱离而使限位机构切换至解除限位状态。
[0016]优选地，所述第一板架设置有第一耳板，所述第二板架设置有与所述第一耳板相对的第二耳板；所述第一销孔形成于所述第一耳板上，所述第二销孔形成于所述第二耳板上。
[0017]优选地，所述铰接机构包括：
[0018]基座，其安装于所述第二板架上，所述基座上形成有球形凹陷；
[0019]球头，其安装于所述第一板架上，所述球头伸入至所述球形凹陷中；
[0020]盖板，其固定于所述基座上以用于限制所述球头从所述球形凹陷中脱出。
[0021]优选地，所述限位机构还包括：
[0022]同步板，两个所述限位机构上的销轴的尾部均安装于所述同步板上；
[0023]油缸，其连接于所述第一板架与所述同步板之间，所述油缸伸缩以带动所述同步板移动而使得两个所述销孔同步的朝前或朝后移动。
[0024]优选地，所述第一销孔中装设有衬套；所述销轴穿设所述衬套；其中：
[0025]所述销轴上开设有供油孔以使润滑油进入到所述衬套与所述销轴之间。
[0026]优选地，所述第一板架与所述第二板架平行设置，所述第一板架与所述第二板架之间具有预设空隙。
[0027]本技术还公开了一种机械手，包括：
[0028]回转机构，其用于安装于工程机械设备上；
[0029]抓取机构，其用于抓取人防门
[0030]如上述的连接机构，所述连接机构安装于抓取机构与回转机构之间。
[0031]与现有技术相比，本技术公开的连接机构及机械手的有益效果是：
[0032]1、借由铰接机构与限位机构的配合而使得第二板架与第一板架能够在相对固定与相对摆动之间切换，当运送重型部件时，使第二板架相对第一板架固定，进而使重型部件能够实现稳定的运送，而当重型部件需要与相关设备装配时，使第二板架与第一板架能够相对摆动，进而有利于调整重型部件相对于相关部件的空间姿态，进而完成装配。
[0033]2、在一些优选方案中，限位机构借由销轴与锥孔的配合而实现限位状态与解除限位状态之间的切换，两种状态之间切换方便，设计巧妙。
[0034]本技术中描述的技术的各种实现或示例的概述，并不是所公开技术的全部范围或所有特征的全面公开。
附图说明
[0035]在不一定按比例绘制的附图中，相同的附图标记可以在不同的视图中描述相似的部件。具有字母后缀或不同字母后缀的相同附图标记可以表示相似部件的不同实例。附图大体上通过举例而不是限制的方式示出各种实施例，并且与说明书以及权利要求书一起用于对所技术的实施例进行说明。在适当的时候，在所有附图中使用相同的附图标记指代同一或相似的部分。这样的实施例是例证性的，而并非旨在作为本装置或方法的穷尽或排他实施例。
[0036]图1为本技术的实施例所提供的机械手的一个视角的立体结构示意图。
[0037]图2为本技术的实施例所提供的机械手的另一个视角的立体结构示意图。
[0038]图3为本技术的实施例所提供的机械手的主剖视图。
[0039]图4为本技术的实施例所提供的机械手调整人防门姿态时的状态视图。
[0040]附图标记
[0041]10
‑
第一板架；20
‑
第二板架；30
‑
铰接机构；31
‑
基座；32
‑
球头；33
‑
盖板；40
‑
限位机构；41
‑
第一销孔；411
‑
第一耳板；42
‑
第二销孔；421
‑
第二耳板；43
‑
销轴；44
‑
同步板；45
‑
油缸；46
‑
衬套；100
‑
连接机构；200
‑
抓取机构；300
‑
回转机构；400
‑
人防门。
具体实施方式
[0042]除非另外定义，本技术使用的技术术语或者科学术语应当为本技术所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本技术中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。“包括”或者“包含”等类似的词语意指出现该词前面的元件或者物件涵盖出现在该词后面列举的元件或者物件及其等同，而不排除其他元件或者物件。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也可能相应地改变。<本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种连接机构，其用于连接回转机构与抓取机构，其特征在于，包括：第一板架，其固定连接于所述回转机构上；第二板架，所述抓取机构用于固定安装于所述第二板架上，所述抓取机构用于抓取人防门；其中：所述第一板架与第二板架之间设置有铰接机构和限位机构；所述限位机构具有能够进行相互切换的限位状态和解除限位状态；当所述限位机构切换至限位状态时，所述第二板架与所述第一板架彼此固定，当所述限位机构切换至解除限位状态时，所述第二板架借由所述铰接机构能够相对于所述第一板架摆动。2.根据权利要求1所述的连接机构，其特征在于，所述限位机构包括：第一销孔，其形成于第一板架上；第二销孔，其形成于第二板架上，所述第二销孔与所述第一销孔同轴；销轴，其穿设第一销孔而伸向第二销孔；其中：所述第二销孔为锥孔，销轴朝前方移动并与孔壁接触而使限位机构切换至限位状态，销轴朝后方移动并与孔壁脱离而使限位机构切换至解除限位状态。3.根据权利要求2所述的连接机构，其特征在于，所述第一板架设置有第一耳板，所述第二板架设置有与所述第一耳板相对的第二耳板；所述第一销孔形成于所述第一耳板上，所述第二销孔形成于所述第二耳...

【专利技术属性】
技术研发人员：罗文龙，徐建，姚金柯，陈晓峰，余有存，崔向华，史宏旻，王鹏，
申请(专利权)人：北京建筑机械化研究院有限公司，
类型：新型
国别省市：