混凝土浇筑方法、混凝土布料机及布料系统技术方案

本公开涉及一种混凝土浇筑方法、混凝土布料机及布料系统。该方法包括：获取预先设定的浇筑路径信息；以及所述浇筑路径信息中的每个目标浇筑点位的空间立体位置参数和混凝土浇筑参数；根据所述浇筑路径信息，每个目标浇筑点位的空间立体位置参数和混凝土浇筑参数控制混凝土布料机依次对每个目标浇筑点位进行浇筑。本申请的技术方案，设定了浇筑路径，路径可以为离散的路径，或者连续的路径，这样，可以提高混凝土布料机的作业效率。设定了目标浇筑点的空间立体位置参数，可以提高对于目标浇筑点位的定位精确度，设定了混凝土浇筑参数，可以实现对于目标浇筑点位进行浇筑的更加精细化的控制，显著提高了浇筑现场的安全水平。显著提高了浇筑现场的安全水平。显著提高了浇筑现场的安全水平。

【技术实现步骤摘要】
混凝土浇筑方法、混凝土布料机及布料系统


[0001]本公开涉及混凝土布料机
，尤其涉及一种混凝土浇筑方法、混凝土布料机及布料系统。

技术介绍

[0002]相关技术中，操作混凝土布料机对施工现场中的每个浇筑点进行浇筑时，需要人工在浇筑现场手扶出料软管，对目标浇筑点进行浇筑，对每个目标浇筑点位的浇筑量多少，完全取决人工，人工导致浇筑量的控制不准确，可能会因为疏忽，导致浇筑量过多，或者过少，并且在高层建筑场景中，具有比较高的危险性。

技术实现思路

[0003]为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种混凝土浇筑方法、混凝土布料机及布料系统。
[0004]根据本公开实施例的第一方面，提供一种混凝土浇筑方法，包括：获取预先设定的浇筑路径信息和混凝土浇筑参数；根据所述浇筑路径信息和所述混凝土浇筑参数，对所述浇筑路径进行浇筑；其中，浇筑路径包括：连续浇筑路径；或者，多个离散的目标浇筑点位构成的离散浇筑路径。
[0005]在一种实施方式中，当浇筑路径为离散浇筑路径时，所述浇筑路径信息包括：多个目标浇筑点位，以及每个目标浇筑点位在所述浇筑路径中的浇筑序号标识；每个目标浇筑点位的空间立体位置参数；所述混凝土浇筑参数包括：每个目标浇筑点位的混凝土浇筑参数；所述根据所述浇筑路径信息和所述混凝土浇筑参数，对所述浇筑路径进行浇筑，包括：根据所述每个目标浇筑点位的浇筑序号标识，每个目标浇筑点位的空间立体位置参数和混凝土浇筑参数，控制混凝土布料机依次对每个目标浇筑点位进行浇筑。
[0006]在一种可能的实施方式中，根据所述每个目标浇筑点位的浇筑序号标识，每个目标浇筑点位的空间立体位置参数和混凝土浇筑参数控制混凝土布料机依次对每个目标浇筑点位进行浇筑，包括：
[0007]对于任意的一个目标浇筑点位，根据所述目标浇筑点位的浇筑序号标识，和所述目标浇筑点位的空间立体位置参数，控制所述混凝土布料机移动所述目标浇筑点位，以对所述目标浇筑点位进行混凝土浇筑；根据所述混凝土浇筑参数控制混凝土布料机对所述目标浇筑点位进行浇筑。
[0008]在一种可能的实施方式中，所述混凝土浇筑参数包括：所述目标浇筑点位浇筑的第一时长；根据所述混凝土浇筑参数控制混凝土布料机对所述目标浇筑点位进行浇筑，包括：响应于确定对所述目标浇筑点位进行浇筑的第二时长等于或者大于所述第一时长，控制混凝土泵停机，以停止对所述目标浇筑点位进行浇筑。
[0009]在一种可能的实施方式中，所述混凝土浇筑参数包括：所述目标浇筑点位的第一浇筑量；根据所述混凝土浇筑参数控制混凝土布料机对所述目标浇筑点位进行浇筑，包括：
响应于确定对所述目标浇筑点位进行浇筑的第二浇筑量等于或大于所述第一浇筑量，控制混凝土泵停机，以停止对所述目标浇筑点位进行浇筑。
[0010]在一种可能的实施方式中，所述目标点位的空间立体位置参数，包括:所述目标浇筑点位的水平面的二维坐标和高度；根据所述每个目标浇筑点位的浇筑序号标识和所述目标浇筑点位的空间立体位置参数，控制混凝土布料机的出料口移动到所述目标浇筑点位，包括：根据所述目标浇筑点位的三维坐标中的水平面中的二维坐标和所述混凝土布料机的坐标确定回转机构旋转的第一角度，以及所述目标浇筑点和所述混凝土布料机的距离；
[0011]根据所述第一角度，控制所述回转机构进行旋转，运动到第一目标位置；
[0012]根据所述目标浇筑点和所述混凝土布料机的距离、目标浇筑点的高度和所述混凝土布料机的每个臂架的长度确定所述每个臂架在竖直方向进行旋转的第二角度；
[0013]根据所述第二角度，控制所述每个臂架运动到第二目标位置。
[0014]在一种可能的实施方式中，所述方法还包括:在浇筑的过程中，获取所述出料口处的混凝土的温度；响应于确定所述温度大于预定的第一温度阈值，或者，所述温度小于预定的第二温度阈值，控制报警装置报警。
[0015]在一种可能的实施方式中，所述方法还包括:在浇筑的过程中，获取浇筑场景图像；响应于根据所述浇筑场景图像确定浇筑操作违规，控制报警装置报警。
[0016]在一种可能的实施方式中，所述方法还包括:在浇筑的过程中，获取臂架速度调节指令；根据所述臂架速度调节指令，将臂架的速度从第一速度调节为第二速度。
[0017]根据本公开实施例的第二方面，提供一种混凝土浇筑装置，包括：
[0018]第一获取模块，被配置为获取预先设定的浇筑路径信息和混凝土浇筑参数；
[0019]第一控制模块，被配置为根据所述浇筑路径信息和所述混凝土浇筑参数，对所述浇筑路径进行浇筑。
[0020]根据本公开实施例的第三方面，提供了一种电子设备；包括至少一个处理器和至少一个存储器；所述存储器用于存储一个或多个程序指令；所述处理器，用于运行一个或多个程序指令，用以执行上述任一项所述的方法。
[0021]根据本申请的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中包含一个或多个程序指令，所述一个或多个程序指令用于执行上述任一项所述的方法。
[0022]根据本申请的第五方面，提供了一种混凝土布料机，包括：控制器，分别与所述控制器连接的回转机构、人机交互单元和臂架驱动单元；
[0023]所述回转机构，用于在所述控制器的控制下，进行旋转，从而带动混凝土浇筑机的臂架在水平方向进行旋转运动；
[0024]所述人机交互单元，用于接收并显示输入的浇筑路径信息、以及所述浇筑路径信息中的每个目标浇筑点位的空间立体位置参数和混凝土浇筑参数；
[0025]其中，所述浇筑路径信息包括：多个目标浇筑点位，以及每个目标浇筑点位在所述浇筑路径中的浇筑序号标识；
[0026]所述控制器，用于执行上述任一项所述的方法的步骤。
[0027]所述臂架驱动单元，用于在所述控制器的控制下，驱动所述臂架在竖直方向上进行旋转运动。
[0028]第六方面，本申请还提出了一种混凝土布料系统，包括上述的混凝土布料机，还包
括分别与所述控制器连接的报警单元、温度检测单元、摄像单元、第一角度传感器、第二角度传感器、流量传感器、无线遥控器、有线遥控器、混凝土泵和远程监控平台；
[0029]所述报警单元，用于在所述控制器的控制下进行报警；
[0030]所述温度检测单元，所述温度检测单元设置在出料口，用于检测混凝土的温度；并将检测到的温度转换为电信号发送给所述控制器；
[0031]所述摄像单元，用于采集浇筑现场的图像，并将所述图像发送给所述控制器；
[0032]所述第一角度传感器，数量为多个，与臂架一一对应设置，每个第一角度传感器用于检测所在臂架的在竖直方向上的倾斜角度；并将检测的所述倾斜角度发送给所述控制器；
[0033]所述第二角度传感器，用于检测所述回转机构在水平方向上的旋转角度，并将所述旋转角度发送给所述控制器；
[0034]所述流量传感器，所述流量传感器与所述控制器连接；用于检测注入的混凝土流量，并将所述混凝土流量发送本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种混凝土浇筑方法，其特征在于，包括：获取预先设定的浇筑路径信息和混凝土浇筑参数；根据所述浇筑路径信息和所述混凝土浇筑参数，对所述浇筑路径进行浇筑；其中，浇筑路径包括：连续浇筑路径；或者，多个离散的目标浇筑点位构成的离散浇筑路径。2.根据权利要求1所述的混凝土浇筑方法，其特征在于，当浇筑路径为离散浇筑路径时，所述浇筑路径信息包括：多个目标浇筑点位，以及每个目标浇筑点位在所述浇筑路径中的浇筑序号标识；每个目标浇筑点位的空间立体位置参数；所述混凝土浇筑参数包括：每个目标浇筑点位的混凝土浇筑参数；所述根据所述浇筑路径信息和所述混凝土浇筑参数，对所述浇筑路径进行浇筑，包括：根据所述每个目标浇筑点位的浇筑序号标识，每个目标浇筑点位的空间立体位置参数和混凝土浇筑参数，控制混凝土布料机依次对每个目标浇筑点位进行浇筑。3.根据权利要求2所述的混凝土浇筑方法，其特征在于，所述根据所述每个目标浇筑点位的浇筑序号标识，每个目标浇筑点位的空间立体位置参数和混凝土浇筑参数，控制混凝土布料机依次对每个目标浇筑点位进行浇筑，包括：对于任意的一个目标浇筑点位，根据所述目标浇筑点位的浇筑序号标识和所述目标浇筑点位的空间立体位置参数，控制所述混凝土布料机移动到所述目标浇筑点位，以对所述目标浇筑点位进行混凝土浇筑；根据所述混凝土浇筑参数控制混凝土布料机对所述目标浇筑点位进行浇筑。4.根据权利要求3所述的混凝土浇筑方法，其特征在于，所述混凝土浇筑参数包括：所述目标浇筑点位浇筑的第一时长；根据所述混凝土浇筑参数控制混凝土布料机对所述目标浇筑点位进行浇筑，包括：响应于确定对所述目标浇筑点位进行浇筑的第二时长等于或者大于所述第一时长，控制混凝土泵停机，以停止对所述目标浇筑点位进行浇筑。5.根据权利要求3所述的混凝土浇筑方法，其特征在于，所述混凝土浇筑参数包括：所述目标浇筑点位的第一浇筑量；根据所述混凝土浇筑参数控制混凝布料机对所述目标浇筑点位进行浇筑，包括：响应于确定对所述目标浇筑点位进行浇筑的第二浇筑量等于或大于所述第一浇筑量，控制混凝土泵停机，以停止对所述目标浇筑点位进行浇筑。6.根据权利要求3所述的混凝土浇筑方法，其特征在于，所述目标浇筑点位的空间立体位置参数，包括:所述目标浇筑点位的水平面的二维坐标和高度；根据所述浇筑路径信息和所述目标浇筑点位的空间立体位置参数，控制混凝土布料机的出料口移动到所述目标浇筑点位，包括：根据所述目标浇筑点位的三维坐标中的水平面中的二维坐标和所述混凝土布料机的坐标确定回转机构旋转的第一角度，以及所述目标浇筑点和所述混凝土布料机的距离；根据所述第一角度，控制所述回转机构运动到第一目标位置；根据所述目标浇筑点和所述混凝土布料机的距离、目标浇筑点的高度和所述混凝土布料机的每...

【专利技术属性】
技术研发人员：贾大伟，赵鹏翔，程志强，唐圆，
申请(专利权)人：北京建筑机械化研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：