一种OPC鼓多关节机器人移载设备制造技术

本实用新型专利技术公开了一种OPC鼓多关节机器人移载设备，涉及关节机器人技术领域，为解决现有移载OPC鼓的关节机器人功能性较低，抓手无法更换将其用作其他领域，多使用夹持方式移栽OPC鼓，易触碰到涂覆的OPC外表面导致OPC鼓损伤的问题。所述抓手块的另一侧设置有导块，所述导块的一侧外部设置有三个抓手卡销，所述导块的另一侧设置有固定座块，所述固定座块的一侧内部设置有座孔，所述座孔的一侧设置有三个座卡销，所述抓手块的一侧设置有抓手座，所述抓手座的一侧设置有多个伸缩棒。抓手座的一侧设置有多个伸缩棒。抓手座的一侧设置有多个伸缩棒。

【技术实现步骤摘要】
一种OPC鼓多关节机器人移载设备


[0001]本技术涉及关节机器人
，具体为一种OPC鼓多关节机器人移载设备。

技术介绍

[0002]OPC鼓，即OPC是有机光导体，也称感光鼓，是利用OPC材料涂覆在导电铝筒表面而形成一种光电转换器件，是激光打印机硒鼓的主要部件，其特点是在黑暗处是绝缘体，被充电辊附上负电荷之后，经过一定波长的光照射,变成导体，变成导体的部位和内部的接地部分导通，会将变成导体部位的负电荷释放，形成正电荷，在感光鼓的表面形成静电潜像，碳粉被吸附上负电荷后被吸附在磁辊上，再转至感光鼓上时被导体处的正电荷吸附，再通过转印辊将碳粉吸附在纸上，通过加热与加压使碳粉融化彻底与纸张融合即可打印完成，在感光鼓上的OPC涂层部分不可被触碰，所以在生产过程中需要使用到关节机器人，提高动作精度，避免使用人工操作时易误触的问题。
[0003]但是，现有移载OPC鼓的关节机器人功能性较低，抓手无法更换将其用作其他领域，多使用夹持方式移栽OPC鼓，易触碰到涂覆的OPC外表面导致OPC鼓损伤；因此，不满足现有的需求，对此我们提出了一种OPC鼓多关节机器人移载设备。

技术实现思路

[0004]本技术的目的在于提供一种OPC鼓多关节机器人移载设备，以解决上述
技术介绍
中提出的现有移载OPC鼓的关节机器人功能性较低，抓手无法更换将其用作其他领域，多使用夹持方式移栽OPC鼓，易触碰到涂覆的OPC外表面导致OPC鼓损伤的问题。
[0005]为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种OPC鼓多关节机器人移载设备，包括抓手块，所述抓手块的另一侧设置有导块，所述导块的一侧外部设置有三个抓手卡销，所述导块的另一侧设置有固定座块，所述固定座块的一侧内部设置有座孔，所述座孔的一侧设置有三个座卡销，所述抓手块的一侧设置有抓手座，所述抓手座的一侧设置有多个伸缩棒。
[0006]优选的，所述导块上设置有抓手定位孔，所述导块的另一侧设置有连接芯柱。
[0007]优选的，所述三个座卡销之间设置有三个导孔，所述固定座块上设置有座定位孔，其中一个所述座卡销上设置有螺孔，且螺孔与座定位孔相对设置。
[0008]优选的，所述固定座块的另一侧设置有第四臂，所述第四臂的内部设置有第六电机，且第六电机与固定座块轴连接。
[0009]优选的，所述第四臂的另一侧内部设置有第三臂，所述第四臂的后端另一侧设置有第五电机，且第五电机与第三臂连接，所述第三臂的另一侧后端设置有第二臂，所述第三臂的另一侧前端设置有第四电机，且第四电机与第二臂连接，所述第二臂的另一侧后端设置有第一臂，所述第二臂的另一侧前端设置有第三电机，且第三电机与第一臂连接，所述第一臂的下方前端设置有旋转底座，所述旋转底座的前端设置有第二电机，且第二电机与第一臂连接。
[0010]优选的，所述旋转底座的下方设置有第一电机，所述第一电机的下方设置有立柱。
[0011]与现有技术相比，本技术的有益效果是：
[0012]1、本技术通过在关节机器人的抓手与机械臂之间设置导块、抓手卡销、座孔与座卡销，将抓手卡销从导孔插入座孔内，旋转导块，使座卡销将抓手卡销扣住，即可将机械臂与抓手连接，将座定位孔、抓手定位孔与螺孔对准后拧入螺栓，即可将抓手固定，此连接方式较为简单，避免现有移载OPC鼓的关节机器人功能性较低，抓手无法更换将其用作其他领域的问题。
[0013]2、通过在抓手块的另一侧设置伸缩棒作为OPC鼓抓手，抓取时伸缩棒伸入OPC鼓内，从OPC鼓内部将其撑起，避免现有移载OPC鼓的关节机器人多使用夹持方式移栽OPC鼓，易触碰到涂覆的OPC材料导致OPC鼓损伤的问题，在导块的另一侧设置连接芯柱，连接芯柱的内部有NFC芯片，可在插入固定座块内后将抓手信息传输给系统，系统通过信息判断插入的是何种抓手，以便控制机械臂运行。
附图说明
[0014]图1为本技术的整体结构示意图；
[0015]图2为本技术的抓手与机械臂分离结构示意图；
[0016]图3为本技术的抓手连接结构示意图；
[0017]图4为本技术的固定座块连接结构示意图；
[0018]图中：1、抓手块；2、导块；3、抓手定位孔；4、抓手卡销；5、连接芯柱；6、固定座块；7、导孔；8、座孔；9、座卡销；10、座定位孔；11、螺孔；12、抓手座；13、伸缩棒；14、第四臂；15、第六电机；16、第三臂；17、第五电机；18、第四电机；19、第二臂；20、第三电机；21、第一臂；22、旋转底座；23、第二电机；24、第一电机；25、立柱。
具体实施方式
[0019]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。
[0020]请参阅图1
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4，本技术提供的一种实施例：一种OPC鼓多关节机器人移载设备，包括抓手块1，抓手块1的另一侧设置有导块2，导块2的一侧外部设置有三个抓手卡销4，导块2的另一侧设置有固定座块6，固定座块6的一侧内部设置有座孔8，座孔8的一侧设置有三个座卡销9，抓手块1的一侧设置有抓手座12，抓手座12的一侧设置有多个伸缩棒13，使用抓手卡销4与座卡销9连接抓手与机械臂，将抓手卡销4插入座孔8内，旋转至座卡销9下方即可，连接方式较为简便，方便更换抓手在其他领域使用。
[0021]进一步，导块2上设置有抓手定位孔3，导块2的另一侧设置有连接芯柱5，抓手定位孔3与座定位孔10和螺孔11对准后，拧入螺栓可将抓手块1与固定座块6的相对位置固定，避免固定座块6在旋转时抓手卡销4从导孔7内滑出，抓手掉落。
[0022]进一步，三个座卡销9之间设置有三个导孔7，固定座块6上设置有座定位孔10，其中一个座卡销9上设置有螺孔11，且螺孔11与座定位孔10相对设置，抓手卡销4可从导孔7内穿过卡入座孔8内，抓手卡销4旋转至座卡销9下方后，抓手定位孔3、座定位孔10、螺孔11对
准，拧入螺栓即可将抓手块1与固定座块6连接固定。
[0023]进一步，固定座块6的另一侧设置有第四臂14，第四臂14的内部设置有第六电机15，且第六电机15与固定座块6轴连接，第六电机15转动可使抓手块1转动，以便多方位移载抓取的物品。
[0024]进一步，第四臂14的另一侧内部设置有第三臂16，第四臂14的后端另一侧设置有第五电机17，且第五电机17与第三臂16连接，第三臂16的另一侧后端设置有第二臂19，第三臂16的另一侧前端设置有第四电机18，且第四电机18与第二臂19连接，第二臂19的另一侧后端设置有第一臂21，第二臂19的另一侧前端设置有第三电机20，且第三电机20与第一臂21连接，第一臂21的下方前端设置有旋转底座22，旋转底座22的前端设置有第二电机23，且第二电机23与第一臂21连接，多个电机与机械臂相互配合，可使关节机器人可三百六十度旋转抓取物品，以便抓取物品本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种OPC鼓多关节机器人移载设备，包括抓手块(1)，其特征在于：所述抓手块(1)的另一侧设置有导块(2)，所述导块(2)的一侧外部设置有三个抓手卡销(4)，所述导块(2)的另一侧设置有固定座块(6)，所述固定座块(6)的一侧内部设置有座孔(8)，所述座孔(8)的一侧设置有三个座卡销(9)，所述抓手块(1)的一侧设置有抓手座(12)，所述抓手座(12)的一侧设置有多个伸缩棒(13)。2.根据权利要求1所述的一种OPC鼓多关节机器人移载设备，其特征在于：所述导块(2)上设置有抓手定位孔(3)，所述导块(2)的另一侧设置有连接芯柱(5)。3.根据权利要求1所述的一种OPC鼓多关节机器人移载设备，其特征在于：所述三个座卡销(9)之间设置有三个导孔(7)，所述固定座块(6)上设置有座定位孔(10)，其中一个所述座卡销(9)上设置有螺孔(11)，且螺孔(11)与座定位孔(10)相对设置。4.根据权利要求1所述的一种OPC鼓多关节机器人移载设备，其特征在于：所述固定座块(6)的另一侧设置有第四臂(14)，所述第...

【专利技术属性】
技术研发人员：张江平，
申请(专利权)人：南京从宇机电科技有限公司，
类型：新型
国别省市：