一种长度调节杆及主臂操作杆制造技术

本实用新型专利技术属于机械臂的技术领域，具体地涉及一种长度调节杆及具有该长度调节杆的主臂操作杆，所述长度调节杆包括一端固接的螺杆、与所述螺杆螺纹连接的丝母座和一端固接的活动套筒；所述活动套筒与所述螺杆同轴线设置，且轴向限位于所述丝母座的一端，通过转动所述丝母座，以使所述活动套筒沿着所述螺杆的轴线方向往复运动。所述长度调节杆利用所述丝母座与所述螺杆螺纹连接及所述活动套筒与所述丝母座的活动套接，实现了所述活动套筒相对于所述螺杆轴向往复运动，进而灵活调节所述活动调节杆的长度。具有所述的长度调节杆的主臂操作杆可以调节杆长，适应多种形式长短不一的从动操作杆。从动操作杆。从动操作杆。

【技术实现步骤摘要】
一种长度调节杆及主臂操作杆


[0001]本技术属于机械臂的
，具体地涉及一种长度调节杆及具有该长度调节杆的主臂操作杆。

技术介绍

[0002]在机械臂领域，机械臂往往通过主从控制来进行实现机械臂的运转，主从控制是建立主操作杆和从动操作杆之间的映射关系，并根据此映射关系设计相应的控制方法实现主操作杆对从动操作杆的完全控制。对于主从控制的研究主要集中于几个方面:一是主操作杆和从动操作杆装置的配置，即结构组成，如果主操作杆和从动操作杆之间的结构具有较高的相似度，则为同构配置；如果主操作杆和从动操作杆装置的结构不同，关节及运动关系存在较大差异，则为异构形式；二是对主从映射方式的研究，根据主从动操作杆的结构配置来制定相应的映射方式，分别增量映射和绝对映射，前者是将主操作杆的各自由度的变化量转换为从动操作杆的控制量实现控制，后者是实现从动操作杆对主操作杆的各自由度的绝对位置跟踪；三是根据建立好的映射方式，通过设计相应的控制方法或策略来实现主从控制，以实现主操作杆对从动操作杆的精确控制和完全控制。
[0003]无论在同构结构，还是异构结构形式，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种长度调节杆，其特征在于，包括一端固接的螺杆、与所述螺杆螺纹连接的丝母座和一端固接的活动套筒；所述活动套筒与所述螺杆同轴线设置，且轴向限位于所述丝母座的一端，通过转动所述丝母座，以使所述活动套筒沿着所述螺杆的轴线方向往复运动。2.根据权利要求1所述的长度调节杆，其特征在于，所述丝母座远离所述活动套筒的一端设有锁紧螺母，所述锁紧螺母螺接于所述螺杆上。3.根据权利要求1所述的长度调节杆，其特征在于，所述丝母座朝向所述活动套筒的一端挖设有凹槽，所述活动套筒的一端经限位结构轴向限位且活动套接于所述凹槽内。4.根据权利要求3所述的长度调节杆，其特征在于，所述限位结构包括设于所述丝母座上的多个定位销和设于所述活动套筒一端的轴肩；所述轴肩置于所述凹槽内，多个所述定位销沿着所述丝母座的径向方向穿过所述丝母座伸入所述凹槽内，并侧向抵紧所述轴肩的侧壁，以使所述活动套筒沿着所述螺杆的轴线方向限位于所述凹槽内。5.根据权利要求4所述的长度调节杆，...

【专利技术属性】
技术研发人员：聂志华，曹燕杰，何晶，张立，
申请(专利权)人：江西省智能产业技术创新研究院，
类型：新型
国别省市：