具有限位保护的机械臂制造技术

本实用新型专利技术为具有限位保护的机械臂，第一舵机连接有第一竖直杆，第一竖直杆与水平悬臂轴承连接，水平悬臂的末端可拆卸设置有夹持模组；且水平悬臂远离夹持模组的一端轴承连接有第二竖直杆，且第一竖直杆与水平悬臂的连接点位于第二竖直杆和夹持模组之间；其中，第二竖直杆的末端还连接有限位件，限位件与第二舵机连接以形成曲柄机构，且限位件与第二竖直杆的连接点向旋转云台一侧突出形成有凸起部；通过第二竖直杆和限位件形成的曲杆机构，使得限位件摆动时能够带动水平悬臂上下摆动，且在限位件上设置有凸起部，能够在摆动行程上直接抵持旋转云台，从而限制水平悬臂的摆动范围，且各连接杆之间为轴承连接，运转更加顺滑。运转更加顺滑。运转更加顺滑。

【技术实现步骤摘要】
具有限位保护的机械臂


[0001]本技术涉及机械臂
，特别是涉及一种具有限位保护的机械臂。

技术介绍

[0002]机械臂是指高精度，高速作业机器手，机械臂是一个多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统，因其独特的操作灵活性，在工业装配，安全防爆等领域得到广泛应用，机械臂是一个复杂系统，再者参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性，因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务，需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿。
[0003]现有的机械臂，在使用的过程中对装置的限位结构不足，机械臂在移动的过程中容易超限位，并且机械爪在对物品夹持的过程中容易造成物品的脱落，同时机械爪与物品的挤压力容易造成物品的损坏，不能很好的满足人们的使用需求，针对上述情况，在现有的机械臂基础上进行技术创新。虽然现有技术中有的采用气压杆来实现机械臂的控制，然后在气压杆的传动上通过滑块和滑槽进行限位，这样增添了结构的复杂度和不稳定性因素，对于机械臂这种本身就具有多自由度的机构来说就增加了虚约束，导致容易出现机构不稳定、运转不流畅的现象。另外，现有技术中有采用连杆机构的机械臂，但是其轴心为金属杆，容易造成磨损问题，导致间隙越来越大，使得运行准确度不够，不流畅；因此，需要一种运行流畅且限位合理的机械臂结构。

技术实现思路

[0004]为了解决现有问题，本技术提供一种通过两组四连杆机构实现多维度运转，然后在其中一组四连杆机构的末端设置限位杆，从而使得限位杆在竖直面做旋转时收到水平云台的限位，从而实现机械臂抬升高度的限位作用。
[0005]为实现上述目的，本技术提供一种具有限位保护的机械臂，包括旋转云台，及固定在旋转云台上的第一舵机和第二舵机，第一舵机连接有第一竖直杆，第一竖直杆与水平悬臂轴承连接，水平悬臂的末端可拆卸设置有夹持模组；且水平悬臂远离夹持模组的一端轴承连接有第二竖直杆，且第一竖直杆与水平悬臂的连接点位于第二竖直杆和夹持模组之间；其中，第二竖直杆的末端还连接有限位件，限位件与第二舵机连接以形成曲柄机构，且限位件与第二竖直杆的连接点向旋转云台一侧突出形成有凸起部，当凸起部与云台抵持时，水平悬臂抬起到极限高度。
[0006]作为优选，第一竖直杆包括有第一连接耳和第二连接耳，第一连接耳与第一舵机连接，第二连接耳轴承连接在第一固定板上，第一固定板另一端与旋转云台固定连接；且第一舵机和第二舵机位于第一竖直杆的两侧。
[0007]作为优选，还包括第三竖直杆，第三竖直杆的一端与第二固定板轴承连接，第二固定板卡合在第一舵机上，并与旋转云台固定连接；第三竖直杆远离第一舵机的另一端轴承连接有第一水平横杆，第一水平横杆的另一端轴承连接第二水平横杆，第二水平横杆连接
夹持模组。
[0008]作为优选，第一水平横杆为三角件，其中两个端点分别与第三竖直杆和第二水平横杆轴承连接，另一个端点与第一竖直杆与水平悬臂的连接点同轴连接。
[0009]作为优选，旋转云台包括有保护壳、旋转部和第三舵机，第三舵机和旋转部连接，保护壳嵌套在旋转部外部，并包裹第三舵机。
[0010]作为优选，夹持模组包括有夹持机构和摄像头构，夹持机构与摄像头构均与水平悬臂连接。
[0011]作为优选，还包括有控制装置，控制装置与第一舵机、第二舵机及旋转云台电连接。
[0012]作为优选，控制装置包括有外壳、控制板、通讯接口和散热模组；外壳与旋转云台连接；控制板上连接有通讯接口，并容置在外壳形成的容置空间内，散热模组设置于外壳上。
[0013]本技术的有益效果是：本技术提出的一种具有限位保护的机械臂，包括旋转云台，及固定在旋转云台上的第一舵机和第二舵机，第一舵机连接有第一竖直杆，第一竖直杆与水平悬臂轴承连接，水平悬臂的末端可拆卸设置有夹持模组；且水平悬臂远离夹持模组的一端轴承连接有第二竖直杆，且第一竖直杆与水平悬臂的连接点位于第二竖直杆和夹持模组之间；其中，第二竖直杆的末端还连接有限位件，限位件与第二舵机连接以形成曲柄机构，且限位件与第二竖直杆的连接点向旋转云台一侧突出形成有凸起部，当凸起部与云台抵持时，水平悬臂抬起到极限高度；通过第二竖直杆和限位件形成的曲杆机构，使得限位件摆动时能够带动水平悬臂上下摆动，且在限位件上设置有凸起部，能够在摆动行程上直接抵持旋转云台，从而限制水平悬臂的摆动范围，且各连接杆之间为轴承连接，运转更加顺滑。
附图说明
[0014]图1为本技术的立体图；
[0015]图2为本技术的传动机构示意图；
[0016]图3为本技术的第一竖直杆结构示意图；
[0017]图4为本技术的第二竖直杆示意图；
[0018]图5为本技术的传动机构侧视示意图；
[0019]图6为本技术的传动机构另一视角示意图；
[0020]图7为本技术的摄像头向下状态示意图；
[0021]图8为本技术的摄像头向前状态示意图。
[0022]元器件符号说明
[0023]1、旋转云台；11、保护壳；12、旋转部；13、第三舵机；
[0024]2、第一舵机；21、第一竖直杆；211、第一连接耳；212、第二连接耳；22、第一固定板；23、第三竖直杆；231、第一水平横杆；232、第二水平横杆；24、第二固定板；
[0025]3、第二舵机；31、第二竖直杆；32、限位件；321、凸起部；
[0026]4、水平悬臂；
[0027]5、夹持模组；51、夹持机构；52、摄像头；
[0028]6、控制装置。
具体实施方式
[0029]为了更清楚地表述本技术，下面结合附图对本技术作进一步地描述。
[0030]在下文描述中，给出了普选实例细节以便提供对本技术更为深入的理解。显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部实施例。应当理解所述具体实施例仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。
[0031]应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和或“包括”时，其指明存在所述特征、整体、步骤、操作、元件或组件，但不排除存在或附加一个或多个其他特征、整体、步骤、操作、元件、组件或它们的组合。
[0032]本方案提供一种具有限位保护的机械臂，请参阅图1
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图6，包括旋转云台1，及固定在旋转云台1上的第一舵机2和第二舵机3，第一舵机2连接有第一竖直杆21，第一竖直杆21与水平悬臂4轴承连接，水平悬臂4的末端可拆卸设置有夹持模组5；且水平悬臂4远离夹持模组5的一端轴承连接有第二竖直杆31，且第一竖直杆21与水平悬臂4的连接点位于第二竖直杆31和夹持模组5之间，从而使得第一竖直杆成为了水平悬臂的支撑点，形成杠杆效应；其中，第二竖直杆31的末端还连接有限位件32，限位件32与第二舵机连接以形成曲柄机构，且限位件32与第二竖直杆的连接点向旋转云台一侧突出形成有凸起部321，当凸起部321与云本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种具有限位保护的机械臂，其特征在于，包括旋转云台，及固定在旋转云台上的第一舵机和第二舵机，第一舵机连接有第一竖直杆，第一竖直杆与水平悬臂轴承连接，水平悬臂的末端可拆卸设置有夹持模组；且水平悬臂远离夹持模组的一端轴承连接有第二竖直杆，且第一竖直杆与水平悬臂的连接点位于第二竖直杆和夹持模组之间；其中，第二竖直杆的末端还连接有限位件，限位件与第二舵机连接以形成曲柄机构，且限位件与第二竖直杆的连接点向旋转云台一侧突出形成有凸起部，当凸起部与云台抵持时，水平悬臂抬起到极限高度。2.根据权利要求1所述的具有限位保护的机械臂，其特征在于，第一竖直杆包括有第一连接耳和第二连接耳，第一连接耳与第一舵机连接，第二连接耳轴承连接在第一固定板上，第一固定板另一端与旋转云台固定连接；且第一舵机和第二舵机位于第一竖直杆的两侧。3.根据权利要求1所述的具有限位保护的机械臂，其特征在于，还包括第三竖直杆，第三竖直杆的一端与第二固定板轴承连接，第二固定板卡合在第一舵机上，并与旋转云台固定连接；第三竖直杆远离第一舵机的另...

【专利技术属性】
技术研发人员：夏陆政，张晨阳，
申请(专利权)人：深圳市幻尔科技有限公司，
类型：新型
国别省市：