仓储系统技术方案

本公开涉及一种仓储系统，包括仓库储存区、工作站区，所述仓库储存区包括多个呈矩阵排列的货架，所述货架上设置有缓存区和容器储存区；所述工作站区包括至少一个工作站，所述工作站被配置为用于对容器进行处理；搬运机器人被配置为负责容器在缓存区和容器储存区间的调配；转运机器人被配置为负责容器在缓存区和工作站之间的交换。本公开的拣选系统，无需输送线装置，极大提高了方案的柔性，便于快速施工、动态增减机器人等优势。动态增减机器人等优势。动态增减机器人等优势。

【技术实现步骤摘要】
仓储系统


[0001]本申请涉及仓储物流领域，更准确地说，本申请涉及一种仓储系统。

技术介绍

[0002]传统的拣选系统中，搬运机器人通过从仓库内取出容器并直接送至工作站，完成拣选后送回仓库的形式来完成自动化的拣选。这种模式下，无论工作站是采用输送线的形式，还是在机器人身上直接完成拣选的形式，都是由同一台机器人完成全部的动作。搬运机器人本身比较高大，运行相对缓慢；同时成本高昂，这就不可避免的带来了效率低下、性价比低等缺陷。针对此，业内也出现了一系列优化的方案，比如使用第三方的设备来将机器人身上的容器快速移除和补充，从而缩短交接等待时间，提高机器人的利用率，但这种方案没有改变使用搬运机器人完成取容器
‑
送容器
‑
拣选
‑
还容器等全系列的动作，上述的缺陷依然存在；同时还为整体方案引入了刚性，不利于现场施工和后期的修改。

技术实现思路

[0003]为了解决现有技术中存在的问题，本公开提供了一种仓储系统。
[0004]根据本申请的第一方面，提供了一种仓储系统，包括：
[0005]仓库储存区，所述仓库储存区包括多个呈矩阵排列的货架，所述货架上设置有缓存区和容器储存区；
[0006]工作站区，所述工作站区包括至少一个工作站，所述工作站被配置为用于对容器进行处理；
[0007]搬运机器人，所述搬运机器人被配置为负责容器在缓存区和容器储存区间的调配；
[0008]转运机器人，所述转运机器人被配置为负责容器在缓存区和工作站之间的交换。
[0009]在本公开一个实施例中，所述仓库储存区中，横向排列的多个货架之间形成了多条横向通道，纵向排列的多个货架之间形成了多条纵向通道；多条所述横向通道和多条所述纵向通道交错设置。
[0010]在本公开一个实施例中，所述横向通道被配置为用于转运机器人通行；所述竖向通道被配置为用于搬运机器人通行。
[0011]在本公开一个实施例中，所述搬运机器人被配置为通过所述横向通道由一纵向通道交换到另一纵向通道中。
[0012]在本公开一个实施例中，所述横向通道被构造为供不同的转运机器人双向同时行驶。
[0013]在本公开一个实施例中，所述缓存区和容器储存区在货架垂直方向上依次交替设置，或者是，所述缓存区设置有至少一层，至少一层所述缓存区位于容器储存区的下方。
[0014]在本公开一个实施例中，所述货架的最底层为缓存区，所述缓存区包括在水平方向上彼此相邻且平行设置的容器缓存位和缓存区通道；所述转运机器人被配置为满载时或
者空载时在所述缓存区通道中行驶。
[0015]在本公开一个实施例中，所述缓存区通道沿着货架的纵向方向延伸，形成纵向缓存区通道；和/或，所述缓存区通道沿着货架的横向方向延伸，形成横向缓存区通道。
[0016]在本公开一个实施例中，所述容器缓存位的底部与地面之间形成了供转运机器人空载时行驶的空载行驶通道。
[0017]在本公开一个实施例中，所述转运机器人被配置将缓存区上的容器转运至工作站的货架平台上；所述工作站被配置为对位于货架平台上的容器进行处理。
[0018]在本公开一个实施例中，所述工作站包括至少一个处理区，且被配置为对位于处理区的转运机器人上的容器进行处理。
[0019]在本公开一个实施例中，所述工作站被配置为当处理区内转运机器人上的容器处理完毕后，向下一转运机器人发出在缓存区取容器的指令。
[0020]在本公开一个实施例中，所述工作站包括至少一个排队区，所述转运机器人被配置为当处理区被占用时在排队区依次排队。
[0021]在本公开一个实施例中，所述处理区和排队区相对应，且分别设置有至少两个。
[0022]在本公开一个实施例中，所述工作站包括显示器，所述显示器被配置为用于显示指引操作人员的信息。
[0023]在本公开一个实施例中，所述工作站包括灯光指引装置，所述灯光指引装置被配置为用于投射出辅助操作人员操作的信息。
[0024]在本公开一个实施例中，所述工作站包括交互按钮，所述交互按钮被配置为用于当操作人员完成操作后与系统的交互确认。
[0025]在本公开一个实施例中，所述工作站包括容器位姿检测装置，所述容器位姿检测装置被配置为用于检测转运机器人上容器的姿态。
[0026]在本公开一个实施例中，所述工作站包括安全防护装置，所述安全防护装置为用于阻止转运机器人进入工作站的防护门。
[0027]在本公开一个实施例中，所述工作站包括安全防护装置和控制单元，所述安全防护装置为检测传感器；所述控制单元基于所述检测传感器检测到的误入工作站处理区的电信号，向转运机器人发出停止进站的指令。
[0028]在本公开一个实施例中，所述工作站包括识别装置，所述识别装置被配置为获取转运机器人上容器的信息。
[0029]在本公开一个实施例中，所述工作站包括视觉识别装置和控制单元，所述识别装置被配置为用于识别容器中的商品种类或者数量；和/或被配置为用于识别操作人员的操作手势；所述控制单元基于视觉识别装置获得的错误信息发出报警信号。
[0030]在本公开一个实施例中，在所述仓库储存区与工作站区之间设置有高速行驶区；所述转运机器人在高速行驶区的行驶速度大于其在仓库储存区的行驶速度。
[0031]本公开的拣选系统，无需输送线装置，极大提高了方案的柔性，便于快速施工、动态增减机器人等优势。
[0032]通过以下参照附图对本专利技术的示例性实施例的详细描述，本专利技术的其它特征及其优点将会变得清楚。
附图说明
[0033]被结合在说明书中并构成说明书的一部分的附图示出了本专利技术的实施例，并且连同其说明一起用于解释本专利技术的原理。
[0034]图1是本公开转运机器人的整体结构示意图；
[0035]图2是本公开容器的结构示意图；
[0036]图3是本公开转运机器人的顶板的结构示意图；
[0037]图4是图3中A部分的放大图；
[0038]图5是本公开转运机器人的顶板的剖视图；
[0039]图6是本公开转运机器人的举升机构的结构示意图；
[0040]图7是本公开仓储系统的整体结构示意图。
[0041]图8是本公开拣选系统的整体分布图。
[0042]图9是图8中相邻两个货架的结构示意图。
[0043]图10是图8中部分货架的俯视图。
[0044]图11是本公开中工作站的结构布置图。
[0045]图1至图11中各组件名称和附图标记之间的一一对应关系如下：
[0046]1、底盘机构；2、举升机构；210、第一连杆组件；2101、第一连杆；2102、第一横梁；211、第一上连杆组件；212、第二上连杆组件；220、第二连杆组件；2201、第二连杆；2202、第二横梁；221、第一下连杆组件；222、第二下连杆组件；230、第一导向机构；240、第二导向机构；250、滚本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种仓储系统，其特征在于，包括：仓库储存区，所述仓库储存区包括多个呈矩阵排列的货架，所述货架上设置有缓存区和容器储存区；工作站区，所述工作站区包括至少一个工作站，所述工作站被配置为用于对容器进行处理；搬运机器人，所述搬运机器人被配置为负责容器在缓存区和容器储存区间的调配；转运机器人，所述转运机器人被配置为负责容器在缓存区和工作站之间的交换。2.根据权利要求1所述的仓储系统，其特征在于，所述仓库储存区中，横向排列的多个货架之间形成了多条横向通道，纵向排列的多个货架之间形成了多条纵向通道；多条所述横向通道和多条所述纵向通道交错设置。3.根据权利要求2所述的仓储系统，其特征在于，所述横向通道被配置为用于转运机器人通行；所述竖向通道被配置为用于搬运机器人通行。4.根据权利要求3所述的仓储系统，其特征在于，所述搬运机器人被配置为通过所述横向通道由一纵向通道交换到另一纵向通道中。5.根据权利要求3所述的仓储系统，其特征在于，所述横向通道被构造为供不同的转运机器人双向同时行驶。6.根据权利要求1所述的仓储系统，其特征在于，所述缓存区和容器储存区在货架垂直方向上依次交替设置；或者是，所述缓存区设置有至少一层，至少一层所述缓存区位于容器储存区的下方。7.根据权利要求6所述的仓储系统，其特征在于，所述货架的最底层为缓存区，所述缓存区包括在水平方向上彼此相邻且平行设置的容器缓存位和缓存区通道；所述转运机器人被配置为满载时或者空载时在所述缓存区通道中行驶。8.根据权利要求7所述的仓储系统，其特征在于，所述缓存区通道沿着货架的纵向方向延伸，形成纵向缓存区通道；和/或，所述缓存区通道沿着货架的横向方向延伸，形成横向缓存区通道。9.根据权利要求7所述的仓储系统，其特征在于，所述容器缓存位的底部与地面之间形成了供转运机器人空载时行驶的空载行驶通道。10.根据权利要求1所述的仓储系统，其特征在于，所述转运机器人被配置将缓存区上的容器转运至工作站的货架平台上；所述工作站被配置为对位于货架平台上的容器进行处理。11.根据权利要求1所述的仓储系统，其特征在于，所述工作站包括至少一个处理区，且被配置为对位于处理区的转运机器人上的容器...

【专利技术属性】
技术研发人员：汪旭，
申请(专利权)人：苏州极智嘉机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：