一种编码器及机器人制造技术

本申请提供了一种编码器及机器人，该编码器包括刹车挡片和编码器装置。其中，所述编码器装置包括编码器壳，以及与所述编码器壳转动连接的编码器轴。其中，所述编码器轴一端延伸到所述编码器壳外。所述刹车挡片通过弹性限位机构限位安装在所述编码器轴位于所述编码器壳外的一端。通过弹性限位机构，将刹车挡片安装在编码器的编码器轴上，这样使刹车挡片和编码器两个零部件实现了集成化组装，可以以模块的形式出现，而且缩短了原本分开安装的刹车挡片和编码器两个零部件的安装距离，有助于实现轻量化和小型化，安装方便简洁。安装方便简洁。安装方便简洁。

【技术实现步骤摘要】
一种编码器及机器人


[0001]本申请涉及到机器人
，尤其涉及到一种编码器及机器人。

技术介绍

[0002]机器人行业正朝着轻量化、小型化的方向快速发展，轻型协作机器人的市场需求也与日俱增。这对作为协作机器人核心零部件的电机编码器、制动器模块也提出来轻量化、小型化、模块化的要求。
[0003]目前，由于现有的制动器与编码器均为单独标准件，这就意味着制动器与编码器的外形尺寸不能充分匹配，因此，现有技术均是通过专门设置的连接结构将制动器与编码器连接在一起，可见连接的设置不仅使得制动器和编码器的装配复杂度较高，还难以满足轻型化和小型化的市场需求。

技术实现思路

[0004]本申请提供了一种编码器及机器人，用以改善现有制动器和编码器装配复杂度较高的问题，同时满足轻型化和小型化的市场需求。
[0005]第一方面，提供了一种编码器，该编码器应用于机器人。该编码器包括：刹车挡片和编码器装置。其中，所述编码器装置包括编码器壳，以及与所述编码器壳转动连接的编码器轴。其中，所述编码器轴一端延伸到所述编码器壳外。所述刹车挡片通过弹性限位机构限位安装在所述编码器轴位于所述编码器壳外的一端。通过弹性限位机构，将刹车挡片安装在编码器的编码器轴上，这样使刹车挡片和编码器两个零部件实现了集成化组装，可以以模块的形式出现，而且缩短了原本分开安装的两个零部件的安装距离，有助于实现轻量化和小型化，安装方便简洁。
[0006]在具体设置上述弹性限位机构时，所述弹性限位机构包括卡装在所述编码器轴上的轴用卡簧，所述刹车挡片被所述轴用卡簧限位在所述编码器壳外。轴用卡簧具体卡装在编码器轴上。轴用卡簧卡装在轴类零件上，以用来对其它零件进行限位，属于现有成熟技术，在此不再详细赘述。
[0007]在进一步设置上述弹性限位机构时，所述弹性限位机构还包括弹垫，弹垫套装在编码器轴上。所述弹垫具体位于所述轴用卡簧与所述刹车挡片之间，并用于将所述刹车挡片抵压在所述编码器壳上。通过弹垫的设置，实现超限扭矩释放功能，避免了在刹车过程中对于刹车挡片的紧急致停的损坏。
[0008]在具体设置上述编码器轴时，所述编码器轴通过轴承与所述编码器壳转动连接。轴承的外圈壁具体与编码器壳的壳内壁固定连接，编码器轴的一端位于编码器壳内并固定贯穿该轴承的内圈，以此实现编码器轴与编码器壳的转动连接。
[0009]在进一步设置上述编码器轴时，所述编码器轴上固定套装有相对光码盘托；所述轴承的内环套装在所述相对光码盘托；所述轴承的外环与所述编码器壳固定连接；所述相对光码盘托上固定连接有绝对值磁编码盘和增量光码盘。相对光码盘托具体套装在编码器
轴贯穿上述轴承的一端。相对光码盘托可通过胶水与编码器轴固定粘接，绝对值磁编码盘和增量光码盘具体也可通过胶水固定粘接在相对光码盘托上。
[0010]在具体设置上述绝对值磁编码盘和增量光码盘时，所述绝对值磁编码盘和所述增量光码盘均设置在所述编码器壳内。
[0011]在一个具体实施例中，还包括与所述编码器壳固定连接的PCB板；所述PCB板位于所述编码器壳远离所述刹车挡片的一端。PCB板将绝对值磁编码盘和增量光码盘封闭在编码器壳内。
[0012]在具体设置上述PCB板时，所述PCB板通过十字盘头螺钉与所述编码器壳固定连接。十字盘头螺钉的个数可以是三个或四个，当然十字盘头螺钉的个数还可以是五个。作为一个可选的方案，十字盘头螺钉的个数是四个，四个十字盘头螺钉在PCB板上均匀分布。
[0013]在具体设置上述编码器壳时，所述编码器壳外壁上设置有编码器支架。编码器支架与编码器壳的外壁固定连接，用来固定安装编码器壳。编码器支架的个数设置两个或三个。作为一个可选的方案，编码器支架的个数为两个。即为了确保编码器壳安装后的稳定性，编码器支架的个数至少设置两个。
[0014]第二方面，提供了一种机器人，该机器人包括机器人本体，以及如上所述的编码器。其中，所述编码器壳通过所述编码器支架与所述机器人本体可拆卸的固定连接。本申请提供的编码器安装到机器人上，由于刹车挡片通过弹性限位机构限位安装在编码器轴上，这样使刹车挡片和编码器两个零部件实现了集成化组装，可以以模块的形式出现，而且缩短了刹车挡片和编码器的安装距离，有助于实现轻量化和小型化，安装到机器人上的时候更为方便简洁。
附图说明
[0015]图1为本申请实施例提供的编码器的侧剖图；
[0016]图2为本申请实施例提供的编码器的俯视图。
具体实施方式
[0017]为了使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请作进一步地详细描述。
[0018]为了方便理解本申请实施例提供的编码器，首先说明一下其应用场景，该编码器应用于机器人上。由于现有机器人上安装的编码器和制动器均为单独标准件，这就意味着制动器与编码器的外形尺寸不能充分匹配，现有技术均是通过专门设置的连接结构将制动器与编码器连接在一起，可见连接的设置不仅使得制动器和编码器的装配复杂度较高，还难以满足轻型化和小型化的市场需求。为了改善现有制动器和编码器装配复杂度较高的问题，同时满足轻型化和小型化的市场需求，本申请提供了一种编码器。
[0019]参考图1，图1示出了编码器的侧剖图。编码器包括刹车挡片1和编码器装置。其中，编码器装置包括编码器壳2，以及与编码器壳2转动连接的编码器轴3。其中，编码器轴3一端延伸到编码器壳2外。刹车挡片1通过弹性限位机构限位安装在编码器轴3位于编码器壳2外的一端。
[0020]在具体设置弹性限位机构时，弹性限位机构包括卡装在编码器轴3上的轴用卡簧
4，刹车挡片1被轴用卡簧4限位在编码器壳2外。轴用卡簧4具体卡装在编码器轴3上。轴用卡簧4卡装在轴类零件上，以用来对其它零件进行限位。
[0021]作为一个可选的方案，弹性限位机构还包括弹垫5，弹垫5套装在编码器轴3上。弹垫5具体位于轴用卡簧4与刹车挡片1之间，并用于将刹车挡片1抵压在编码器壳2上。弹垫5沿编码器轴3的轴向方向可发生一定的形变，通过弹垫5的设置，可实现超限扭矩释放功能，当刹车挡片1受力过大时，可通过弹垫5的形变将编码器轴3于刹车挡片1解锁，避免了在刹车过程中对于刹车挡片1的紧急致停的损坏。
[0022]原本的刹车挡片和编码器分开安装，本实施方案通过设置弹性限位机构，将刹车挡片1安装在编码器的编码器轴3上，这样缩短了刹车挡片和编码器的安装距离，有助于实现轻量化和小型化，而且两个零部件实现了集成化组装，可以以模块的形式出现，安装方便简洁。
[0023]继续参考图1，在具体设置编码器轴3时，编码器轴3通过轴承6与编码器壳2转动连接。轴承6的外环与编码器壳2的壳内壁固定连接，编码器轴3的一端位于编码器壳2内并固定贯穿轴承6的内环，以此实现编码器轴3与编码器壳2的转动连接。在进一步设置编码器轴3时，编码器轴3上固定套装有相对光码盘托7，相对光码盘托7具体套装在编码器轴3贯穿轴承6的一端。相对光码盘托7可通过胶水与编码器轴3固定粘接本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种编码器，其特征在于，包括：刹车挡片和编码器装置；其中，所述编码器装置包括编码器壳，以及与所述编码器壳转动连接的编码器轴；其中，所述编码器轴一端延伸到所述编码器壳外；所述刹车挡片通过弹性限位机构限位安装在所述编码器轴位于所述编码器壳外的一端。2.根据权利要求1所述的编码器，其特征在于，所述弹性限位机构包括卡装在所述编码器轴上的轴用卡簧，所述刹车挡片被所述轴用卡簧限位在所述编码器壳外。3.根据权利要求2所述的编码器，其特征在于，所述弹性限位机构还包括弹垫；所述弹垫位于所述轴用卡簧与所述刹车挡片之间，并用于将所述刹车挡片抵压在所述编码器壳。4.根据权利要求1所述的编码器，其特征在于，所述编码器轴通过轴承与所述编码器壳转动连接。5.根据权利要求4所述的编码器，其特征在于，所述编码器轴上固定套装有相对光码盘托；所述轴承的内环套装...

【专利技术属性】
技术研发人员：魏洪兴，张海豹，崔元洋，王玉龙，牟联树，赵永利，
申请(专利权)人：遨博北京智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：