本公开涉及一种检测方法和装置、控制方法和装置、介质、设备和车辆。所述方法包括：获取车辆的车轮的轮速和方向盘的转角；根据所述车轮的轮速和所述方向盘的转角确定所述铰接盘的状态，所述铰接盘的状态包括所述铰接盘弯折、拉伸或挤压的程度。一方面，可以利用车辆现有传感器来获取所需参数，节省了铰接盘状态检测所使用的行程开关、触发开关等硬件设备，节省了车辆空间，另一方面，通过车轮的轮速和方向盘的转角还能够确定出铰接盘拉伸或挤压的状态，有利于从多方面对铰接盘进行保护，从而利于延长车辆的使用寿命。利于延长车辆的使用寿命。利于延长车辆的使用寿命。
【技术实现步骤摘要】
检测方法和装置、控制方法和装置、介质、设备和车辆
[0001]本公开涉及车辆自动控制领域，具体地，涉及一种检测方法和装置、控制方法和装置、介质、设备和车辆。
技术介绍
[0002]一些大型车辆，尤其是有多节车厢，长度较长的车辆，其中常常配置有铰接盘，以使得从铰接盘处分开的两部分车厢之间具有较小的夹角，便于车辆的转弯。
[0003]在相关技术中，通过两个以上行程开关和触发开关以及检测装置来检测铰接盘的弯折角度，在铰接盘处于极限位置时，控制车辆进行制动，以对铰接盘进行弯折保护。其中，对铰接盘的弯折角度的检测需要上述的多个硬件设备，且费用较高。
技术实现思路
[0004]本公开的目的是提供一种铰接盘状态检测方法和装置、车辆控制方法和装置、介质、设备和车辆。
[0005]为了实现上述目的，本公开提供一种铰接盘状态检测方法，所述方法包括：
[0006]获取车辆的车轮的轮速和方向盘的转角；
[0007]根据所述车轮的轮速和所述方向盘的转角确定所述铰接盘的状态，所述铰接盘的状态包括所述铰接盘弯折、拉伸或挤压的程度。
[0008]可选地，根据所述车轮的轮速和所述方向盘的转角确定所述铰接盘的状态，包括：
[0009]根据所述方向盘的转角判断所述车辆是否直行；
[0010]若判定所述车辆直行，则根据所述铰接盘前端车轮的轮速和所述铰接盘后端车轮的轮速的大小的比较结果，确定所述铰接盘被拉伸或挤压，并根据所述铰接盘前端车轮的轮速和所述铰接盘后端车轮的轮速之差的绝对值，确定所述铰接盘拉伸或挤压的程度；
[0011]若判定所述车辆不是直行，则根据所述铰接盘前端车轮的轮速和所述铰接盘后端车轮的轮速确定所述铰接盘的弯折程度。
[0012]可选地，根据所述铰接盘前端车轮的轮速和所述铰接盘后端车轮的轮速确定所述铰接盘的弯折程度，包括：
[0013]根据所述铰接盘后端且处于拐弯内侧的车轮的轮速和所述铰接盘前端且处于拐弯内侧的车轮的轮速二者的比值，确定所述铰接盘的弯折程度。
[0014]本公开还提供一种车辆控制方法，所述方法包括：
[0015]在所述车辆行驶过程中，根据本公开提供的方法检测所述车辆的铰接盘的状态；
[0016]根据所述车辆油门踏板的开度确定所述车辆的动力装置的请求扭矩，所述动力装置包括驱动电机或发动机；
[0017]根据所述铰接盘的状态和所述请求扭矩确定所述动力装置的目标扭矩；
[0018]控制所述动力装置输出所述目标扭矩。
[0019]可选地，根据所述铰接盘的状态和所述请求扭矩确定所述动力装置的目标扭矩，
包括：
[0020]若确定所述铰接盘被弯折，则根据所述铰接盘的状态和车速确定所述动力装置的允许最大扭矩；
[0021]将所述请求扭矩和所述允许最大扭矩中的较小者作为所述目标扭矩。
[0022]可选地，根据所述铰接盘的状态和车速确定所述动力装置的允许最大扭矩，包括：
[0023]在预定的所述铰接盘的状态、车速和所述允许最大扭矩三者之间的对应关系中，查找到与当前铰接盘的状态和当前车速对应的允许最大扭矩，作为当前所述动力装置的允许最大扭矩。
[0024]可选地，根据所述铰接盘的状态和所述请求扭矩确定所述动力装置的目标扭矩，包括：
[0025]若确定所述铰接盘被拉伸，且所述铰接盘被拉伸的程度大于预定的拉伸阈值，则将所述请求扭矩增大，并将增大后的请求扭矩确定为所述动力装置的目标扭矩；
[0026]若确定所述铰接盘被挤压，且所述铰接盘被挤压的程度大于预定的挤压阈值，则将所述请求扭矩减小，并将减小后的请求扭矩确定为所述动力装置的目标扭矩，
[0027]其中，所述请求扭矩为作用于所述铰接盘后轴的扭矩。
[0028]本公开还提供一种铰接盘状态检测装置，所述装置包括：
[0029]获取模块，用于获取车辆的车轮的轮速和方向盘的转角；
[0030]第一确定模块，用于根据所述车轮的轮速和所述方向盘的转角确定所述铰接盘的状态，所述铰接盘的状态包括所述铰接盘弯折、拉伸或挤压的程度。
[0031]本公开还提供一种车辆控制装置，所述装置包括：
[0032]检测模块，用于在所述车辆行驶过程中，根据本公开提供的上述的方法检测所述车辆的铰接盘的状态；
[0033]第二确定模块，用于根据所述车辆油门踏板的开度确定所述车辆的动力装置的请求扭矩，所述动力装置包括驱动电机或发动机；
[0034]第三确定模块，用于根据所述铰接盘的状态和所述请求扭矩确定所述动力装置的目标扭矩；
[0035]控制模块，用于控制所述动力装置输出所述目标扭矩。
[0036]本公开还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本公开提供的上述方法的步骤。
[0037]本公开还提供一种电子设备，包括：
[0038]存储器，其上存储有计算机程序；
[0039]处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现本公开提供的上述方法的步骤。
[0040]本公开还提供一种车辆，包括铰接盘以及控制器，所述控制器用于执行本公开提供的上述方法的步骤。
[0041]通过上述技术方案，通过车辆的车轮的轮速和方向盘的转角确定铰接盘弯折、拉伸或挤压的程度。一方面，可以利用车辆现有传感器来获取所需参数，节省了铰接盘状态检测所使用的行程开关、触发开关等硬件设备，节省了车辆空间，另一方面，通过车轮的轮速和方向盘的转角还能够确定出铰接盘拉伸或挤压的状态，有利于从多方面对铰接盘进行保
护，从而利于延长车辆的使用寿命。
[0042]本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
[0043]附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：
[0044]图1是一示例性实施例提供的铰接盘状态检测方法的流程图；
[0045]图2是一示例性实施例提供的车辆左转弯时的示意图；
[0046]图3是一示例性实施例提供的车辆右转弯时的示意图；
[0047]图4是一示例性实施例提供的车辆控制方法的流程图；
[0048]图5是另一示例性实施例提供的车辆控制方法的流程图；
[0049]图6是一示例性实施例提供的铰接盘状态检测装置的框图；
[0050]图7是一示例性实施例提供的车辆控制装置的框图；
[0051]图8是一示例性实施例示出的一种电子设备的框图。
具体实施方式
[0052]以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。
[0053]在本公开中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“前、后”通常是指相对于车辆正常行驶的方向而言。本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种铰接盘状态检测方法，其特征在于，所述方法包括：获取车辆的车轮的轮速和方向盘的转角；根据所述车轮的轮速和所述方向盘的转角确定所述铰接盘的状态，所述铰接盘的状态包括所述铰接盘弯折、拉伸或挤压的程度。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述车轮的轮速和所述方向盘的转角确定所述铰接盘的状态，包括：根据所述方向盘的转角判断所述车辆是否直行；若判定所述车辆直行，则根据所述铰接盘前端车轮的轮速和所述铰接盘后端车轮的轮速的大小的比较结果，确定所述铰接盘被拉伸或挤压，并根据所述铰接盘前端车轮的轮速和所述铰接盘后端车轮的轮速之差的绝对值，确定所述铰接盘拉伸或挤压的程度；若判定所述车辆不是直行，则根据所述铰接盘前端车轮的轮速和所述铰接盘后端车轮的轮速确定所述铰接盘的弯折程度。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述铰接盘前端车轮的轮速和所述铰接盘后端车轮的轮速确定所述铰接盘的弯折程度，包括：根据所述铰接盘后端且处于拐弯内侧的车轮的轮速和所述铰接盘前端且处于拐弯内侧的车轮的轮速二者的比值，确定所述铰接盘的弯折程度。4.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：在所述车辆行驶过程中，根据权利要求1-3中任一权利要求所述的方法检测所述车辆的铰接盘的状态；根据所述车辆油门踏板的开度确定所述车辆的动力装置的请求扭矩，所述动力装置包括驱动电机或发动机；根据所述铰接盘的状态和所述请求扭矩确定所述动力装置的目标扭矩；控制所述动力装置输出所述目标扭矩。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述铰接盘的状态和所述请求扭矩确定所述动力装置的目标扭矩，包括：若确定所述铰接盘被弯折，则根据所述铰接盘的状态和车速确定所述动力装置的允许最大扭矩；将所述请求扭矩和所述允许最大扭矩中的较小者作为所述目标扭矩。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述铰接盘的状态和车速确定所述动力装置的允许最大扭矩，包括：在预定的所...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘美忠，武云龙，吴彩坚，李国浩，陈荣剑，
申请(专利权)人：比亚迪股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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