一种支架搬运车及其轴荷动态控制方法技术

本发明专利技术公开了一种支架搬运车及其轴荷动态控制方法，涉及煤矿井下运输车辆技术领域，包括前车架、后车架和控制器，前车架和后车架铰接，前车架的一侧与后车架的一侧之间设置一转向驱动结构，前车架的另一侧与后车架的另一侧之间设置另一转向驱动结构，各转向驱动结构均设置有第一位移传感器，后车架的两侧分别设置有滑架和滑移驱动结构，滑架与车轮连接，各滑移驱动结构驱动相应的滑架沿滑轨结构滑动，滑移驱动结构设置有第二位移传感器，第一位移传感器和第二位移传感器均与控制器电连接。本发明专利技术通过滑移驱动结构驱动滑架前后移动调整轴荷分配，实现前、后轴车轮合理承载；通过控制双侧滑移驱动结构的行程调整转向中心，提升车辆的通过性。辆的通过性。辆的通过性。

【技术实现步骤摘要】
一种支架搬运车及其轴荷动态控制方法


[0001]本专利技术涉及煤矿井下运输车辆
，特别是涉及一种支架搬运车及其轴荷动态控制方法。

技术介绍

[0002]铰接式支架搬运车是煤矿井下液压支架长距离搬运的专用设备，由于不同型号的液压支架重量及重心位置不同，所承载的液压支架重量及其重心位置影响整车轴荷分布。当支架重心靠后时，通常造成重车爬坡时前轮附着力不足，而当支架重心靠前时，通常造成重车下坡时后轮附着力不足。车轮附着力不足会导致车辆牵引性能、制动性能及转向操控性能下降。此外，铰接式支架搬运车转弯半径受前后机架最大转向夹角制约，无法进一步缩小转弯半径，影响整车在弯道通过性。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的是提供一种支架搬运车及其轴荷动态控制方法，以解决上述现有技术存在的问题，实现转弯半径的进一步缩小，提升车辆的通过性。
[0004]为实现上述目的，本专利技术提供了如下方案：
[0005]本专利技术提供了一种支架搬运车，包括前车架、后车架和控制器，所述前车架和所述后车架铰接，所述前车架的一侧与所述后车架的一侧之间设置一转向驱动结构，所述前车架的另一侧与所述后车架的另一侧之间设置另一转向驱动结构，各所述转向驱动结构均设置有一第一位移传感器，所述后车架的两侧分别设置有一滑架和一滑移驱动结构，所述滑架与车轮连接，各所述滑移驱动结构驱动相应的所述滑架沿所述后车架的滑轨结构滑动，所述滑移驱动结构设置有第二位移传感器，所述第一位移传感器和所述第二位移传感器均与所述控制器电连接。
[0006]优选地，所述转向驱动结构为转向油缸，所述转向油缸分别与所述前车架和所述后车架铰接。
[0007]优选地，各所述滑架均包括本体，所述本体的一端设置有导向板，所述导向板上开设有法兰止口，所述法兰止口用于连接所述车轮，所述导向板的上沿和所述导向板的下滑轨与所述滑轨结构滑动连接。
[0008]优选地，所述本体的另一端设置有耐磨背板。
[0009]优选地，所述滑架与所述车轮通过减速机连接。
[0010]优选地，所述滑移驱动结构为牵引油缸，所述牵引油缸的缸体与所述后车架铰接，所述牵引油缸的活塞端与所述滑架连接。
[0011]优选地，各所述滑轨结构均包括相对设置的上导向板和下导向板，所述上导向板设置有上沟槽，所述下导向板设置有下沟槽，各所述滑架沿相应的所述上沟槽和相应的所述下沟槽滑动。
[0012]优选地，所述上沟槽的一侧设置有上耐磨板，所述下沟槽的一侧设置有下耐磨板。
[0013]本专利技术还提供了一种所述支架搬运车的轴荷动态控制方法，包括以下步骤：
[0014]步骤一：向控制器注入所载的液压支架的型号信息，根据存储的液压支架的型号调取液压支架的吨位及重心位置，调取与液压支架对应的轴距参数；
[0015]步骤二：控制器发出指令，令滑移驱动结构伸缩至相应数值长度，通过第二位移传感器检测滑移驱动结构的长度是否达到要求数值；
[0016]步骤三：支架搬运车运行过程中周期性采集支架搬运车的坡度信号，通过实时变化滑移驱动结构的长度平衡坡度造成的轴荷转移；
[0017]步骤四：支架搬运车运行过程中周期性采集转向驱动结构的长度信号，计算前车架与后车架的转向夹角，检测支架搬运车铰接转向是否达到最大角度以及是否需要进一步缩小转弯半径；
[0018]若支架搬运车需要进一步缩小转弯半径，控制器控制滑移驱动结构动作，控制转向外侧的转向驱动结构外伸，控制转向内侧的转向驱动结构回缩，进一步缩小转弯半径；
[0019]当支架搬运车需要转向回正时，在转向驱动结构动作之前，先控制滑移驱动结构回退至步骤三中的滑移驱动结构的长度，然后控制转向内侧的转向驱动结构外伸，控制转内外侧的转向驱动结构回缩。
[0020]本专利技术相对于现有技术取得了以下技术效果：
[0021]本专利技术通过控制器采集转向驱动结构和滑移驱动结构的长度信号，并控制转向驱动结构和滑移驱动结构伸缩；滑移驱动结构驱动滑架沿滑轨结构运动，根据所载的液压支架型号及当前运行坡度数值实时调整前、后轴荷分布；当前车架和后车架夹角到达极限时，通过控制双侧的滑移驱动结构的行程调整转向中心，进一步缩小转弯半径。
附图说明
[0022]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0023]图1为本专利技术的支架搬运车示意图；
[0024]图2为本专利技术的滑架示意图；
[0025]图3为本专利技术的滑轨结构示意图；
[0026]图4为本专利技术的第一位移传感器或第二位移传感器示意图；
[0027]图5为本专利技术的支架搬运车未转向时的轴距示意图；
[0028]图6为本专利技术的支架搬运车转向时转向驱动结构动作示意图；
[0029]图7为本专利技术的支架搬运车转向时滑移驱动结构动作示意图；
[0030]其中：100
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支架搬运车，1
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前车架，2
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后车架，3
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车轮，4
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减速机，5
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滑架，6
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滑移驱动结构，7
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控制器，8
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转向驱动结构，9
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销孔，10
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本体，11
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导向板，12
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法兰止口，13
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上沿，14
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下滑轨，15
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耐磨背板，16
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上导向板，17
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下导向板，18
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上沟槽，19
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下沟槽，20
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上耐磨板，21
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下耐磨板，22
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第一位移传感器，23
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第二位移传感器。
具体实施方式
[0031]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有付出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0032]本专利技术的目的是提供一种支架搬运车及其轴荷动态控制方法，以解决上述现有技术存在的问题，实现转弯半径的进一步缩小，提升车辆的通过性。
[0033]为使本专利技术的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本专利技术作进一步详细的说明。
[0034]实施例一
[0035]如图1
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图4所示：本实施例提供了一种支架搬运车100，包括前车架1、后车架2和控制器7，控制器7设置在前车架1上，前车架1和后本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种支架搬运车，其特征在于：包括前车架、后车架和控制器，所述前车架和所述后车架铰接，所述前车架的一侧与所述后车架的一侧之间设置一转向驱动结构，所述前车架的另一侧与所述后车架的另一侧之间设置另一转向驱动结构，各所述转向驱动结构均设置有一第一位移传感器，所述后车架的两侧分别设置有一滑架和一滑移驱动结构，所述滑架与车轮连接，各所述滑移驱动结构驱动相应的所述滑架沿所述后车架的滑轨结构滑动，所述滑移驱动结构设置有第二位移传感器，所述第一位移传感器和所述第二位移传感器均与所述控制器电连接。2.根据权利要求1所述的支架搬运车，其特征在于：所述转向驱动结构为转向油缸，所述转向油缸分别与所述前车架和所述后车架铰接。3.根据权利要求1所述的支架搬运车，其特征在于：各所述滑架均包括本体，所述本体的一端设置有导向板，所述导向板上开设有法兰止口，所述法兰止口用于连接所述车轮，所述导向板的上沿和所述导向板的下滑轨与所述滑轨结构滑动连接。4.根据权利要求3所述的支架搬运车，其特征在于：所述本体的另一端设置有耐磨背板。5.根据权利要求1所述的支架搬运车，其特征在于：所述滑架与所述车轮通过减速机连接。6.根据权利要求1所述的支架搬运车，其特征在于：所述滑移驱动结构为牵引油缸，所述牵引油缸的缸体与所述后车架铰接，所述牵引油缸的活塞端与所述滑架连接。7.根据权利要求1所述的支架搬运车，其特征在于：各所述滑轨结构均包括相对设置的...

【专利技术属性】
技术研发人员：王丽威，王娜，王治伟，赵远，刘德宁，薛喆，李文军，刘玉荣，韦建龙，任志勇，王建斌，姚志功，孔令志，
申请(专利权)人：山西天地煤机装备有限公司，
类型：发明
国别省市：