一种车辆的转向控制方法和转向控制系统技术方案

本发明专利技术提供了一种车辆的转向控制方法和转向控制系统，涉及车辆底盘领域。本发明专利技术的车辆包括至少一个车厢，车厢包括沿前后方向间隔排列的至少两个车轴，本发明专利技术先在车辆开始转向时获取车辆的车速以及在车辆的行驶方向上处于最前端的第一车轴的转向角，第一车轴与车辆的方向盘连接，方向盘处于行驶方向上的前端；然后根据行驶方向上的第N

【技术实现步骤摘要】
一种车辆的转向控制方法和转向控制系统


[0001]本专利技术涉及车辆底盘领域，特别是涉及一种车辆的转向控制方法和转向控制系统。

技术介绍

[0002]随着城镇化快速发展，人们生活区域半径日益增大，公共出行需求日益增多，因此对公共交通运量提出更大的需求。现代城市交通系统主要有地铁、有轨列车和公交车。
[0003]其中，地铁和有轨电车采用多箱体铰接通过铺设的轨道导向，使车辆按既定的轨道和站点行驶停靠，地铁、有轨列车虽然运量大，但投入成本巨大，站点固定，需要铺设专用轨道和建设专用电力系统支持。
[0004]公交车对于大运量的解决方案是采用双车厢铰接客车和双层客车。双车厢铰接客车采用传统单轴转向，通过向后增加一节铰接车厢，双层客车通过向上增加一层车厢。都是以在不改变传动客车行驶结构技术上，通过增加箱体来增加运量。其中，双车厢铰接客车单转向轴因受车身长度影响其通过性较差，转弯半径及横扫面积变大。双层客车因受车身高度影响及上下客效率较差，停靠站时间变长，易造成站点拥堵。

技术实现思路

[0005]本专利技术第一方面的目的是要提供一种车辆的转向控制方法，解决现有技术中车辆在转向时转向半径较大，不容易转向的技术问题。
[0006]本专利技术第一方面的进一步目的是要避免车辆掉头横扫面积过大。
[0007]本专利技术第二方面的目的是要提供一种车辆的转向控制系统。
[0008]根据本专利技术第一方面的目的，本专利技术提供了一种车辆的转向控制方法，所述车辆包括至少一个车厢，所述车厢包括沿前后方向间隔排列的至少两个车轴，所述转向控制方法包括：
[0009]在车辆开始转向时获取所述车辆的车速以及在所述车辆的行驶方向上处于最前端的第一车轴的转向角，所述第一车轴与所述车辆的方向盘连接，所述方向盘处于所述行驶方向上的前端；
[0010]根据所述行驶方向上的第N
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1个车轴的实际转向角和所述车辆的当前车速计算相邻地位于所述第N
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1个车轴后方的第N个车轴的目标转向角，并按照计算出的目标转向角对第N个车轴的转向角进行调节；其中，
[0011]N为大于等于2的正整数。
[0012]可选地，所述车辆包括至少两个车厢，根据所述行驶方向上的第M
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1个车厢的位于最后端的车轴的实际转向角和所述车辆的当前车速计算第M个车厢的位于最前端的车轴的目标转向角，并按照计算出的目标转向角对第M个车厢的位于最前端的车轴进行调节，其中，
[0013]M为大于等于2的正整数。
[0014]可选地，所述车辆包括至少两个车厢，根据所述行驶方向上的第M
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1个车厢和第M个车厢之间的铰接盘的实际转向角和所述车辆的当前车速计算第M个车厢的位于最前端的车轴的目标转向角，并按照计算出的目标转向角对第M个车厢的位于最前端的车轴进行调节，其中，
[0015]M为大于等于2的正整数。
[0016]可选地，还包括：
[0017]获取所述车辆的最后一根车轴的实际转向角；
[0018]在所述实际转向角与计算的目标转向角不一致时再次对最后一根车轴进行调节，以使得所述实际转向角与所述目标转向角一致。
[0019]可选地，所述车辆为双向行驶车辆，位于所述车辆的最前端的车轴和位于所述车辆的最末端的车轴分别与车辆两端的方向盘连接。
[0020]可选地，所述最前端的车轴和所述最末端的车轴均通过线控转向机构进行转向。
[0021]可选地，除所述最前端的车轴和所述最末端的车轴之外的车轴均通过液压转向机构进行转向。
[0022]可选地，所述液压转向机构包括相互连接的液压泵站、至少一个比例阀和至少一个转向油缸，其中，所述转向油缸与所述车轴连接。
[0023]可选地，所述车辆具有三个车厢，每个所述车厢具有两个车轴，沿所述行驶方向上的第一车厢的第二根车轴与第二车厢的第一根车轴共用一个所述液压泵站，所述第二车厢的第二根车轴与第三车厢的第一根车轴共用一个所述液压泵站。
[0024]根据本专利技术第二方面的目的，本专利技术还提供了一种车辆的转向控制系统，包括：
[0025]控制模块，其包括存储器和处理器，所述存储器内存储有计算程序，所述计算程序被所述处理器执行时用于实现上述的转向控制方法。
[0026]本专利技术的车辆包括至少一个车厢，车厢包括沿前后方向间隔排列的至少两个车轴，本专利技术先在车辆开始转向时获取车辆的车速以及在车辆的行驶方向上处于最前端的第一车轴的转向角，第一车轴与车辆的方向盘连接，方向盘处于行驶方向上的前端；然后根据行驶方向上的第N
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1个车轴的实际转向角和车辆的当前车速计算相邻地位于第N
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1个车轴后方的第N个车轴的目标转向角，并按照计算出的目标转向角对第N个车轴的转向角进行调节；其中，N为大于等于2的正整数。因此，本专利技术通过上述控制策略可以使得各轴按照各自的目标转向角独自转向，从而可以降低车身转弯半径及横扫面积，提高车辆通过性及城市工况适用性。
[0027]进一步地，本专利技术中的车辆为双向行驶车辆，位于车辆的最前端的车轴和位于车辆的最末端的车轴分别与车辆两端的方向盘连接。因此，本专利技术通过设置双向驾驶室，可以避免车身掉头横扫面积大，车辆不需要掉头就可以反向行驶。
[0028]根据下文结合附图对本专利技术具体实施例的详细描述，本领域技术人员将会更加明了本专利技术的上述以及其他目的、优点和特征。
附图说明
[0029]后文将参照附图以示例性而非限制性的方式详细描述本专利技术的一些具体实施例。附图中相同的附图标记标示了相同或类似的部件或部分。本领域技术人员应该理解，这些
附图未必是按比例绘制的。附图中：
[0030]图1是根据本专利技术一个实施例的车辆的转向控制方法的示意性流程图；
[0031]图2是根据本专利技术另一个实施例的车辆的转向控制方法的示意性流程图；
[0032]图3是根据本专利技术一个实施例的车辆的示意性结构图；
[0033]图4是根据本专利技术一个实施例的车辆的转向控制系统的示意性结构图；
[0034]图5是图4所示转向控制系统中线控转向机构的示意性结构图；
[0035]图6是图5所示转向控制系统中液压转向机构的示意性结构图。
具体实施方式
[0036]下面详细描述本专利技术的实施例，实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本专利技术，而不能理解为对本专利技术的限制。
[0037]图1是根据本专利技术一个实施例的车辆的转向控制方法的示意性流程图。如图1所示，在一个具体地实施例中，车辆包括至少一个车厢，车辆包括沿前后方向间隔排列的至少两个车轴，车辆的转向控制方法包括以下步骤：
[0038]S100，在车辆开始转向时获取车辆的车速以及在车辆的行驶方向上处于最前端的第一车轴的转向角，第一车轴与车辆的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆的转向控制方法，所述车辆包括至少一个车厢，所述车厢包括沿前后方向间隔排列的至少两个车轴，其特征在于，所述转向控制方法包括：在车辆开始转向时获取所述车辆的车速以及在所述车辆的行驶方向上处于最前端的第一车轴的转向角，所述第一车轴与所述车辆的方向盘连接，所述方向盘处于所述行驶方向上的前端；根据所述行驶方向上的第N
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1个车轴的实际转向角和所述车辆的当前车速计算相邻地位于所述第N
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1个车轴后方的第N个车轴的目标转向角，并按照计算出的目标转向角对第N个车轴的转向角进行调节；其中，N为大于等于2的正整数。2.根据权利要求1所述的转向控制方法，其特征在于，所述车辆包括至少两个车厢，根据所述行驶方向上的第M
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1个车厢的位于最后端的车轴的实际转向角和所述车辆的当前车速计算第M个车厢的位于最前端的车轴的目标转向角，并按照计算出的目标转向角对第M个车厢的位于最前端的车轴进行调节，其中，M为大于等于2的正整数。3.根据权利要求1所述的转向控制方法，其特征在于，所述车辆包括至少两个车厢，根据所述行驶方向上的第M
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1个车厢和第M个车厢之间的铰接盘的实际转向角和所述车辆的当前车速计算第M个车厢的位于最前端的车轴的目标转向角，并按照计算出的目标转向角对第M个车厢的位于最前端的车轴进行调节，其中，M为大于等于2的正整数。4.根据权利要求1
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3中任...

【专利技术属性】
技术研发人员：袁浩，祁建伟，廖辉，刘文鑫，孟繁阳，周燕，韩昆，张伟峰，
申请(专利权)人：浙江吉利新能源商用车集团有限公司浙江吉利新能源商用车发展有限公司山西吉利新能源商用车有限公司，
类型：发明
国别省市：