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本公开涉及一种检测方法和装置、控制方法和装置、介质、设备和车辆。所述方法包括：获取车辆的车轮的轮速和方向盘的转角；根据所述车轮的轮速和所述方向盘的转角确定所述铰接盘的状态，所述铰接盘的状态包括所述铰接盘弯折、拉伸或挤压的程度。一方面，可以利...
该专利属于比亚迪股份有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过比亚迪股份有限公司授权不得商用。

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